工業(yè)機器人有4大組成部分，分別為本體、伺服、減速器和控制器。伺服系統(tǒng)作為工業(yè)機器人的核心部件之一，隨著工業(yè)機器人應(yīng)用范圍的不斷擴大，機器人用伺服系統(tǒng)處于快速的發(fā)展期。

1.標(biāo)準(zhǔn)旋轉(zhuǎn)電機的驅(qū)動電路可以用于直線電機嗎？

一般都是可以的。你可以把直線電機就當(dāng)作旋轉(zhuǎn)電機，如直線步進(jìn)電機、有刷、無刷和交流直線電機。具體請向供應(yīng)商咨詢。

2.直線電機是否可以垂直安裝，做上下運動？

可以。根據(jù)用戶的要求，垂直安裝時我們可以加裝動子滑塊平衡裝置或加裝導(dǎo)軌抱閘剎車。

3.在同一個平臺上可以安裝多個動子嗎？

可以。只要幾個動子之間不互相妨礙即可。

4.如何配用步進(jìn)電機驅(qū)動器？

答：根據(jù)電機的電流，配用大于或等于此電流的驅(qū)動器。如果需要低振動或高精度時，可配用細(xì)分型驅(qū)動器。對于大轉(zhuǎn)矩電機，盡可能用高電壓型驅(qū)動器，以獲得良好的高速性能。

5. 2相和5相步進(jìn)電機有何區(qū)別，如何選擇？

答：2 相電機成本低，但在低速時的震動較大，高速時的力矩下降快。5 相電機則振動較小，高速性能好，比 2 相電機的速度高30~50% ，可在部分場合取代伺服電機。

6.何時選用直流伺服系統(tǒng)，它和交流伺服有何區(qū)別？

答：直流伺服電機分為有刷和無刷電機。

有刷電機成本低，結(jié)構(gòu)簡單，啟動轉(zhuǎn)矩大，調(diào)速范圍寬，控制容易，需要維護(hù)，但維護(hù)方便(換碳刷)，產(chǎn)生電磁干擾，對環(huán)境有要求。因此它可以用于對成本敏感的普通工業(yè)和民用場合。

無刷電機體積小，重量輕，出力大，響應(yīng)快，速度高，慣量小，轉(zhuǎn)動平滑，力矩穩(wěn)定。控制復(fù)雜，容易實現(xiàn)智能化，其電子換相方式靈活，可以方波換相或正弦波換相。電機免維護(hù)，效率很高，運行溫度低，電磁輻射很小，長壽命，可用于各種環(huán)境。

交流伺服電機也是無刷電機，分為同步和異步電機，目前運動控制中一般都用同步電機，它的功率范圍大，可以做到很大的功率。大慣量，最高轉(zhuǎn)動速度低，且隨著功率增大而快速降低。因而適合做低速平穩(wěn)運行的應(yīng)用。

7.使用電機時要注意的問題？

答：上電運行前要作如下檢查：

1) 電源電壓是否合適(過壓很可能造成驅(qū)動模塊的損壞)；對于直流輸入的 +/- 極性一定不能接錯，驅(qū)動控制器上的電機型號或電流設(shè)定值是否合適(開始時不要太大)；

2) 控制信號線接牢靠，工業(yè)現(xiàn)場最好要考慮屏蔽問題(如采用雙絞線)；

3) 不要開始時就把需要接的線全接上，只連成最基本的系統(tǒng)，運行良好后，再逐步連接。

4) 一定要搞清楚接地方法，還是采用浮空不接。

5) 開始運行的半小時內(nèi)要密切觀察電機的狀態(tài)，如運動是否正常，聲音和溫升情況，發(fā)現(xiàn)問題立即停機調(diào)整。

8.想用±10V或4~20mA的直流電壓來控制步進(jìn)電機，可以嗎？

可以，但需要另外的轉(zhuǎn)換模塊。

9.有一個的伺服電機帶編碼器反饋，可否用只帶測速機口的伺服驅(qū)動器控制？

可以，需要配一個編碼器轉(zhuǎn)測速機信號模塊。

10.伺服電機的碼盤部分可以拆開嗎？

禁止拆開，因為碼盤內(nèi)的石英片很容易破裂，且進(jìn)入灰塵后，壽命和精度都將無法保證，需要專業(yè)人員檢修。

11.步進(jìn)和伺服電機可以拆開檢修或改裝嗎？

不要，最好讓廠家去做，拆開后沒有專業(yè)設(shè)備很難安裝回原樣，電機的轉(zhuǎn)定子間的間隙無法保證。磁鋼材料的性能被破壞，甚至造成失磁，電機力矩大大下降。

