瑞薩RZ/N2L MPU

RZ/N2L是一種工業(yè)以太網(wǎng)通信用MPU，可輕松將網(wǎng)絡(luò)功能添加到工業(yè)設(shè)備中。它搭載支持TSN的三端口千兆以太網(wǎng)交換機(jī)和EtherCAT從控制器，可支持EtherCAT、PROFINET RT/IRT、EtherNet/IP、OPC UA等主要的工業(yè)以太網(wǎng)通信協(xié)議。它對(duì)網(wǎng)絡(luò)專用配套芯片加以優(yōu)化，無(wú)需大幅改變?cè)O(shè)備的內(nèi)部配置即可直接連接并快速訪問(wèn)外部應(yīng)用主機(jī)CPU。

此外，Arm Cortex-R52的最大工作頻率為400MHz，外設(shè)功能包括帶ECC的大容量RAM與ΔΣ I/F、A/D轉(zhuǎn)換器、PWM定時(shí)器、UART和CAN等，可在單個(gè)芯片上實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程I/O、傳感器集線器、變頻器和網(wǎng)關(guān)。

瑞薩RZ/T2M MPU

RZ/T2M是一款行業(yè)領(lǐng)先的高性能、多功能MPU，可實(shí)現(xiàn)AC伺服系統(tǒng)和工業(yè)電機(jī)等工業(yè)設(shè)備的高速處理、高精度控制和功能安全。RZ/T2M具有最大頻率為800 MHz的雙Arm Cortex-R52內(nèi)核，可進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，而且還擁有能夠與CPU直接連接的大容量緊密耦合內(nèi)存（576KB），以實(shí)現(xiàn)高性能實(shí)時(shí)處理。

此外，它還可以將電機(jī)控制的外設(shè)布置到能直接連接至CPU的LLPP（低延遲外設(shè)端口）上，來(lái)實(shí)現(xiàn)較低的延遲訪問(wèn)。RZ/T2M擁有多協(xié)議編碼器硬件接口，可為A-format、EnDat 和BiSS等各種絕對(duì)編碼器協(xié)議提供支持。此外，RZ/T2M還擁有一個(gè)3端口的千兆以太網(wǎng)交換機(jī)，可為TSN標(biāo)準(zhǔn)及EtherCAT、PROFINET RT/IRT和EtherNet/IP等工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議提供支持，而無(wú)需額外的以太網(wǎng)交換機(jī)IC。

在項(xiàng)目調(diào)試過(guò)程中經(jīng)常會(huì)用到printf函數(shù)，但是有時(shí)候printf函數(shù)需要運(yùn)行在不打開中斷的情況下，但是官方FSP給出的UART驅(qū)動(dòng)使用的是中斷模式，下面介紹一種使用查詢模式實(shí)現(xiàn)UART的方式。

一

FSP的配置

1

添加UART模塊，為了使用printf設(shè)置fsp配置器如下，選擇使用fifo模式來(lái)提高效率，UART的通道可以根據(jù)自己的硬件設(shè)計(jì)任意選取。

2

如果使用標(biāo)準(zhǔn)輸入函數(shù)，需要選擇接收UART的接收FIFO的trigger level是1，這樣只要收到一個(gè)數(shù)據(jù)就可以產(chǎn)生uart接收標(biāo)志。

二

編譯器配置

在工程上點(diǎn)右鍵選擇Properties → C/C++ Build → setting，然后按照下圖來(lái)設(shè)置編譯器。

選擇Do not use syscalls。

三

添加代碼

1

添加初始化程序

static R_SCI0_Type *uart_reg=NULL;
void uart_no_intp_init(uart_ctrl_t * const p_api_ctrl, uart_cfg_t const * const p_cfg)
{
  if(uart_reg != NULL)return;
  R_SCI_UART_Open(p_api_ctrl, p_cfg);
  R_BSP_IrqDisable(p_cfg->txi_irq);
  R_BSP_IrqDisable(p_cfg->tei_irq);
  R_BSP_IrqDisable(p_cfg->rxi_irq);
  R_BSP_IrqDisable(p_cfg->rxi_irq);
  uart_reg = ((sci_uart_instance_ctrl_t *)p_api_ctrl)->p_reg;
}

調(diào)用這個(gè)函數(shù)時(shí)，將hal_data.c的uart實(shí)例的cfg和ctrl作為參數(shù)即可，調(diào)用完后UART的寄存器地址會(huì)保存在uart_reg內(nèi)，以備write和read使用。

2

添加write和read函數(shù)

int32_t _write(int32_t file_no,int8_t *buffer,uint32_t writing_b)
{
  uint32_t tempcnt=writing_b;
  (void) ((file_no));
  if(writing_b ==0)return 0;
  if(uart_reg==NULL)return -1;
  while(tempcnt!=0)
  {
     while(uart_reg->FTSR>13);
     uart_reg->TDR_b.TDAT = (uint8_t)*buffer;
     __DSB();
     buffer++;
     tempcnt--;
  }
  return writing_b;
}
/*******************************************************************************
* Function Name: SioRead
* Description : The character strings specified with buffer is input for
*       : n bytes from serial port.The input is determined by file number fileno.
*       : The effective input in this version is STDIN.
* Arguments  : int32_t file_no ; I : File number to be the target of reading
*       : int_t * buffer  ; O : Pointer to the area in which reading data is stored
*       : uint32_t reading_b; I : Reading bytes
* Return Value : >0 : Number of receiving characters
*       : -1 : File number, receiving data error
*******************************************************************************/
 
int32_t _read (int32_t file, int8_t *ptr, uint32_t len)
{
  (void) ((file));
  if(uart_reg==NULL)return 0;
  if(uart_reg->FRSR_b.R!=0)
  {
    *ptr = (uint8_t)uart_reg->RDR_b.RDAT;
    __DSB();
  }
  else
  {
    return 0;
  }
  return 1;
}

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使用方法

先調(diào)用初始化函數(shù)后就可以使用了，下面是一個(gè)初始化的調(diào)用例子：

 uart_no_intp_init(&g_uart0_ctrl,&g_uart0_cfg);

g_uart0_ctrl和g_uart0_cfg是 FSP生成的兩個(gè)變量。

審核編輯：劉清