瑞薩RZ/T系列MPU

基于Arm的RZ/T系列MPU通過工業以太網通信提供高性能和高速實時控制，為自動化市場構建高性能系統。RZ/T MPU和RZ/N MPU均基于類似的硬件架構開發而成，并共享相同的軟件環境，可實現可擴展產品開發。RZ/T系列MPU支持多種協議，例如EtherCAT、PROFINET、Ethernet/IP和下一代TSN。RZ/T MPU配備編碼器接口，可支持各種編碼器協議。

中斷重入的需求

一些客戶的應用程序原來是基于其它家私有核的平臺，整個程序只使用1個中斷，系統的任務全部在這一個中斷里管理，比如系統里有125us周期的任務，也有62.5us周期的任務，但是62.5us的任務優先級比125us的任務高，而且125us的任務執行時間超過62.5us。

對于這個時序要求，如果移植到ARM的MCU平臺，一般使用兩個定時器中斷，分別設置不同的優先級來實現，代碼架構更簡潔清晰。但是客戶要求在不改變原有代碼結構的前提下，移植到RZ/T2x系列芯片上，要求：使用62.5us的定時器中斷，但是當執行到125us的任務時，如果此時又產生了新的定時器中斷信號，需要能打斷當前正在執行的中斷函數。也就是說要求中斷的重入。

而對于ARM內核，雖然可以實現中斷嵌套的，但是只能是高優先級的中斷可以打斷低優先級的中斷，不能打斷同一優先級的中斷處理函數，也不能打斷自己的中斷函數。那么怎么實現這一個需求呢？

中斷重入的實現

實現的思路是：在62.5us的高優先級任務執行完后，運行125us的任務前，清除中斷控制器的標志，欺騙CPU，當前不是在中斷處理函數里，而是在普通的模式下。

下面是代碼的實現：

1在bsp_irq.h文件添加如下函數：

左右滑動查看完整內容

長按可保存查看大圖

2假設中斷使用的是CMT0的比較中斷，首先查詢手冊Interrupt Controller章第3節里的Event Table，CMT0的中斷號是53。

3在62.5us執行完后，在可以允許被打斷的代碼前面，加入如下的處理，清除當前的中斷標志，并告訴中斷控制器，當前的中斷號對應的處理已經結束。這樣有新中斷信號產生，就可以打斷后面的代碼。

左右滑動查看完整內容

R_BSP_IrqClearActive(53);    // 清除當前中斷正在運行的狀態
__asm volatile (
"  mov   r0, # 85             
  // 85 (=53 + 32)
/* Write INTID to EOIR. */
“mcr p15, #0, r0, c12, c12, #1   
” // 當前INT ID寫入EOIR寄存器，
   // 告訴CPU，當前中斷處理結束 
):