使用FSP配置RA的CAN模塊

目錄

1. 簡介

2. FSP工程配置

（1） 首先添加CAN模塊組件

（2） 通用配置

（3） 波特率&采樣點的設定

（4） 中斷

（5） 過濾器和Mailbox的配置

（6） 管腳配置

（7） 生成工程

3. 調試及注意點

（1） 模塊初始化

（2） 發送數據

（3） 接收數據

（4） 注意點

（6）管腳配置

Pin腳配置，如圖10所示，來設定對應的管腳關聯到CAN模塊上。

圖10

（7）生成工程

如圖11所示，單擊Generate Project Content按鈕，生成代碼。

生成的模塊文件在工程文件夾的ra->fsp中；配置參數在工程文件夾的ra_gen->hal_data.c中。

圖11

3.調試及注意點

（1）模塊初始化

調用R_CAN_Open函數，進行模塊初始化，如圖12所示。

圖12

（2）發送數據

調用R_CAN_Write函數來發送數據，如圖13所示，測試結果如圖14所示。

圖13

圖14

（3）接收數據

數據接收，在中斷中接收，如圖15所示為接收的mailbox的規則。測試結果如圖16所示。

圖15

圖16

（4）注意點

過濾規則設定注意點：

1、mailbox的過濾規則是由mailbox_id和Group Mask共同決定的。Group Mask的bit置1，則mailbox_id的相對應的bit需要與接收報文id相對應的bit進行比對；反之Group Mask的bit置0，則mailbox_id的相對應的bit無需與接收報文id相對應的bit進行比對。

2、接收報文的過濾規則是從mailbox編號小的開始，依次遞增。如果前面有條件滿足，則不會繼續往下面的mailbox繼續比對。使用FIFO時須留意，FIFO占用的mailbox是最后4個，所以需確保前面的設定的規則不會影響到FIFO。