近日，珠海一微半導體股份有限公司成功獲得了一項關于“一種基于TOF攝像頭的障礙物識別方法和清潔機器人”的專利，專利號為CN112347876B，有效期限至2024年4月5日。該項技術申請日期為2020年10月26日，由TOF攝像頭實現障礙物識別功能。

此項技術創新性在于，通過利用安裝在移動機器人前方的TOF攝像頭，可以獲取探測視角范圍內的目標障礙物的深度圖像，并據此計算出目標障礙物的深度信息及尺寸大小。同時，結合TOF攝像頭實時輸出的與目標障礙物相匹配的亮度圖像數據，能夠準確識別出目標障礙物的類型。這種新型的障礙物識別方法，相比傳統技術更加適用于規劃室內無障礙物可通行區域，從而降低機器人識別障礙物的運行負荷。