油菜是我國重要的農作物之一，種植面積廣泛，尤其是南方，經常能見到中小田塊的花田，這與油菜花的種子數量、種植密度有關。

一般來說，油菜花的種植密度為每畝地2500-3000株，這是根據油菜花的生長特點和光照條件而定的。如果種植密度較低，油菜花的生長空間會相對較大，但產量可能會受到一定的限制。而如果種植密度較高，雖然每株油菜花的生長空間會減小，但產量可能會有所提高。

華中農業大學工學院與農業農村部長江中下游農業裝備重點實驗室，跨學科跨專業組成科研以丁幼春教授團隊，針對人工采集南方中小田邊界信息操作煩瑣、無人拖拉機轉場作業效率低且在轉彎調頭處留下較大漏作業區域的問題，該研究搭建了一種基于云-端高精度地圖的油菜無人播種作業系統。

該研究系統采用“無人機構建高精度地圖+遠程網頁端規劃作業路徑”方法，使用無人機采集影像數據構建高精度地圖，基于高精度地圖框選田塊實現梭行外螺旋路徑自動生成，完成直播機組遠程路徑規劃及調度作業。

系統采用梭行外螺旋全覆蓋路徑規劃方法，利用兩退三切魚尾調頭方法完成梭行路徑換線。為完成外螺旋路徑換線，在田塊邊角設計了一退兩切轉彎換線方法，減小了油菜無人播種作業系統在轉彎或調頭過程產生的漏作業區域面積，進一步提升了播種作業覆蓋率，并開展梭行外螺旋全覆蓋路徑與梭行、套行路徑作業面積和作業覆蓋率對比仿真試驗，以Case TM1404型拖拉機搭載智能播種施肥一體機為試驗平臺，開展了田間試驗。

試驗結果表明，梭行外螺旋全覆蓋路徑較梭行與套行作業路徑，漏作業率減小18.58%~26.01%。使用無人機構建的高精度地圖平面誤差最大為3.23 cm，導航作業過程中最大橫向偏差為7.94 cm，最大平均絕對偏差為1.85 cm，作業覆蓋率為93.16%。

該研究所構建的油菜無人播種作業系統有效可行。未來將探索不規則田塊情況下的油菜無人播種作業模式，進一步提高系統適用性。

審核編輯 黃宇