12.我想通過通訊方式直接控制伺服電機，可以嗎？

可以的，也比較方便，只是速度問題，用于對響應(yīng)速度要求不太高的應(yīng)用。如果要求快速的響應(yīng)控制參數(shù)，最好用伺服運動控制卡，一般它上面有DSP 和高速度的邏輯處理電路，以實現(xiàn)高速高精度的運動控制。如 S 加速、多軸插補等。

13.步進(jìn)電機啟動運行時，有時動一下就不動了或原地來回動，運行時有時還會失步，是什么問題？

一般要考慮以下方面作檢查：

1) 電機力矩是否足夠大，能否帶動負(fù)載，因此我們一般推薦用戶選型時要選用力矩比實際需要大 50%~100% 的電機，因為步進(jìn)電機不能過負(fù)載運行，哪怕是瞬間，都會造成失步，嚴(yán)重時停轉(zhuǎn)或不規(guī)則原地反復(fù)動。

2) 上位控制器來的輸入走步脈沖的電流是否夠大(一般要 >10mA )，以使光耦穩(wěn)定導(dǎo)通，輸入的頻率是否過高，導(dǎo)致接收不到，如果上位控制器的輸出電路是CMOS 電路，則也要選用 CMOS 輸入型的驅(qū)動器。

3)啟動頻率是否太高，在啟動程序上是否設(shè)置了加速過程，最好從電機規(guī)定的啟動頻率內(nèi)開始加速到設(shè)定頻率，哪怕加速時間很短，否則可能就不穩(wěn)定，甚至處于惰態(tài)。

4)電機未固定好時，有時會出現(xiàn)此狀況，則屬于正常。因為，實際上此時造成了電機的強烈共振而導(dǎo)致進(jìn)入失步狀態(tài)。電機必須固定好。

5) 對于 5 相電機來說，相位接錯，電機也不能工作。

14.用開關(guān)電源給步進(jìn)和直流電機系統(tǒng)供電好不好？

一般最好不要，特別是大力矩電機，除非選用比需要的功率大一倍以上的開關(guān)電源。因為，電機工作時是大電感型負(fù)載，會對電源端形成瞬間的高壓。而開關(guān)電源的過載性能不好，會保護(hù)關(guān)斷，且其精密的穩(wěn)壓性能又不需要，有時可能造成開關(guān)電源和驅(qū)動器的損壞。可以用常規(guī)的環(huán)形或R 型變壓器變壓的直流電源。

15.伺服控制器能夠感知外部負(fù)載的變化嗎？

如遇到設(shè)定阻力時停止、返回或保持一定的推力跟進(jìn)。

16.可以將國產(chǎn)的驅(qū)動器或電機和國外優(yōu)質(zhì)的電機或驅(qū)動器配用嗎？

原則上是可以的，但要搞清楚電機的技術(shù)參數(shù)后才能配用，否則會大大降低應(yīng)有的效果，甚至影響長期運行和壽命。最好向供應(yīng)商咨詢后再決定。

17.使用大于額定電壓值的直流電源電壓驅(qū)動電機安全嗎？

正常來說這不是問題，只要電機在所設(shè)定的速度和電流極限值內(nèi)運行。因為電機速度與電機線電壓成正比，因此選擇某種電源電壓不會引起過速，但可能發(fā)生驅(qū)動器等故障。

此外，必須保證電機符合驅(qū)動器的最小電感系數(shù)要求，而且還要確保所設(shè)定的電流極限值小于或等于電機的額定電流。

事實上，如果你能在你設(shè)計的裝置中讓電機跑地比較慢的話 ( 低于額定電壓 ) ，這是很好的。

以較低的電壓 ( 因此比較低的速度 ) 運行會使得電刷運轉(zhuǎn)反彈較少，而且電刷 / 換向器磨損較小，比較低的電流消耗和比較長的電機壽命。

另一方面，如果電機大小的限制和性能的要求需要額外的轉(zhuǎn)矩及速度，過度驅(qū)動電機也是可以的，但會犧牲產(chǎn)品的使用壽命。

18.如何為應(yīng)用選擇適當(dāng)?shù)墓╇婋娫矗?/strong>