引言

機器視覺中缺陷檢測分為一下幾種：

• blob分析+特征

• 模板匹配（定位）+差分

• 光度立體：halcon——缺陷檢測常用方法總結（光度立體）

• 特征訓練

• 測量擬合

• 頻域+空間域結合：halcon——缺陷檢測常用方法總結（頻域空間域結合）

• 深度學習

本篇主要總結一下缺陷檢測中的定位+差分的方法。即用形狀匹配，局部變形匹配去定位然后用差異模型去檢測缺陷。

模板匹配（定位）+差分

整體思路（形狀匹配）：

1. 先定位模板區域后，求得模板區域的坐標，創建物品的形狀模板create_shape_model，注意把模板的旋轉角度改為rad(0)和rad(360)。

2. 匹配模板find_shape_model時，由于物品的缺陷使形狀有局部的改變，所以要把MinScore設置小一點，否則匹配不到模板。并求得匹配項的坐標。

3. 關鍵的一步，將模板區域仿射變換到匹配成功的區域。由于差集運算是在相同的區域內作用的，所以必須把模板區域轉換到匹配項的區域。

4. 之后求差集，根據差集部分的面積判斷該物品是否有缺陷。

模板匹配（定位）+差分的方法主要用來檢測物品損壞，凸起，破洞，缺失，以及質量檢測等。

halcon例程分析：

1.印刷質量缺陷檢測（print_check.hdev）

該例程用到了差異模型，將一個或多個圖像同一個理想圖像做對比，去找到明顯的不同。進而鑒定出有缺陷的物體。差異模型的優勢是可以直接通過它們的灰度值做比較，并且通過差異圖像，比較可以被空間地加權。

變化模型檢測缺陷的整體思路：

• create_variation_model —— 創建一個差異模型

• get_variation_model —— 獲得差異模型

• train_variation_model —— 訓練差異模型

• prepare_variation_model —— 準備差異模型

• compare_variation_model —— 比較模型與實例

• clear_variation_model —— 清除差異模型

dev_update_off ()
* 選擇第1張圖像創建形狀模板
read_image (Image, 'pen/pen-01')
get_image_size (Image, Width, Height)
dev_close_window ()
dev_open_window (0, 0, Width, Height, 'black', WindowHandle)
set_display_font (WindowHandle, 16, 'mono', 'true', 'false')
dev_set_color ('red')
dev_display (Image)
* 把我感興趣的區域摳出來，原則上范圍越小越好，因為這樣創建模板時干擾會少很多
threshold (Image, Region, 100, 255)
fill_up (Region, RegionFillUp)
difference (RegionFillUp, Region, RegionDifference)
shape_trans (RegionDifference, RegionTrans, 'convex')
dilation_circle (RegionTrans, RegionDilation, 8.5)
reduce_domain (Image, RegionDilation, ImageReduced)
inspect_shape_model (ImageReduced, ModelImages, ModelRegions, 1, 20)
gen_contours_skeleton_xld (ModelRegions, Model, 1, 'filter')
* 獲得摳圖區域的中心，這是參考點
area_center (RegionDilation, Area, RowRef, ColumnRef)
* 創建形狀模板
create_shape_model (ImageReduced, 5, rad(-10), rad(20), 'auto', 'none', 'use_polarity', 20, 10, ShapeModelID)* 創建變化模型（用于和缺陷比較）
create_variation_model (Width, Height, 'byte', 'standard', VariationModelID)
* 文件夾中前15張圖片是質量良好的，可以用來訓練模板
for I := 1 to 15 by 1
read_image (Image, 'pen/pen-' + I$'02d')
* 先尋找模板的實例
find_shape_model (Image, ShapeModelID, rad(-10), rad(20), 0.5, 1, 0.5, 'least_squares', 0, 0.9, Row, Column, Angle, Score)
if (|Score| == 1)
* 使用仿射變換，將當前圖像平移旋轉到與模板圖像重合，注意是當前圖像轉向模板圖像
vector_angle_to_rigid (Row, Column, Angle, RowRef, ColumnRef, 0, HomMat2D)
affine_trans_image (Image, ImageTrans, HomMat2D, 'constant', 'false')
* 訓練差異模型
train_variation_model (ImageTrans, VariationModelID)
dev_display (ImageTrans)
dev_display (Model)
endif
endfor
* 獲得差異模型
get_variation_model (MeanImage, VarImage, VariationModelID)
* 做檢測之前可以先用下面這個算子對可變模型進行設參,這是一個經驗值,需要調試者調整
prepare_variation_model (VariationModelID, 20, 3)
dev_set_draw ('margin')
NumImages := 30
* 可變模板訓練完成后，我們終于可以進入主題，馬上對所有圖像進行缺陷檢測，思想就是差分
for I := 1 to 30 by 1
read_image (Image, 'pen/pen-' + I$'02d')
* 要注意做差分的兩幅圖像分辨率相同，當然也需要通過仿射變換把待檢測的圖像轉到與模板圖像重合
* 先尋找模板的實例
find_shape_model (Image, ShapeModelID, rad(-10), rad(20), 0.5, 1, 0.5, 'least_squares', 0, 0.9, Row, Column, Angle, Score)
if (|Score| == 1)
* 使用仿射變換，將當前圖像平移旋轉到與模板圖像重合，注意是當前圖像轉向模板圖像
vector_angle_to_rigid (Row, Column, Angle, RowRef, ColumnRef, 0, HomMat2D)
affine_trans_image (Image, ImageTrans, HomMat2D, 'constant', 'false')
* 摳圖
reduce_domain (ImageTrans, RegionDilation, ImageReduced)
* 差分 （就是檢查兩幅圖像相減，剩下的區域就是不同的地方了，與模板圖像不同的地方就是缺陷）
* 這里可不能用difference做差分啊，halcon為變形模板提供了專門的差分算子：compare_variation_model
compare_variation_model (ImageReduced, RegionDiff, VariationModelID)
connection (RegionDiff, ConnectedRegions)
* 特征選擇：用一些特征來判斷這幅圖像印刷是否有缺陷，這里使用面積
* 其實可以考慮利用區域面積的大小來判斷缺陷的嚴重程度，這里就不過多討論了
select_shape (ConnectedRegions, RegionsError, 'area', 'and', 20, 1000000)
count_obj (RegionsError, NumError)
dev_clear_window ()
dev_display (ImageTrans)
dev_set_color ('red')
dev_display (RegionsError)
set_tposition (WindowHandle, 20, 20)
if (NumError == 0)
dev_set_color ('green')
write_string (WindowHandle, 'Clip OK')
else
dev_set_color ('red')
write_string (WindowHandle, 'Clip not OK')
endif
endif
if (I < NumImages)
disp_continue_message (WindowHandle, 'black', 'true')
stop ()
endif
endfor
* 結語：如果發現前面作為訓練變形模板的良好圖像也被判定為NG，
*可以調整prepare_variation_model參數
*或者調整select_shape特征篩選的標準

