一、KV值

"KV值"是一個常用的參數，它表示電機的轉速常數。KV值定義為電機在無負載條件下，每增加1伏特電壓時，電機轉速增加的轉數（rpm）。換句話說，KV值是電機轉速與供電電壓之間的比例系數。

即：KV = 2000RPM / 24V = 83.3

二、電機U、V、W三相線上如何調整電壓值：MOS的導通時間與關斷時間

步驟1：假設我們要調整U+V-之間的電壓值，也就是需要Q1閉合，Q4閉合

步驟2：Q4是連接到GND的，把Q4設置為常閉

步驟3：如果我們把Q1也設置為常閉，那么U、V倆端電壓就是24V電壓，根據KV值來計算，24V對應的空載轉速就是滿速的2000RPM

步驟4：我們如何調整能將U、V倆端電壓設置為12V？此時根據上面的分析，只能是控制Q1的閉合時間和斷開時間

步驟5：假設Q1閉合時間是100ms，斷開時間是100ms，這樣循環進行Q1的閉合和斷開。在100ms的Q1閉合時間內U、V倆端電壓是24V。而在100ms的斷開時間內U、V倆端的電壓是0V。

步驟6：進一步分析，在控制Q1的200ms周期內，24V持續的時間占總控制時間的50%，0V占總控制時間的50%，那么我們在200ms的時間內按照平均電壓的方法計算就是：在U、V倆端的電壓為24V*50%=12V

步驟7：進一步的，假設我們需要在U、V倆端加6V電壓，那么我們只需要讓高電平（U、V：24V）的持續時間為50ms（25%），低電平（U、V：0V）的持續時間為150ms（75%），那么在U、V倆端的電壓為24V*25%=6V

三、周期、占空比概念的引入

通過上述我們控制Q1的閉合時間和斷開時間進行U、V倆端電壓的計算，

把Q1的閉合時間和Q1的斷開時間總時間稱為周期T：所以周期是200ms。

把Q1的閉合時間也就是24V持續的時間稱為高電平持續時間，高電平持續時間和周期的比值稱為占空比Duty，簡稱為D。

四、控制電壓就可以控制轉速

其中，V：電源電壓 D：占空比 Vavg：平均電壓

調整電機2端的電壓，就可以通過KV值估算出電機空載轉速。所以我們理論上分析出控制電壓就可以控制電機每分鐘的轉速。

五、PWM的概念和作用

PWM概念：脈沖寬度調制（PWM，Pulse Width Modulation）是一種通過改變信號的脈沖寬度來控制信號的平均功率的技術。PWM廣泛應用于電子工程中，尤其是在電源控制、電機控制、信號調制和通信系統中。

脈沖：PWM信號是由一系列的脈沖組成，這些脈沖在固定的時間間隔內重復出現，這個時間間隔稱為周期（T）。

占空比：占空比是指在一個周期內，脈沖處于高電平（或稱為“開啟”狀態）的時間與整個周期時間的比例。占空比可以用百分比表示，計算公式為：

其中，脈沖寬度是指脈沖高電平的持續時間，周期是脈沖重復的時間間隔。

頻率：PWM信號的頻率是指每秒鐘內脈沖重復的次數，通常以赫茲（Hz）為單位。頻率與周期成反比關系：

平均電壓/功率：通過改變PWM信號的占空比，可以控制施加到負載上的平均電壓或功率。例如，在電機控制中，增加占空比會增加施加到電機上的平均電壓，從而可能控制電機的速度或扭矩。

六、PWM可以由MCU產生

通過MCU產生PWM，控制三相橋的閉合和斷開時間，就可以控制電機某兩相繞組的電壓，就可以控制電機的住轉速。