無人機行業的不少客戶反饋，第一次接觸XBee Pro SX模塊時，看著整篇的文檔感覺頭大，不知從何下手。本文做個總結，以供有需要的朋友借鑒。

Digi公司的XBee Pro SX通訊方式主要分兩種，一種是透傳方式還有種是AIP方式，透傳使用起來比較簡單，但API的功能更為強大。

一、透傳模式

1、硬件方面準備：

XBee Pro SX模式×2、XBee調試底板×2、天線×2、Micro-USB連接線×2。

2、XCTU上位機：

官網鏈接：

https://www.digi.com/products/embedded-systems/digi-xbee/digi-xbee-tools/xctu

添加模塊：

添加另一個，同理：

3、選擇固件及配置傳輸方式

選擇固件：

4、AT指令

①打開串口

②先查詢下本機MAC， 注："0x0D"是ASCII中的回車字符。

③將本機設為**廣播模式（即：DH=0，DL=0xFFFF）**，除了用AT指令，也可以在設置界面直接設置。當然，MCU程序里，只能用串口發送AT指令來設置了。

④發送“Hello XBEE”

注意：兩個XBee接上天線后距離不宜過近，以防損壞模塊，官方推薦2m左右。

5、用程序控制SX發送數據

①初始化設置目標MAC地址

unsigned char XBEE_Model_Set(void){  uint8_t date;        while(UART_CheckFlag(UART1, UART_FlagRDRF)) //接收數據寄存器 空 0  date=UART_ReadDataReg(UART1);    UART1->C2 |= UART_C2_TE_MASK; //發送使能UART_SendWait(UART1,SetCommand,3);//使XBEE進入AT命令模式，里面用字符存的“+++”    UART1->C2|=UART_C2_RE_MASK;//接收使能  while(!UART_CheckFlag(UART1, UART_FlagRDRF)); //接收到數據  date=UART_ReadDataReg(UART1);  if(date!=0x4f) return 1;  //發送完數據后，順序接收到 0x4f--->0x4B--->0x0D(接收到OK)  while(!UART_CheckFlag(UART1, UART_FlagRDRF));  date=UART_ReadDataReg(UART1);  if(date!=0x4B) return 1;   while(!UART_CheckFlag(UART1, UART_FlagRDRF));  date=UART_ReadDataReg(UART1);  if(date!=0x0D) return 1;  //ATDH“charSRUDH_CMD[14]="ATDH00000000
";”,
為ASCII里的回車UART_SendWait(UART1,SRUDH_CMD,sizeof(SRUDH_CMD));  while(!UART_CheckFlag(UART1, UART_FlagRDRF));  date=UART_ReadDataReg(UART1);  if(date!=0x4f) return 1;  while(!UART_CheckFlag(UART1, UART_FlagRDRF));  date=UART_ReadDataReg(UART1);  if(date!=0x4B) return 1;   while(!UART_CheckFlag(UART1, UART_FlagRDRF));  date=UART_ReadDataReg(UART1);  if(date!=0x0D) return 1;  //ATDLUART_SendWait(UART1,SRUDL_CMD,sizeof(SRUDL_CMD));    while(!UART_CheckFlag(UART1, UART_FlagRDRF));  date=UART_ReadDataReg(UART1);  if(date!=0x4f) return 1;   while(!UART_CheckFlag(UART1, UART_FlagRDRF));  date=UART_ReadDataReg(UART1);  if(date!=0x4B) return 1;   while(!UART_CheckFlag(UART1, UART_FlagRDRF));  date=UART_ReadDataReg(UART1);  if(date!=0x0D) return 1;  //ATHP,先導碼UART_SendWait(UART1,HP_CMD,sizeof(HP_CMD));  while(!UART_CheckFlag(UART1, UART_FlagRDRF));  date=UART_ReadDataReg(UART1);  if(date!=0x4f) return 1;while(!UART_CheckFlag(UART1,UART_FlagRDRF));  date=UART_ReadDataReg(UART1);  if(date!=0x4B) return 1;   while(!UART_CheckFlag(UART1, UART_FlagRDRF));  date=UART_ReadDataReg(UART1);  if(date!=0x0D) return 1;    //ATWRUART_SendWait(UART1,WRCommandf,sizeof(WRCommandf));  while(!UART_CheckFlag(UART1, UART_FlagRDRF));  date=UART_ReadDataReg(UART1);  if(date!=0x4f) return 1;  while(!UART_CheckFlag(UART1, UART_FlagRDRF));  date=UART_ReadDataReg(UART1);  if(date!=0x4B) return 1;while(!UART_CheckFlag(UART1,UART_FlagRDRF));  date=UART_ReadDataReg(UART1);  if(date!=0x0D) return 1;    //ATCN，每次正確發送都會收到OK  UART_SendWait(UART1,SetTimeCommandf,sizeof(SetTimeCommandf));  while(!UART_CheckFlag(UART1,UART_FlagRDRF));  date=UART_ReadDataReg(UART1);  if(date!=0x4f) return 1;  while(!UART_CheckFlag(UART1, UART_FlagRDRF));  date=UART_ReadDataReg(UART1);  if(date!=0x4B) return 1;  while(!UART_CheckFlag(UART1, UART_FlagRDRF));  date=UART_ReadDataReg(UART1);  if(date!=0x0D) return 1;    return 0;}

②發送數據

透傳模式下，只要把目標地址設定好，就可以直接發送數據： UART_SendWait(UART1,Xbee_Send,10); //將數據發送給XBEE

6、透傳模式下的各種AT指令可以詳看手冊說明。

二、API傳輸方式

API模式的傳輸功能非常強大，使用也很方便，建議在學會使用透傳模式后，上手API模式。具體使用方法是：

1、兩個模塊都這樣設置：

2、API 64位地址 傳輸協議

協議介紹：

3、API方式 “Hello XBEE”

接收端的協議同理。

4、用程序發送

不用AT指令設置目標地址，直接把目標地址包含在數組中就行。

//1byte幀頭+2byte字節長度+1byteFrametype+1byteFrameID+8byte目標MAC+1byteoptions+數據字節8byte+1byte和校驗
uint8_t XBEE_Send_Data[23]={0x7E,0x00,0x13,0x00,0x00,0,0,0,0,0,0,0,0,0x00,0,0,0,0,0,0,0,0,0x00};
                                                    //bit5               //bit14      
UART_SendWait(UART1,XBEE_Send_Data,23);//將數據發送給XBEE

審核編輯：湯梓紅