相關算子分析:

• create_variation_model（創建一個差異模型）

create_variation_model(Width, Height, Type, Mode ,ModelID)
//創建一個ID為ModelID，寬為Width,高為Height,類型為Type的差異模型參數

參數Mode決定了創建標準圖像和相應的變化圖像的方法。（可選三種方法）

1. 'standard'表示標準的訓練方法，標準圖像的位置是各訓練圖像位置的平均，

2. 'robust'表示魯棒的訓練方法，標準圖像的位置是各訓練圖像的中值，此模式在訓練圖像中可能存在ERROR時使用，

3. 'direct'表示標準圖像由單張圖像經過處理得到，由此方法得到的標準圖像只能應用prepare_direct_variation_model算子得到variation model。

• get_variation_model（獲得差異模型）

get_variation_model(Image, VarImage ,ModelID  )
//返回差異模型中的標準圖像（Image）和差異圖像（VarImage），此算子主要用來檢視創建的差異模型是否OK。

train_variation_model（訓練差異模型）

train_variation_model(Images, ModelID )

prepare_variation_model（準備差異模型）

prepare_variation_model( : : ModelID, AbsThreshold, VarThreshold : )
//設置variation model(差異模型）的絕對閾值和相對閾值。
  //絕對閾值即待檢測圖像與標準圖像的差值，
  //相對閾值即待檢測圖像與variation model與VarThreshold乘積的差值。

compare_variation_model（比較模型與實例）

compare_variation_model(Image : Region : ModelID : )
//待檢測圖像與variation model進行比較，超過閾值的區域在Rgion參數中返回。
  同threshold一樣，返回的區域被看做一個區域，可以使用connection算子進行連通性分析，然后根據區域的特征（如面積）對區域進行選擇。

總結：

差異模型（Variation Model）使用標準圖像與待檢測圖像灰度值相比較，來判斷產品是否OK，適用于印刷品檢測及產品表面檢測。

從實際算法過程可以看出，此檢測實際可分為兩部分：

對于圖像中的大面積灰度一致區域，主要利用待檢測圖像與標準圖像（ideal image)比較得出差異區域，對于圖像中的邊緣位置（edges）區域，主要利用待檢測圖像與Variation圖像（variation image）比較得出差異區域。

