CAPL腳本使用介紹
之前斷斷續(xù)續(xù)分享過一些Vector工具的使用總結，如下所示，包括CANape、CANoe、CANalyzer。
然而里面還有一項最重要的，也是平時使用過程中，提效很明顯的CAPL腳本的使用，覆蓋整車各節(jié)點的模擬、軟件刷寫、診斷測試等等，今天就來理一理CAPL腳本。 首先理一理基本語法和常用語句。在打開CAPl編輯界面時，下默認組成部分有：Include、Variable、System、Value Objects，其中Include為需要包含的已存在的頭文件，一般不配置；Variable為申明與定義全局變量，需要定義的變量包括需要發(fā)送的信號以及其數據類型。CAPL中的數據類型有： 無符號整型：byte（1字節(jié)），word（2字節(jié)），dword（4字節(jié)）
有符號整型：int（2字節(jié)），long（4字節(jié)）
浮點數：float（8字節(jié)），double（16字節(jié)）
CAN消息類型：Message；定時器類型：timer（單位為s），msTimer（單位為ms）；
單個字符：char（1字節(jié)）。
除了界面基礎的信息外，在CAPL腳本中，我們大量使用官方定的的一些接口，這些接口通常需要查看help文檔或者是CAPL的手冊，下面是梳理的一些常用接口。
1、定時器
CAPL中的定時器的使用相當頻繁，比如測試時需要向定時發(fā)送某條CAN報文時就需要用定時器；定時器的聲明：
msTimer myTimer1;//聲明了一個ms定時器，定時單位是毫秒 timermyTimer2;//聲明了一個以秒為單位的定時器；
設置定時器：
setTimer（myTimer1，400）;//設置定時器myTimer1為一個400ms定時器； setTimerCyclic(myTimer2,2);//設置定時器myTimer2為一個2s為周期的循環(huán)定時器；
設置定時器定時事件，即當定時器計時時間到時將要執(zhí)行的操作：
on timer myTimer1
{
.......
}
2、信息的操作和發(fā)送
//CAN消息發(fā)送： message0x7ffMsg;//聲明一個message,ID=0x7ff Msg.dlc=8;//設置其DLC=8； Msg.id=0x100;//更改其ID=0x100; Msg.byte(0)=55;//設置數據場的第一個字節(jié)為55 output（Msg）;//發(fā)送Msg //CANFD消息發(fā)送： msg1.FDF=1; msg1.BRS=1; msg1.dlc=8; Msg.id=0x100;//更改其ID=0x100; msg1.byte(0)=0x44; msg1.byte(10)=0x10; msg1.byte(11)=0x11; output（Msg）;//發(fā)送Msg
3、節(jié)點上下線操作
節(jié)點是在dbc中定義的，如VCU，BMS，MCU等，有時需要將它們離線，離線后不再向總線上發(fā)送報文，在線時可以向總線上發(fā)送報文。
節(jié)點上線：
voidtestSetEcuOnline(dbNodeaNode); void testSetEcuOnline(char aNodeName[]);
節(jié)點下線：
voidtestSetEcuOffline(dbNodeaNode); void testSetEcuOffline(char aNodeName[]);
4、檢查錯誤幀
進行CAN通訊的測試時，檢查錯誤幀是很常見的，要用CAPL腳本實現自動檢測錯誤幀也不困難，它的核心就是調用錯誤檢查函數ChkStart_ErrorFrameOccured()，該函數一旦被調用，CANoe就會從此函數被調用時開始持續(xù)檢測總線上有沒有出現錯誤幀。
下面是一個小的例子
dword chechId; dword numCheckEvents; checkId=ChkStart_ErrorFrameOccured();//開始檢測錯誤幀 TestAddCondition(checkId);//添加檢測條件，如果出現了錯誤幀，則輸出報告中會記錄下來 TestWaitForTimeout(5000);//持續(xù)檢測5s checkControl_Stop(checkId);//停止檢測錯誤幀 numCheckEvents=ChkQuery_NumEvents(checkId);//對5s內的檢測情況進行獲取，若函數返回0則沒有出現錯誤幀 if(numCheckEvents>0) TestStepFail("Error Frames Occured");
5、添加事件信號
這種事件信號相當于信號量機制，一般使用在需要等待某個或者是多個條件滿足時進行下一步操作。
具體做法是：在一個位置添加需要等待的事件，程序中的其他地方，如果某個事件發(fā)生了（如周期超界等），提供該事件的供應，則等待的程序段獲得了該事件，繼續(xù)執(zhí)行下面的操作。主要使用的函數有以下幾個：
//供應text事件 long TestSupplyTextEvent( char aText[] ); //添加text事件 long TestJoinTextEvent(char[]aText); //等待text事件，有一個出現則程序執(zhí)行下一步 long TestWaitForAnyJoinedEvent(dword aTimeout); //等待text事件，所有等待事件都出現則程序執(zhí)行下一步 long TestWaitForAllJoinedEvents(dword aTimeout);
以下是一個例子：
TestJoinTextEvent("Test finished");
TestJoinTextEvent("Error Frame Occured");
TestWaitForAnyJoinedEvents(20000);
或者：
TestWaitForAllJoinedEvents（20000）;
在系統事件on errorFrame中：
on errorFrame
{
TestSupplyTextEvent("Error Frame occured");
}
在系統的on message 中：
on message 0x400
{
TestSupplyTextEvent("Test Finished")
}
6、回調函數
CAPL中也有類似于C語言中的回調函數的機制，如檢測報文周期和錯誤幀的函數中就可以使用，當周期超界或者總線出現錯誤幀就會自動調用回調函數執(zhí)行一些操作；如：
ErrChkId=ChkStart_ErrorFramesOccured("Callback_ErrorFrameOccured");//檢查錯誤幀，如果發(fā)現錯誤幀就調用回調函數
回調函數設計如下：
void Callback_errorFrameOccured(dword chk_id)
{
float t;
t=timeNow()/100000.0;//記錄出現錯誤幀的時間
testStep("ErrorFrameTimeStamp","%.6f s",t);//打印該事件戳
TestSupplyTextEvent("ErrorFrameOccured");//供應Text事件
