樣例簡介

? 此Demo采用潤和的智能小車套件為硬件模型，通過修改代碼具備了掃地機(jī)器人簡易的避障功能及防跌落功能，并且能通過wifi接入數(shù)字管家應(yīng)用場景。智能掃地機(jī)不僅能接收數(shù)字管家應(yīng)用下發(fā)的指令啟動或停止掃地機(jī)器人，而且還可以加入到數(shù)字管家的日程管理中。通過日程可以設(shè)定智能掃地機(jī)啟動的時間段，使其在特定的時間段內(nèi)，智能掃地機(jī)自動啟動或者停止。

? 避障功能原理：通過超聲波傳感器，傳回正前方障礙與智能掃地機(jī)的距離信息，配合電機(jī)控制，避開障礙物；

? 防跌落功能原理：如圖左右各朝下安裝了紅外傳感器，通過紅外對管（發(fā)射管和接收管）收發(fā)特性：1 在地面上時發(fā)射管發(fā)出的紅外信號充分經(jīng)地面反射回接收管，即接收管能接收到足夠強(qiáng)的紅外光，代碼判斷為在地面；2 小車懸空時，發(fā)射管發(fā)出的紅外信號不能被接收管接收，代碼判斷為在懸空狀況；3 再配合兩輪運動控制，避免小車跌落。

運行效果

當(dāng)設(shè)備應(yīng)用啟動之后，操作效果如下:

樣例原理

如上圖所示，智能掃地機(jī)整體方案原理圖可以大致分成：智能掃地機(jī)、數(shù)字管家應(yīng)用、云平臺三部分。智能掃地機(jī)通過MQTT協(xié)議連接華為IoT物聯(lián)網(wǎng)平臺，從而實現(xiàn)命令的接收和屬性上報。

工程版本

• 系統(tǒng)版本/API版本：OpenHarmony 1.0.1 release
• IDE版本：DevEco Device Tool Release 3.0.0.401

快速上手

準(zhǔn)備硬件環(huán)境

• BearPi-HM Nano套件一套
• 預(yù)裝HarmonyOS手機(jī)一臺
  注：HarmonyOS是華為基于開源項目OpenHarmony開發(fā)的面向多種全場景智能設(shè)備的商用版本

準(zhǔn)備開發(fā)環(huán)境

                          |

準(zhǔn)備工程

鴻蒙開發(fā)文檔參考+mau123789是v直接領(lǐng)

本用例采DevEco Device Tool工具進(jìn)行開發(fā)，當(dāng)配置完開發(fā)環(huán)境后，我們可以在IDE上進(jìn)行工程的配置下載。

• 打開DevEco Device Tool，連接遠(yuǎn)程linux服務(wù)器：[DevEco Device Tool 環(huán)境搭建]
• 點擊左下角DevEco插件圖標(biāo)，然后點擊左邊框出現(xiàn)的主頁，彈出主頁界面，主頁中選擇新建項目，如下圖：

• 配置下載工程

如上圖所示，填寫對應(yīng)樣例工程的名稱，選擇對應(yīng)的樣例組件和樣例工程存放路徑后，點擊創(chuàng)建即可進(jìn)行樣例工程的下載。下載界面如下：

當(dāng)右下角顯示正在下載OpenHarmony鏡像時，耐心等待下載完成即可。

準(zhǔn)備工具鏈

• 在Projects中，點擊Settings按鈕，進(jìn)入cleaner配置界面。
• 在toolchain頁簽中，DevEco Device Tool會自動檢測依賴的編譯工具鏈?zhǔn)欠裢陚洌绻崾静糠止ぞ呷笔В牲c擊SetUp按鈕，自動安裝所需工具鏈。
• 工具鏈自動安裝完成后如下圖所示。
  
  st

編譯

樣例代碼下載完成后，DevEco Device Tool會重新要求連接遠(yuǎn)程服務(wù)器，輸入密碼連接后會進(jìn)入對應(yīng)的代碼編輯界面，此時點擊左下角DevEco插件圖標(biāo)，選擇PROJECT TASKS可以查看到對應(yīng)的樣例工程，點擊build選項進(jìn)行編譯，并可在終端查看對應(yīng)的編譯結(jié)果。