所以在實際應用中，應根據實際情況設置AbsThreshold和VarThreshold的值。

2，檢測工件孔洞毛刺缺陷 - 局部變形匹配（inspect_gasket_local_deformable.hdev）

在日常工程應用中，我們通常通過halcon的形狀匹配（shape-based matching）進行各種定位，正如上篇例程，當待匹配物體有輕微變形時，并不影響得到的匹配結果，然后當待匹配物體有較大變形時，如塑料產品在成形時變形、紡織產品的花紋因為褶皺變形等，要想得到精確的定位結果就顯得捉襟見肘，如下圖所示，工件如果有較大變形，在用形狀匹配時，定位結果就不盡如人意，因為形狀匹配本身得到的匹配結果只是一個點（row,col）。

因此本篇例程使用了局部變形匹配（local deformable matching），匹配結果可以根據待匹配物體自動進行變形。而且在這個案例中，create_variation_model (Width, Height, ‘byte’, ‘direct’, VariationModelID)使用的方法是’direct’，因此是不需要訓練差異模型而可以直接使用的。

1、讀入標準圖像，創建差異模型以及匹配模板

1.讀入圖像
dev_update_off ()
dev_get_window (WindowHandle)
set_display_font (WindowHandle, 36, 'mono', 'true', 'false')
dev_set_draw ('margin')


read_image (ModelImage, 'gasket/gasket_model')
get_image_size (ModelImage, Width, Height)
read_image (Image, 'gasket/gasket_01')
*2.創建差異模型
create_variation_model (Width, Height, 'byte', 'direct', VariationModelID)
sobel_amp (ModelImage, EdgeAmplitude, 'sum_abs', 3)
*3.直接設參數+標準圖像+邊緣幅度圖像
prepare_direct_variation_model (ModelImage, EdgeAmplitude, VariationModelID, 20, 2)
*4.創建局部變形匹配模板
create_local_deformable_model (ModelImage, 'auto', [], [], 'auto', 0.9, [], 'auto', 0.9, [], 'auto', 'none', 'use_polarity', 'auto', 'auto', [], [], ModelID)
get_deformable_model_contours (ModelContours, ModelID, 1)
area_center (ModelImage, Area, Row, Column)

標準圖像：

這里由于是用單幅圖像創建的差異模型，因此參數Mode設置的’direct’，故不需要再去訓練，而是直接使用prepare_direct_variation_model (ModelImage, EdgeAmplitude, VariationModelID, 20, 2)得到差異模型。

通過匹配模板將待檢測工件定位矯正

for Index := 1 to 7 by 1
read_image (Image, 'gasket/gasket_' + Index$'02')
get_image_size (Image, Width1, Height1)
*5.查找
find_local_deformable_model (Image, ImageRectified, VectorField, DeformedContours, ModelID, rad(-10), rad(20), 1, 1, 1, 1, 0.93, 1, 0.7, 0, 0.4, ['image_rectified','vector_field','deformed_contours'], ['deformation_smoothness','expand_border','subpixel'], [25,0,1], Score, Row, Column)
if (|Score| > 0)
gen_warped_mesh_region (VectorField, MeshRegion, 25)
gen_region_contour_xld (DeformedContours, EdgeRegion, 'margin')
dilation_circle (EdgeRegion, RegionDilation, 2 * 25)
intersection (RegionDilation, MeshRegion, RegionIntersection)
dev_set_line_width (1)
dev_set_color ('yellow')
dev_display (Image)
dev_display (RegionIntersection)
Found[Index] := |Score|
dev_set_line_width (2)
dev_set_color ('green')
dev_display (DeformedContours)
* 7.注意：這里顯示的是修正過的圖像  
dev_display (ImageRectified)
endif

待檢測圖像：

局部變形匹配定位：

由于局部變形模板匹配在尋找到圖像（find_local_deformable_model）后是自動矯正的，因此我們可以省掉仿射變換的步驟了。

通過差異模型差分得到缺陷工件

*6.差分
compare_variation_model (ImageRectified, Region, VariationModelID)
connection (Region, ConnectedRegions)
*缺陷提取（特征選擇，即面積大于60的定義為缺陷）
select_shape (ConnectedRegions, SelectedRegions, 'area', 'and', 60, 99999)
count_obj (SelectedRegions, Number)
*顯示
if(Number>0)          
disp_message (WindowHandle, 'NG', 'image', 12, 12, 'red', 'false')
else           
disp_message (WindowHandle, 'OK', 'window', 12, 12, 'magenta', 'false')
endif   
dev_set_color ('red')
dev_display (SelectedRegions)
stop()
endfor
dev_update_on ()