}
7、監(jiān)視總線的情況，這一般會用在查看一段時間內，總線上有沒有出現通訊異常的情況。需要使用函數ChkStart_NodeBabbling( ). 如，檢測一段時間內總線有沒有出現停止通訊的情況：
CheckId=ChkStart_NodeBabbling(CAN::PT_MCU,0);//立即開始檢查總線狀態(tài) testWaitForTimeout(2000);//延時2s ChkControl_Stop(CheckId);//停止檢測 QueryNumberEvents=ChkQuery_NumEvents(CheckId);//如果在2s內總線停止通訊，則QueryNumberEvents！=0
8、關于獲取關鍵時間點
(1)CANoe中獲取定時器當前計時值的函數為：timerToElapse();該函數原型如下：
long timerToElapse(timer); long timerToElpase(msTimer);
(2)獲取等待某個事件的時間，需要使用函數TestGetLastWaitElapsedTimeNS(),其原型如下：
float TestGetLastWaitElapsedTimeNS();
(3)獲取當前的仿真時間點：
float timeNowFloat();
(4)等待指定報文：
long TestWaitForMessage(dbMessage aMessage,dword aTimeout); long TestWaitForMessage(dword aMessageId,dword aTimeout);
若在aTimeout時間內等到了指定ID的報文，函數返回1，否則返回0；
(5)獲取報文的數據，等到了報文之后，如果想知道報文的具體內容可以使用函數:
message msg; long result; result=TestGetWaitEventMsgData(msg); .....處理msg.....
9、多總線測試
設置總線背景，一般都總線測試都會有兩路及以上的CAN，這時若要通過CAPL腳本獲取某個CAN通道上的報文時，就需要先設置好總線背景，即將總線設置為值監(jiān)聽某一路的CAN通道。下面是一個例子：
void BusContextConfiguration(char yBus[])
{
yBusContext=GetBusNameContext(yBus);//這里的yBusContext為全局變量
SetBusContext(yBusContext)；
}
//使用：
BusContextConfiguration("CAN1");//將總線監(jiān)聽設為CAN1
此時等待某一路的CAN報文可是這樣實現：
res=testWaitForMessage(CAN1::NM_IPU,600);//等待CAN1上的名稱為NM_IPU的報文，等待事件為600ms
10、診斷報文的發(fā)送和接收
request_A.SendRequest();//診斷請求 TestWaitForDiagResponse(request_A,5000);//診斷接收
11、
將診斷請求 / 響應寫入報告
TestReportWriteDiagObject (diagRequest req); TestReportWriteDiagObject (diagResponse resp); TestReportWriteDiagResponse (diagRequest req);
12、獲取診斷請求 / 響應的原始數據
long diagGetPrimitiveByte( diagRequest request, DWORD bytePos); long diagGetPrimitiveByte( diagResponse response, DWORD bytePos);
13、獲取診斷請求 / 響應的參數
long diagGetParameter (diagResponse obj, char parameterName[], double output[1]) long diagGetParameter (diagRequest obj, char parameterName[], double output [1]) double diagGetParameter (diagResponse obj, char parameterName[]) double DiagGetParameter (diagRequest obj, char parameterName[]) long diagGetParameter (diagResponse obj, long mode, char parameterName[], double output[1]) long DiagGetParameter (diagRequest obj, long mode, char parameterName[], double output [1]) double diagGetParameter (diagResponse obj, long mode, char parameterName[]) double diagGetParameter (diagRequest obj, long mode, char parameterName[])
最后分享最近剛使用CAPL腳本的一些注意點以及一個示例
第一CAPL 的局部變量是靜態(tài)局部變量。經過使用發(fā)現，在 variables{ }之外，事件或者函數內部定義的局部變量是靜態(tài)局部變量，其值不會因為退出本事件或者函數，而變?yōu)槌跏贾?。所以如果真的需要一個局部變量，在每次退出之前，重新使用賦值語句賦為初始值。
第二建議使用系統變量或者環(huán)境變量，這樣可以跨不同的capl腳本操作，比如檢測某個環(huán)境變量或者系統變量的變化，來執(zhí)行一些動作。
on sysvar sysvar::EngineStateSwitch
{
$EngineState::OnOff = @this;
if(@this)
$EngineState::EngineSpeed = @sysvar::Engine::EngineSpeedEntry;
else
$EngineState::EngineSpeed = 0;
}
第三個就是以太網轉CAN的capl腳本示例：
/*@!Encoding:1252*/
variables
{
//
// Constants
//
const WORD kPort = 23; // UDP port number for instance
const WORD kRxBufferSize = 1500;
const WORD kTxBufferSize = 1500;
//
// Structure of UDP payload
//
_align(1) struct CANData
{
BYTE dlc;
BYTE flags; // Bit 7 - Frame type (0 = standard, 1 = extended)
// Bit 6 - RTR bit ('1' = RTR bit is set)
DWORD canId;
