機器人概述

工作原理

該項目中使用M251 dPAC控制FAUNC機器人用于電池的組盤和拆盤的兩種流程，FANUC機器人M-20iD-25作為設備的執行層，M251 dPAC用于調度FAUNC的內部的執行程序，兩者之間使用的是Ethernet IP通訊，設備架構圖如圖1：

圖1

機器人將從堆垛機中取出的裝滿電池的托盤，通過有兩個抓手的夾具進行抓取，將電池抓取到拉帶線上，當所有的電池抓取完成后，機器人發送完成信號給輸送線，輸送線將空托盤排出，該流程我們稱之為拆盤流程，

機器人將拉帶線上的電池取出，放進在輸送線上等待的空托盤中，等待12組電池放入，將裝滿電池的電池托盤排出，根據輸送線發來的指令來確定組完盤的裝滿電池的托盤流入堆垛機還是流入輸送線的拆盤位置，該流程我們稱之為組盤流程

機器人控制系統

1.PLC與機器人控制器數據交互

PLC與機器人通訊主要通過SYMLINKMULTIVARDST和SYMLINKMULTIVARSRC這兩個功能塊進行通訊，SYMLINKMULTIVARDST功能塊用于處理輸入變量，該功能塊需要將初始化事件鏈接到INIT，然后將INITO鏈接到REQ上，如圖4：

圖4

SYMLINKMULTIVARSRC功能塊用于處理輸出變量，該功能塊需要將初始化事件鏈接到INIT,然后將INITO鏈接到REQ上，如圖5：

圖5

IW1一共16個位，詳細介紹見表1：

表1

IW2一共16個位，詳細介紹見表2：

表2

IW3一共16個位（僅使用7個位），詳細介紹見表3：

表3

IW4,IW5,IW6都是一個字，詳細介紹見表4：

表4

QW1一共16個位，詳細介紹見表5：

表5

QW2一共16個位（僅使用14個位），詳細介紹見表6：

表6

QW3,QW4,QW5都是一個字，詳細介紹見表7：

表7

QW6-QW12都是一個字，主要用于和MET的數據交互，詳細介紹見表8：

表8

2.PLC與TM3模塊通訊

變量主要分為輸入變量和輸出變量，輸入變量見表9，輸出變量見表10：

表9

表10

3.機器人EDS配置

01

添加FANUC的EDS文件，確保Catalog里存在FANUC ROBOT R30iB，如圖6：

圖6

02

添加完EDS后，添加設備FANUC Robot R30iB Plus這個文件，如圖7：

圖7

03

添加完成后，修改Input size和Output size為48，點擊“應用”確保設置完成，如圖8：

圖8

04

點擊TCP，修改成IP地址如圖9：

圖9

05

修改Items Management為手動，如圖10：

圖10

06

修改IP地址為如圖11：

圖11

07

設置輸入輸出點，如圖12：

圖12

08

確認設置完成，如圖13：

圖13

完成設置之后將配置好的配置文件導入到Ethernet IP Scanner中，機器人的EDS配置就完成了。

機器人控制CAT設計與開發

程序的設計主要分為7個部分

1

第一部分為Robot_to_PLC,用于處理機器人到PLC的通訊變量；

2

第二部分為HMI，用于處理人機交互界面的一些數據；

3

第三部分為手動，該部分用于調試使用，來確認夾爪和氣缸的動作；

4

第四部分為PLC_to_Robot,用于處理PLC到機器人的通訊變量；

5

第五部分為自動流程，拆盤和組盤的流程在該程序在實現；

6

第六部分是疊料檢測，用于防止下方有電池時繼續下放；

7

第七部分為讀取機器人實際位置，用于讀取機器人六關節的角度值，可以和仿真軟件通訊實現數字孿生等功能。

程序如圖14：

圖14

審核編輯：劉清