相關算子分析:

create_local_deformable_model（創建局部變形匹配模板）

create_local_deformable_model(Template , NumLevels, AngleStart, AngleExtent, AngleStep, ScaleRMin, ScaleRMax, ScaleRStep, ScaleCMin,ScaleCMax, ScaleCStep, Optimization, Metric, Contrast, MinContrast, ParamName, ParamValue ,ModelID)


參數列表:
Template  //輸入多通道圖像，用來創建model
NumLevels //金字塔層數：'auto'， 0,1,2,3，。。。
AngleStart //輸入起始角度（默認-0.39）
AngleExtent//角度旋轉的范圍（默認0.79）
AngleStep //旋轉的步長，即分辨率，默認’auto'
ScaleRMin//行方向的最小縮放比例，默認1.0，通常大于0小于1
ScaleRMax//行方向的最大縮放比例，默認1.0，通常大于1小于1.5
ScaleRStep//行方向的縮放步長，可影響行方向的分辨率，默認'auto', 0.01,0.02,0.05,。。
ScaleCMin//
ScaleCMax//          列方向，同上
ScaleCStep//
Optimization//生成模型時的優化方式，默認'none'可選，'auto','point_reduction_XXX'
Metric//比較時候的標準,默認'use_polarity'使用極坐標系進行比較
Contrast//在模板圖片的濾波或者磁滯濾波中，控制結果的對比度，默認'auto', 10, 20....
MinContrast//在搜尋對象過程中的最小對比度，默認'auto', 1, 2, 3, 5....
ParamName// 普通參數名字（不太清楚用途，后續研究）默認[], 'min_size','part_size'
ParamValue//參數值， 默認[], 可選'small', 'medium', big'
ModelID// 輸出的模型handle

變形檢測用來檢測一個對象是否局部變形，這個檢測模型在保持嚴格的基礎上允許一些細小的變形，和find_shape_model(在圖中找到相應圖形的最佳匹配)不同，create_local_deformable_model更加智能化，它可以預估變形程度并且修正圖像中物體的位置（物體相對于圖像的相對位置），它可以處理更大的變形。

get_deformable_model_contours(得到局部變形模板的輪廓)

get_deformable_model_contours( ModelContours , ModelID, Level )
//Level決定了返回第幾層金字塔圖像的邊緣

find_local_deformable_model (在待匹配圖像中尋找變形模板）

find_local_deformable_model(Image ,ImageRectified, VectorField, DeformedContours : ModelID, AngleStart, AngleExtent, ScaleRMin, ScaleRMax, ScaleCMin, ScaleCMax, MinScore, NumMatches, MaxOverlap, NumLevels, Greediness, ResultType, ParamName, ParamValue : Score, Row, Column)


參數列表：
Image //輸入待匹配圖像
ImageRectified //輸出匹配到的變形矯正后模板圖像
VectorField//變形矢量區
DeformedContours //匹配到的輪廓，不是矯正后的輪廓
ModelID//模型句柄
AngleStart//起始角度
AngleExtent//角度范圍
ScaleRMin//行縮放最小比例
ScaleRMax//行縮放最大比例
ScaleCMin//
ScaleCMax//列同上
MinScore//最小相似度
NumMatches//需要幾個最佳匹配結果
MaxOverlap//最大重疊數
NumLevels//金字塔層數
Greediness//貪婪度（范圍0-1，0表示精確緩慢，1表示迅速精度不高）
ResultType//輸出的結果類型（[], 'deformed_contours', 'image_rectified', 'vector_field'）
ParamName//參數名稱
Score//輸出匹配度
Row, Column//輸出行列坐標

這個函數的功能是在一張圖片中找到變形模型中的最佳匹配結果（可以是多個，由NumMatches輸入），模型必須在之前的步驟中使用（create_local_deformable_model或者read_deformable_model)生成。這個函數會返回找到的結果的行，列坐標（Row, Column）作為輸出。

另外函數在找到匹配的模型后，輸出矯正后的圖像（ImageRectified），向量區域（VectorField）和匹配到的輪廓（DeformedContours）通過參數ResultType去選擇需要返回哪個（默認[]，都不返回）。

ParamName可以調整參數的設置：

• deformation_smoothness：平滑的度，對于變形越大參數越大

• expand_border：擴大ImageRecfified VectorField 區域

gen_warped_mesh（生成變形網格，封裝函數）