檢測任務
點膠檢查檢測以下缺陷:
1.缺少粘合膠的部分(斷膠)
2.粘合劑過多或過少的部分(溢膠、缺膠)
3.粘合膠離其預定位置太遠(點膠偏移)
halcon對應示例程序:
apply_bead_inspection_model.hdev
效果圖示:
檢測思路
示例程序的圖像處理思路:
1.使用halcon的可變形模板匹配,將檢測物品轉正,方便檢測
這里我們用的較少,因為我們平時在做點膠檢測的時候,用普通的模板匹配,還有普通的2D仿射變換就可以保證圖像的一致性。
2.定義粘合膠條的參考路徑,以及膠條的寬度,還有誤差容忍值
注意,這里halcon的官方例程是給了一個軌跡的點集,我們在實際的檢測中,可以使用CAD圖紙導入或者手繪路徑,完成此步驟。關于CAD圖紙導入halcon我會出一期教學博客,寫完了把鏈接貼上來。
3. 利用算子create_bead_inspection_model 創建點膠軌跡模型
創建點膠軌跡的模型,相當于我們使用模板匹配時候用到的穿件模板算子,也不難的。到第三步,我們已經完成了創建模板與點膠軌跡模型的步驟,準備工作都進行完畢,接下來就要進行檢測了。
4.校正胎圈的位置,并生成四條平行輪廓,進行顯示
顯示一下前面準備工作的結果,包括膠軌跡的樣子,可容許膠軌跡范圍等。
5.讀入待檢測圖像,并進行校正,最后利用算子apply_bead_inspection_model進行點膠軌跡檢測
從這一步開始,就使用前面幾部的模板,進行點膠軌跡的檢測了。首先我們先把圖片進行一個仿射變換,轉正圖片,讓我們處理的點膠區域每次都保持一致。這樣極大地減小了處理難度。再調用apply_bead_inspection_model進行點膠軌跡檢測,就檢測完成啦。是不是并不難。
6.根據不同的檢測類型在窗口上進行相關顯示
最后搞個交互界面顯示一下結果就OK了啦。
點膠質量檢測代碼及解析
在本例中,圖片矯正使用平面可變形匹配。
dev_update_off ()
首先使用仿射變換將圖片轉正,之后創建平面可變形模模板
這一步就是為了讓每次處理的圖片一致性好。
prepare_alignment (RegionPart, RowT, ColumnT, ModelID)
求取檢測區域的最小矩形,這樣的好處是只對需要進行圖像處理的區域進行處理,使算法速度增加。
smallest_rectangle1 (RegionPart, PartRow1, PartColumn1, PartRow2, PartColumn2)
定義點膠軌跡的參考路徑
//這里使用軌跡點集創建點膠軌跡,也可以通過在參考圖像上繪制該路徑來生成,例如使用算子draw_nurbs.
gen_contour_nurbs_xld (ContourRef, [701.767,626.953,538.867,443.54,390.447,360.28,354.247,363.9,400.1,458.02,509.907,588.34,659.533,696.94], [319.24,336.133,367.507,431.46,489.38,546.093,646.247,722.267,776.567,826.04,869.48,912.92,934.64,929.813], ‘auto’, [15,15,15,15,15,15,15,15,15,15,15,15,15,15], 3, 1, 5)
定義點膠軌跡模板創建變量
TargetWidth := 14
WidthTolerance := 7
PositionTolerance := 30
Polarity := ‘dark’
創建點膠軌跡模板
//參數說明:參考輪廓(ContourRef);膠軌跡標準寬度(TargetWidth);膠軌跡寬度誤差大小(WidthTolerance);膠軌跡寬所在的區域范圍(PositionTolerance);膠軌跡顏色(Polarity);進行處理的sigma與閾值([], []);創建出的模板(BeadInspectionModel)
create_bead_inspection_model (ContourRef, TargetWidth, WidthTolerance, PositionTolerance, Polarity, [], [], BeadInspectionModel)
讀入圖片進行顯示點膠軌跡、描述信息等
read_image (Image, ‘bead/adhesive_bead_01’)
矯正圖像,使圖像與之前的圖像保持較好的一致性
align_bead (Image, ImageAligned, ModelID, RowT, ColumnT) //校正
創建兩個平行輪廓,用于顯示正確點膠軌跡的寬度,并將兩個輪廓合并到一個變量中
gen_parallel_contour_xld (ContourRef, ModelSide1, ‘regression_normal’, TargetWidth * 0.5)
gen_parallel_contour_xld (ContourRef, ModelSide2, ‘regression_normal’, -TargetWidth * 0.5)
concat_obj (ModelSide1, ModelSide2, ModelSides)
創建兩個平行輪廓,用于顯示正確點膠軌跡容許范圍,并將兩個輪廓合并到一個變量中
gen_parallel_contour_xld (ContourRef, PositionToleranceSide1, ‘regression_normal’, PositionTolerance)
gen_parallel_contour_xld (ContourRef, PositionToleranceSide2, ‘regression_normal’, -PositionTolerance)
concat_obj (PositionToleranceSide1, PositionToleranceSide2, PositionToleranceSides)
halcon顯示操作相關操作
dev_close_window ()
dev_open_window_fit_size (0, 0, PartColumn2 - PartColumn1 + 1, PartRow2 - PartRow1 + 41, -1, -1, WindowHandle)
set_display_font (WindowHandle, 16, ‘mono’, ‘true’, ‘false’)
dev_set_part (PartRow1 - 20, PartColumn1, PartRow2 + 20, PartColumn2)
dev_display (ImageAligned)
dev_set_line_width (2)
dev_set_color (‘green’)
dev_display (ContourRef) //粘合膠條的參考路徑
dev_set_line_width (1)
dev_display (ModelSides) //膠條的寬度
dev_set_color (‘yellow’)
dev_display (PositionToleranceSides) //容許點膠范圍
顯示描述文本
Message := ‘Correct adhesive bead and the reference contour. The’
Message[1] := ‘yellow contours indicate the range of position tolerance.’
