功能介紹放開頭， 使用便捷無需愁。

這是全網最詳細、性價比最高的STM32實戰項目入門教程，通過合理的硬件設計和詳細的視頻筆記介紹，硬件使用STM32F103主控資料多方便學習，通過3萬字筆記、12多個小時視頻、20多章節代碼手把手教會你如何開發和調試。讓你更快掌握嵌入式系統開發。

V1.5.0-STM32智能小車

V1.5.0:庫函數開發。功能:循跡、避障、跟隨、遙控、電池電壓顯示等。

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[https://www.bilibili.com/video/BV1SY411L7rJ/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click]
**V3.3.0-STM32智能小車 **

V3:HAL庫開發、功能：PID速度控制、PID循跡、PID跟隨、遙控、避障、PID角度控制、視覺控制、電磁循跡、RTOS等功能。

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[https://www.bilibili.com/video/BV16x4y1M7EN/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click]

MPU6050姿態傳感器使用(這個沒有用視頻也沒有講給大家自行擴展
使用)
溫濕度傳感器、光照傳感器、攝像頭模塊都是大家自己可以擴展使用的其中攝像頭教程再規劃中

移植正點原子例程文件。

添加xxx.c 與xxx.h文件

**如圖 **

**6050_SDA--PB9 **

**6050_SCL--PB8 **

" />

更改驅動代碼

更改mpuiic.c中的的MPU_IIC_Init(void) 函數

//初始化IIC
void MPU_IIC_Init(void)
{     
  GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//先使能外設IO PORTB時鐘 

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_8; // 端口配置
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;  //推挽輸出
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度為50MHz
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //根據設定參數初始化GPIO 

  GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_8); //PB9,PB9輸出高

}

更改mpuiic.h 相關宏

//IO方向設置
#define MPU_SDA_IN()  {GPIOB- >CRH&=0XFFFFFF0F;GPIOB- >CRH|=8< < 4;}//注意這里 容易出錯
#define MPU_SDA_OUT() {GPIOB- >CRH&=0XFFFFFF0F;GPIOB- >CRH|=3< < 4;}
?
//IO操作函數 
#define MPU_IIC_SCL    PBout(8) //SCL
#define MPU_IIC_SDA    PBout(9) //SDA 
#define MPU_READ_SDA   PBin(9) //輸入SDA

注意理解

//IO方向設置
#define MPU_SDA_IN()  {GPIOB- >CRH&=0XFFFFFF0F;GPIOB- >CRH|=8< < 4;}//注意這里 容易出錯
#define MPU_SDA_OUT() {GPIOB- >CRH&=0XFFFFFF0F;GPIOB- >CRH|=3< < 4;}

" />

" />

檢查6050其他程序發現在mpu6050.c中有對PA15的初始化 我們需要將其注釋掉，防止影響其他程序。

在main.c聲明部分變量

extern u8  TIM5CH1_CAPTURE_STA;//輸入捕獲狀態    
extern u16TIM5CH1_CAPTURE_VAL;//輸入捕獲值

在main.c定義變量

float pitch,roll,yaw; //歐拉角
short aacx,aacy,aacz;//加速度傳感器原始數據
short gyrox,gyroy,gyroz;//陀螺儀原始數據
short temp;//溫度

初始化6050與mpu

MPU_Init();//初始化MPU6050
  while(MPU_Init()!=0);
while(mpu_dmp_init()!=0);

通過mpu 獲得數據

delay_ms(500);
mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw);//返回值:0,DMP成功解出歐拉角   
printf("nr 俯仰角=%0.2f      橫滾角=%0.2f     偏航角=%0.2f nr", pitch,roll,yaw);

發現讀取數據為零，搜索發現

" />

然后嘗試

mpu_dmp_get_data 使用方法

delay_ms(500);
while(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)!=0){}
printf("nr 俯仰角=%0.2f      橫滾角=%0.2f     偏航角=%0.2f nr", pitch,roll,yaw);
?

可以獲得數據

審核編輯 黃宇