瑞芯微RK3568芯片是一款定位中高端的通用型SOC，采用22nm制程工藝，搭載一顆四核Cortex-A55處理器和Mali G52 2EE 圖形處理器。RK3568 支持4K 解碼和 1080P 編碼，支持SATA/PCIE/USB3.0 外圍接口。RK3568內置獨立NPU，可用于輕量級人工智能應用。RK3568 支持安卓 11 和 linux 系統，主要面向物聯網網關、NVR 存儲、工控平板、工業檢測、工控盒、卡拉 OK、云終端、車載中控等行業。

迅為RK3568開發板：

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進階5 自定義實現insmod命令實驗

5.1 實驗程序的編寫

在本章節將會實現第二種方法實現insmod命令。

5.1.1 驅動程序編寫

本實驗對應的網盤路徑為：iTOP-RK3568開發板【底板V1.7版本】\03_【iTOP-RK3568開發板】指南教程\02_Linux驅動配套資料\04_Linux驅動例程\52_module02\01_module。

編寫完成的helloworld.c代碼如下所示。

#include

#include

static int __init helloworld_init(void) //驅動入口函數

{

dump_stack();

return 0;

}

static void __exit helloworld_exit(void) //驅動出口函數

{

printk(KERN_EMERG "helloworld_exit\r\n");

}

module_init(helloworld_init); //注冊入口函數

module_exit(helloworld_exit); //注冊出口函數

MODULE_LICENSE("GPL v2"); //同意 GPL 開源協議

MODULE_AUTHOR("topeet"); //作者信息

該驅動程序就是最簡單的helloworld驅動程序，只是在第6行添加了dump_stack()函數，用來在內核中輸出當前調用堆棧信息，在這里使用該函數的目的是驗證在app中的init_module系統調用是否生效。

5.1.2 編寫測試 APP

本應用程序對應的網盤路徑為：iTOP-RK3568開發板【底板V1.7版本】\03_【iTOP-RK3568開發板】指南教程\02_Linux驅動配套資料\04_Linux驅動例程\52_module02\02_app。

編寫完成的應用程序app.c代碼如下所示：

#include

#include

#include

#include

#include

#include

#include

#define init_module(mod, len, opts) syscall(__NR_init_module, mod, len, opts)

int main(int argc, char **argv)

{

int fd; // 文件描述符

int ret; // 返回值

struct stat statbuf; // 存儲文件信息的結構體

size_t image_size; // 文件大小

char *image; // 文件內容緩沖區

fd = open(argv[1], O_RDONLY | __O_CLOEXEC); // 以只讀方式打開文件

if (fd < 0)

{

printf("open error \n"); // 打開文件失敗

return -1;

}

fstat(fd, &statbuf); // 獲取文件信息

image_size = statbuf.st_size; // 獲取文件大小

image = malloc(image_size); // 為文件內容分配內存空間

read(fd, image, image_size); // 讀取文件內容到緩沖區

ret = init_module(image, image_size, ""); // 調用系統調用初始化內核模塊

if (ret < 0)

{

printf("error \n"); // 內核模塊初始化失敗

}

else

{

printf("ok \n"); // 內核模塊初始化成功

}

free(image); // 釋放內存空間

return ret; // 返回結果

}

該應用程序的重點在30行，使用init_module系統調用加載模塊到內核。

5.2運行測試

5.2.1 編譯驅動程序

在上一小節中的helloworld.c代碼同一目錄下創建 Makefile 文件，Makefile 文件內容如下所示：

export ARCH=arm64#設置平臺架構

export CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu-#交叉編譯器前綴

obj-m += helloworld.o #此處要和你的驅動源文件同名

KDIR :=/home/topeet/Linux/linux_sdk/kernel #這里是你的內核目錄

PWD ?= $(shell pwd)

all:

make -C $(KDIR) M=$(PWD) modules #make操作

clean:

make -C $(KDIR) M=$(PWD) clean #make clean操作

對于Makefile的內容注釋已在上圖添加，保存退出之后，來到存放helloworld.c和Makefile文件目錄下，如下圖（圖5-1）所示：

然后使用命令“make”進行驅動的編譯，編譯完成：

編譯完生成platform_led.ko目標文件：

至此驅動模塊就編譯成功了。

5.2.2 編譯應用程序

下面進行應用程序編譯，因為測試APP是要在開發板上運行的，所以需要aarch64-linux-gnu-gcc來編譯，輸入以下命令，編譯完成以后會生成一個app的可執行程序，如下圖（圖141-4）所示：

aarch64-linux-gnu-gcc myinsmod.c

下面進行驅動程序的測試。

5.2.3運行測試

本次測試要使用上面編譯的helloworld.ko驅動文件和a.out可執行文件，所以需要先將兩個要用到的文件拷貝到開發板上。

開發板啟動之后，使用以下命令加載helloworld.ko驅動，如下圖所示：

./a.out helloworld.ko

dump_stack函數會打印調用的一系列函數，這些函數的具體調用已經在進階第一章講解過了，這里的重點為紅色框中的倒數第二行，調用了init_module函數加載了helloworld驅動。

然后繼續使用以下命令查看驅動的加載情況，打印如下圖（141-6）所示：

lsmod

可以看到helloworld驅動成功加載上了，最后可以使用以下命令進行驅動的卸載，

rmmod

至此，內核是如何運行KO文件的_insmod實驗就完成了。