固件生成在對應(yīng)工程目錄的out/hispark_pegasus/smart_cleaner/目錄下。

燒錄/安裝

編譯完成后可以通過DevEco Device Tool進(jìn)行燒錄，在燒錄前需要做一些燒錄的配置:

配置準(zhǔn)備

在配置燒錄前需要先查看DevEco Device Tool是否可以正常識別串口。

• 點擊左邊欄"REMOTE DEVELOPMENT"，找到 并點擊” Local PC “ 選項。
• 查看 Local PC右邊圖標(biāo)
  如若圖標(biāo)為,則代表DevEco Device Tool已連接本地，可以正常識別串口。
  如若圖標(biāo)為,則代表DevEco Device Tool未連接本地，不能識別串口，此時需要點擊該綠色圖標(biāo)進(jìn)行連接，連接成功后圖標(biāo)會變?yōu)?img src="http://file1.elecfans.com/web2/M00/C8/36/wKgaomYSm-6AacqFAAAAyP4i3c8105.jpg" alt="方型圖標(biāo)" />。

• 點擊主頁，在主頁選擇對應(yīng)工程，點擊配置工程進(jìn)入到配置頁面

配置串口

配置頁面選擇的板級配置頁面，在該頁面查找到燒錄選項，配置燒錄選項中的upload_port和upload_protocol，upload_port選擇開發(fā)板對應(yīng)的串口號，upload_protocol默認(rèn)選擇hiburn-serial，最后點擊右上角的保存按鈕進(jìn)行保存。

燒錄

當(dāng)配置完串口以及固件后，直接點擊左邊欄工程管理中的upload即可，此時下方終端會出現(xiàn)對應(yīng)燒錄的信息，當(dāng)終端出現(xiàn)BootromDownloadBoot字樣，按下開發(fā)板的 “RESET” 鍵復(fù)位開發(fā)板即可。

操作體驗

設(shè)備配網(wǎng)

• 在設(shè)備上電前需準(zhǔn)備好安裝了數(shù)字管家應(yīng)用的HarmonyOS手機(jī)
• 寫設(shè)備NFC標(biāo)簽;
• 燒錄完成后，上電。剛燒錄完后設(shè)備處在配網(wǎng)模式下，OLED顯示W(wǎng)IFI_CONNECT_ING，將手機(jī)上半部靠近開發(fā)板NFC標(biāo)簽處，wifi連接成功后會顯示W(wǎng)IFI_CONNECT_OK,成功連入華為云端會顯示IOT_CONNECT_OK；
• 無需任何操作手機(jī)將自動拉起數(shù)字管家應(yīng)用并進(jìn)入配網(wǎng)狀態(tài)，配網(wǎng)過程中無需輸入熱點賬號密碼。

無感配網(wǎng)操作如下圖所示：

設(shè)備控制

配網(wǎng)完成后，數(shù)字管家應(yīng)用會自動進(jìn)入智能掃地機(jī)的控制頁面，通過控制頁面可以實現(xiàn)對智能掃地機(jī)啟動、停止操作。

添加日程

使用者可以進(jìn)入數(shù)字管家的日程管理頁面中添加智能掃地機(jī)的相關(guān)日程，具體步驟如下：

• 在輸入日程名稱后，選擇相關(guān)通知成員和掃地機(jī)設(shè)備；
• 選擇期待執(zhí)行的掃地機(jī)操作，例如：設(shè)置智能掃地機(jī)在特定時間段內(nèi)啟動或停止；
• 設(shè)置日程的重復(fù)日期，例如：可以設(shè)置單次日程(僅在當(dāng)天執(zhí)行)，或者重復(fù)日程(設(shè)置日程在設(shè)定的 星期幾重復(fù)執(zhí)行)

審核編輯 黃宇