學會了啟動電機，加減速電機，怎么制動電機？制動，又名剎車，也可稱為剎車制動。制動的作用就是讓高速旋轉的電機停止。毫無疑問，這是做BLDC驅動必不可少的環節。通常新手同學會認為這很簡單，把6個功率管關閉不就停機了？沒錯，關閉6個功率管后，電機最終肯定會停下來。但是，問題是對于中高速電機，這樣停下來需要多長時間？看著慢慢悠悠停下來的電機，你心急不？遇到要求快速制動的產品，你怎么辦？因此，僅關閉6個功率管的制動方法是不能滿足產品開發需求的。那么問題來了，BLDC到底有哪些快速制動方法呢？具體怎么操作呢？本文就針對此做一梳理。

一、BLDC制動分為兩類

機械制動：需要使用專用的電磁制動器，俗稱"電磁抱閘"。一般用于要求制動非常快的場景。本文不做分析。

電氣制動：則是使用逆變電路改變電磁條件，產生制動力矩，達到快速制動的目的。BLDC常見電氣制動包括：回饋制動、反接制動和短接制動。

回饋制動

回饋制動同樣先看逆變電路圖，如下圖1。

如上圖1，上管分別是Q1、Q3、Q5，下管分別是Q6、Q4、Q2。電機線圈ABC。

回饋制動就是使用互補輸出的PWM驅動電機。在制動的時候，首先降低PWM占空比，然后，等電機減速到低速的時候，再關閉PWM輸出。那么，回饋制動是怎么達到制動效果的？分析如下。

假設AB導通(A上管Q1和B下管Q4導通)，且A上下管PWM互補輸出，即如A上管Q1導通，那么A下管Q6則關閉；如A上管Q1關閉，那么A下管Q6則導通。此情況下，在一個PWM周期內，逆變電路的電流流向分別如下圖2和圖3。

A上管Q1導通，A下管Q6關閉，逆變電路電流方向如下圖2。

A上管Q1關閉，A下管Q6導通，剛開始因電機線圈電感作用，電流會保持圖2方向。但是，隨著時間推移，因線圈反電動勢的存在，所以電流會慢慢反向。最終逆變電路電流方向下如圖3。

對比圖2和圖3，可知線圈AB中電流反向了。電流反向，則磁場反向；磁場反向，則電磁力矩反向，此時，電動力矩變為制動力矩，電機進入制動狀態。注意此時，制動的能力源于電機線圈存儲的電能，即使用電機線圈存儲的電能用于制動。

綜上，在回饋制動中，只要PWM不是滿占空比輸出，那么在每一個PWM周期中，都存在驅動和制動兩個階段。加速階段，PWM占空比逐漸增大，制動時間越來越短；減速階段，PWM占空比逐漸減小，制動時間越來越長。

反接制動

反接制動就是根據線圈當前電流方向，突然施加反向電壓，形成反向電流，使電磁轉矩反向，從而達到快速制動的目的。 同樣，以假設AB導通(A上管Q1和B下管Q4導通)為例說明反饋制動的原理。AB導通時電流方向如上圖2。如果要讓電流突然反向怎么辦？毫無疑問，是讓BA(B上管Q3和A下管Q6導通)導通。此情況下電流方向如下圖4。

導通BA電流反向，電磁轉矩反向，一定會起到制動效果。但是，導通BA多長時間？一方面，如果時間太長，那么電機就會反轉；一方面，有資料顯示，反接制動時電流會翻倍(本文不做計算)，雖然能達到快速制動，但是也存在燒毀電機（超過額定電流2.5倍）的風險。 因此，反接制動時，電機轉速不能太高，且需要控制制動時間。因此，實際使用反接制動的時候，首先需要降低電機轉速，然后，在某個中低轉速區間，再做制動時間調整。制動時間，需要根據轉速反復試驗，確保不會反轉。

短接制動

短接制動就是將逆變電路上管(或者下管)全部導通，下管（或者上管）全部關閉，使電機三組線圈短接。因電機在慣性轉動過程中，三線圈處于發電狀態，所以短接三線圈，等效于電源短路。又因線圈內阻通常很小，因此，短路電流會很大。很大的短路電流，就會產生很大制動轉矩，從而達到快速制動的目的。 短接制動時，逆變電路中電流方向變化較為復雜。本文就不再畫圖說明。 短接制動過程中，可以通過不同PWM占空比調節短路電流大小，以避免短接過程中出現太大短路電流。當電機處在中高速時，PWM占空比可以控制在30%以內；當電機轉速在中低速時，可滿PWM占空比短接。小PWM占空比和滿占空比短接時間可根實際情況調整。 下圖5是逆變電路三下管短接制動的波形。通道1、2和3是相電壓波形，因短接都為0。通道4為其中一相電流波形。

由圖5可知，短接制動過程中，短路電流是很大的。如果短路電流太大，那么一方面可能燒毀功率管；另一方面，電機線圈發熱也會很嚴重。因此，一定要嚴格按照先使用小PWM使電機減速到中低轉速，然后再使用滿PWM占空比短接。