BYTE canData[8];
};
//
// Global variables
//
UdpSocket gSocket;
CHAR gRxBuffer[kRxBufferSize];
CHAR gTxBuffer[kTxBufferSize];
DWORD gOwnAddress;
DWORD gModuleAddress= 0xFFFFFFFF; // default is the broadcast address 255.255.255.255 and the TCP/IP stack will build the Network broadcast address
}
//
// Measurement start handler
//
on start
{
DWORD addresses[1];
// get own IP address of the Windows TCP/IP stack
IpGetAdapterAddress( 1, addresses, elcount(addresses) );
gOwnAddress = addresses[0];
// open UDP socket
gSocket = UdpSocket::Open( 0, kPort );
if (gSocket.GetLastSocketError() != 0)
{
write( "<%BASE_FILE_NAME%> Open UDP socket failed, result %d. Measurement stopped!", gSocket.GetLastSocketError() );
stop();
return;
}
if (gSocket.ReceiveFrom( gRxBuffer, elcount(gRxBuffer) ) != 0)
{
if (gSocket.GetLastSocketError() != 997) // ignore pending IO operation
{
write( "<%BASE_FILE_NAME%> UDPReceive failed, result %d. Measurement stopped!", gSocket.GetLastSocketError() );
stop();
return;
}
}
}
//
// On receive UDP data handler using CAPL Callback
//
void OnUdpReceiveFrom( dword socket, long result, dword address, dword port, char buffer[], dword size)
{
DWORD dataOffset;
struct CANData canData;
message * canMsg;
if(address==gOwnAddress)return;//ignoreownbroadcasts
//
// Store IP address of module to reach
//
if (gModuleAddress == 0)
{
gModuleAddress = address;
}
//
// Handle received data
//
dataOffset = 0;
while (dataOffset + __size_of(struct CANData) <= size)
{
memcpy( canData, buffer, dataOffset );
canMsg.id = (canData.canId & 0x1FFFFFFF) | ((canData.flags & 0x80) ? 0x80000000 : 0);
canMsg.dlc = canData.dlc & 0x0f;
canMsg.rtr = ((canData.flags & 0x40) ? 1 : 0);
canMsg.byte(0) = canData.canData[0];
canMsg.byte(1) = canData.canData[1];
canMsg.byte(2) = canData.canData[2];
canMsg.byte(3) = canData.canData[3];
canMsg.byte(4) = canData.canData[4];
canMsg.byte(5) = canData.canData[5];
canMsg.byte(6) = canData.canData[6];
canMsg.byte(7) = canData.canData[7];
output( canMsg );
dataOffset += __size_of(struct CANData);
}
//
// Receive more data
//
if (gSocket.ReceiveFrom( gRxBuffer, elcount(gRxBuffer) ) != 0)
{
if (gSocket.GetLastSocketError() != 997) // ignore pending IO operation
{
write( "<%BASE_FILE_NAME%> UDPReceive failed, result %d. Measurement stopped!", gSocket.GetLastSocketError() );
stop();
return;
}
}
}
//
// Handler for CAN messages
//
on message *
{
int i;
struct CANData canData;
if ((this.dir == RX) && (gModuleAddress != 0))
{
canData.canId = this.id & 0x1FFFFFFF;
canData.flags = ((this.id & 0x80000000) ? 0x80 : 0x00) | ((this.rtr == 1) ? 0x40 : 0x00);
canData.dlc = this.dlc;
for( i = 0; i < 8; i++ )
{
canData.canData[i] = (i < this.dlc) ? this.byte(i) : 0;
}
memcpy( gTxBuffer, canData );
gSocket.SendTo( gModuleAddress, kPort, gTxBuffer, __size_of(struct CANData) );
}
else if (gModuleAddress == 0)
{
write( "<%BASE_FILE_NAME%> Tx not possible. Module to reach must send packets first." ); //Server simulation
}
}
審核編輯：黃飛
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文章出處：【微信號：eng2mot，微信公眾號：汽車ECU開發(fā)】歡迎添加關注！文章轉載請注明出處。
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