disp_message (WindowHandle, Message, ‘window’, 12, 12, ‘black’, ‘true’)
disp_continue_message (WindowHandle, ‘black’, ‘true’)
stop ()
*
開始讀入圖片進行檢測
TextOffset := 20 //偏移值
NumImages := 7
for Index := 1 to NumImages by 1
read_image (Image, ‘bead/adhesive_bead_’ + Index$‘02’)
矯正圖片
align_bead (Image, ImageAligned, ModelID, RowT, ColumnT)
使用之前生成的點膠軌跡模板,進行點膠軌跡檢測
//參數說明:進行檢測的圖像(ImageAligned);膠軌跡左輪廓(LeftContour);膠軌跡右輪廓(RightContour);膠軌跡寬缺陷所在位置(ErrorSegment);使用的模板(BeadInspectionModel);缺陷種類(ErrorType)
apply_bead_inspection_model (ImageAligned, LeftContour, RightContour, ErrorSegment, BeadInspectionModel, ErrorType)
顯示點膠軌跡,檢測結果等相關信息
dev_display (ImageAligned)
dev_set_line_width (1)
dev_set_color (‘white’)
dev_display (ContourRef)
dev_display (ModelSides)
dev_display (PositionToleranceSides)
dev_set_line_width (2)
dev_set_color (‘green’)
dev_display (LeftContour) //檢測出的內部XLD
dev_display (RightContour) //檢測出的外部XLD
dev_set_color (‘red’)
dev_display (ErrorSegment) //錯誤部分區域
if (|ErrorType| == 0)
沒有錯誤信息,顯示OK
Message := ‘Adhesive bead is OK’
disp_message (WindowHandle, Message, ‘window’, 12, 12, ‘white’, ‘forest green’)
disp_continue_message (WindowHandle, ‘black’, ‘true’)
stop ()
else
OK,并且顯示缺陷種類,標識缺陷位置
= ‘Adhesive bead is not OK:’
:ErrorClasses := [‘no bead’,‘too thin’,‘too thick’,‘incorrect position’]
for ClassIndex := 0 to |ErrorClasses| - 1 by 1
Class := ErrorClasses[ClassIndex]
ErrorIndices := find(ErrorType,Class)
if (ErrorIndices != -1)
select_obj (ErrorSegment, SelectedSegments, ErrorIndices + 1)
dev_set_color (‘red’)
dev_set_line_width (3)
if (Class != ‘no bead’)
gen_display_segments (SelectedSegments, LeftContour, RightContour, ErrorParts)
dev_display (ErrorParts)
else
dev_display (SelectedSegments)
endif
area_center_points_xld (SelectedSegments, Area, Row, Column)
for E := 0 to |ErrorIndices| - 1 by 1
disp_message (WindowHandle, ErrorIndices[E] + 1, ‘image’, Row[E], Column[E] - TextOffset, ‘white’, ‘red’)
TextOffset := 20 - TextOffset
endfor
endif
endfor
disp_message (WindowHandle, Message, ‘window’, 12, 12, ‘white’, ‘red’)
disp_message (WindowHandle, [1:|ErrorType|] + ': ’ + ErrorType, ‘image’, 500, 500, ‘red’, ‘false’)
if (Index < NumImages)
disp_continue_message (WindowHandle, ‘black’, ‘true’)
stop ()
endif
endif
endfor
釋放所有模板句柄
clear_bead_inspection_model (BeadInspectionModel)
clear_deformable_model (ModelID)
圖示處理思路
1、使用符合要求圖像,創建模板
2、讀入新圖像,矯正圖像(圖像仿射變換)
矯正前圖像:
矯正后圖像:
3、使用創建的模板檢測點膠軌跡,得到結果
-
圖像處理
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原文標題:一文學會,膠位偏移、缺膠、斷膠、溢膠檢測(含源碼)
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