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KUKA機器人:關(guān)鍵的KRL概念-有效作用范圍

機器人及PLC自動化應用 ? 來源:機器人及PLC自動化應用 ? 2024-01-16 09:35 ? 次閱讀

變量/信號

?如果對象是在SRC文件中定義的:

它在定義它的程序例程中有效,即在DEF和END(主程序或本地子程序)之間。SRC文件中定義的變量稱為“運行時變量”。

?如果對象是在DAT文件中定義的:它在屬于DAT文件的SRC文件中有效。

常數(shù):在聲明數(shù)據(jù)列表所屬的模塊中有效。

用戶定義的數(shù)據(jù)類型:?如果數(shù)據(jù)類型是在SRC文件中定義的:它在定義它的程序級別上是有效的。

?如果數(shù)據(jù)類型在DAT文件中定義:它在屬于DAT文件的SRC文件中有效。

次級方案在共享SRC文件的主程序中有效。

作用在共享SRC文件的主程序中有效。

打斷從聲明它的程序級別起有效。以下內(nèi)容始終有效:

?SRC文件中的第一個程序。默認情況下,它使用SRC文件的名稱。

? 預定義數(shù)據(jù)類型

KRL系統(tǒng)變量

?在$CONFIG.DAT中定義的可變變量和信號。在“本地”下提到的數(shù)據(jù)對象可以全局訪問。

如果一個本地對象和一個全局對象具有相同的名稱,那么編譯器將在其有效范圍內(nèi)使用本地對象。

子程序、功能、中斷可全局使用。在約定時使用關(guān)鍵字GLOBAL。

子程序示例:

...

END

-------------------------------

GLOBAL DEF MY_SUBPROG

...

示例功能:

...

END

-------------------------------

GLOBAL DEFFCT INT MY_FCT(my_var:IN)

...

中斷示例

GLOBAL INTERRUPT DECL 23 WHEN $IN[12]==TRUE DO UP1(20,VALUE)

變量、常量、信號、用戶數(shù)據(jù)類型可全局使用

變量、信號和用戶定義的數(shù)據(jù)類型可以通過數(shù)據(jù)列表或$CONFIG.DAT全局訪問。

Konstanten必須始終在數(shù)據(jù)列表中聲明并同時初始化。因此,它們只能通過全局數(shù)據(jù)列表進行全局訪問。

使對象在全球范圍內(nèi)可訪問數(shù)據(jù)列表:

在程序頭部的數(shù)據(jù)列表中添加關(guān)鍵字PUBLIC:

DEFDAT MY_PROG PUBLIC

2. 在協(xié)議中使用GLOBAL關(guān)鍵字。

示例(變量約定):

DEFDAT MY_PROG PUBLIC

EXTERNAL DECLARATIONS

DECL GLOBAL INT counter

...

ENDDAT

當在數(shù)據(jù)列表中達成一致時,GLOBAL可用于變量、信號和自定義數(shù)據(jù)類型編號。

PUBLIC專門用于此處描述的目的,即使某些數(shù)據(jù)對象與GLOBAL一起在數(shù)據(jù)列表中全局可用。

PUBLIC本身沒有效果。

$CONFIG.DAT

?$CONFIG中的對象。

在USER GLOBALS部分聲明DAT。

關(guān)鍵字GLOBAL不是必需的,也不能在此處使用。

在帶有關(guān)鍵字GLOBAL的數(shù)據(jù)列表中定義的數(shù)據(jù)類型可以在$CONFIG中輸入。

不應使用DAT。

例子:

在DEFDAT PROG()中,枚舉類型SWITCH_TYP是用關(guān)鍵字GLOBAL定義的:

DEFDAT PROG()

GLOBAL ENUM SWITCH_TYP ON, OFF

...

如果此數(shù)據(jù)類型在$CONFIG中。

如果使用DAT,編譯器會報告錯誤“類型未知:**DECL SWITCH _Type MY_VAR”

DEFDAT $CONFIG

DECL SWITCH_TYP MY_VAR

...

CONST:常數(shù)

在初始化后的程序運行過程中,不能更改常量的值。

常量可用于防止在程序運行過程中意外更改值。

常量必須在數(shù)據(jù)列表中聲明,同時的關(guān)鍵字CONST必須位于數(shù)據(jù)類型的前面。

DECL<GLOBAL>CONST數(shù)據(jù)類型變量name=We

審核編輯:黃飛

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原文標題:KUKA機器人8.7: 重要的 KRL 概念-有效性領(lǐng)域

文章出處:【微信號:gh_a8b121171b08,微信公眾號:機器人及PLC自動化應用】歡迎添加關(guān)注!文章轉(zhuǎn)載請注明出處。

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