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道路千萬條,安全第一條,如何讓機器人更安全?

楊凡 ? 來源:INDEMIND ? 作者:INDEMIND ? 2024-03-01 11:18 ? 次閱讀

停的住,停的穩(wěn),該避就避,該停就停。

商用機器人實現(xiàn)落地的前提有很多,但安全問題毫無疑問是重中之重。尤其隨著機器人的應(yīng)用場景開始向復(fù)雜化、小型化方向拓展,對機器人的安全能力要求更是與日俱增。如何保證機器人在場景中安全穩(wěn)定運行,成為了行業(yè)較大的難題。

從市場調(diào)查看到,商用場景有著場景復(fù)雜、人員流動性大等特征,機器人面對商用場景中常見的高透類障礙物(玻璃護欄、玻璃墻等)、高危場景(自動扶梯、轉(zhuǎn)門等)以及超市中的狹窄通道、貨架等類似障礙物或場景,加之行人的隨機性,往往有著極大挑戰(zhàn),導(dǎo)致避障“失靈”的情況常有發(fā)生。

作為國內(nèi)最大的機器人技術(shù)公司之一,INDEMIND在長期研發(fā)中,一直把安全技術(shù)放在核心,通過大膽嘗試前沿視覺技術(shù),積累了大量先進經(jīng)驗。目前,在安全技術(shù)研發(fā)上,得益于視覺導(dǎo)航技術(shù)路線的天然優(yōu)勢,INDEMIND開發(fā)了一套獨有的安全決策引擎。通過從傳感器、識別算法、語義地圖、策略執(zhí)行4個層面出發(fā),建立各單元聯(lián)動機制,充分釋放系統(tǒng)硬件潛力,顯著提升機器人的安全表現(xiàn)。

l 多傳感器融合,提升信息獲取能力:傳感器采用雙目視覺模組、Lidar、ToF、跌落傳感器、碰撞傳感器;

l AI識別算法,精準(zhǔn)識別場景信息:基于ToF 3D數(shù)據(jù),基于camera 2D環(huán)境圖像數(shù)據(jù)、基于Lidar 2D平面數(shù)據(jù)等的物體及場景識別及基于跌落、碰撞等傳感器的概率判別;

l 3D語義地圖,賦予“人眼”感官:基于識別得到的語義信息結(jié)合機器人位姿信息,構(gòu)建環(huán)境語義地圖;

l 策略執(zhí)行,模仿“人腦”決策:對構(gòu)建的語義地圖疊加決策屬性信息,進行安全決策執(zhí)行。

同時,INDEMIND擁有超過100個使用場景的海量數(shù)據(jù),對不同商用場景有著深度理解,并基于此分類做了整體化安全策略,機器人無需再根據(jù)不同場景做針對性處理,縮短安全決策流程,大大提升機器人的適應(yīng)能力及作業(yè)效率,如行人識別及規(guī)避的安全策略、跌落場景識別及規(guī)避的安全策略等。

需要提到的是,市面上大多數(shù)機器人的避障方案主要是借助激光、ToF、結(jié)構(gòu)光、雙目等傳感器采集場景內(nèi)障礙物的點云信息,構(gòu)建場景柵格地圖,然后對障礙物進行避障,此類方案雖然能夠?qū)崿F(xiàn)避障,但主動性不足,反應(yīng)較為呆板,“能用”卻不“好用”。同時,還存在傳感器成本高(多線激光雷達)、視場角小(如ToF)等問題。

不只是字面上的領(lǐng)先

實際場景中,環(huán)境變化有很大的不可預(yù)測性,隨時插路的行人、鉆出的兒童車、玩具、拋物或跌落物等等,機器人需要具備靈敏的隨機應(yīng)變能力,做到停的住,停的穩(wěn),該避就避,該停就停。而INDEMIND在技術(shù)上實現(xiàn)了實時檢測拋物、行人、快速移動物體外,還能夠?qū)崟r進行潛在風(fēng)險判斷(行人等),并根據(jù)風(fēng)險分類,提前做出規(guī)避策略,實現(xiàn)主動安全。

? 行人匯入,穩(wěn)健規(guī)避

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? 滾動玩具,果斷急停

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? 闖入運行路線的兒童車,穩(wěn)健規(guī)避

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? 拋物急停和避障

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對于讓機器人頭疼的高反障礙物,如玻璃護欄等,是最難解決的難題之一,由于玻璃透光性高,激光傳感器難以正常工作,往往需要融合其他傳感器,如超聲,不過因為技術(shù)研發(fā)難度較高,市面上并沒有太多成熟的技術(shù)方案。而INDEMIND基于多年積累,在高反障礙物避障方面實現(xiàn)率先突破。

? 全玻璃過道,穩(wěn)健通過,實現(xiàn)行業(yè)領(lǐng)先

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? 移動玻璃,實時規(guī)避

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? 透明高臺,穩(wěn)健防跌

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與此同時,對于擁有展臺這類頂部延伸的蘑菇場景,也是機器人避障過程中的一大難點,INDEMIND對這類物體同樣進行了避障適配。

? 蘑菇場景,穩(wěn)健規(guī)避

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此外,面對不同光線條件,機器人同樣能夠穩(wěn)定避障。基于INDEMIND的強光規(guī)避策略和硬件上內(nèi)置的亮度補光、紋理補光兩種紅外補光設(shè)備(均符合人眼安全等級C1等級要求),機器人滿足強光直射、無光源、昏暗等特殊光照環(huán)境下的無差異工作要求。

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審核編輯 黃宇

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