功能介紹放開頭， 使用便捷無需愁

這是全網最詳細、性價比最高的STM32實戰項目入門教程，通過合理的硬件設計和詳細的視頻筆記介紹，硬件使用STM32F103主控資料多方便學習，通過3萬字筆記、12多個小時視頻、20多章節代碼手把手教會你如何開發和調試。讓你更快掌握嵌入式系統開發。

V3.3.0-STM32智能小車

視頻: https://www.bilibili.com/video/BV16x4y1M7EN/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click

V3:HAL庫開發、功能：PID速度控制、PID循跡、PID跟隨、遙控、避障、PID角度控制、視覺控制、電磁循跡、RTOS等功能。

第九章-PID整定方法

9.1-調整合適的采樣周期和PID調參方法

正如之前所說，現在我們PID控制函數是在主函數中循環調用，這樣的調用方式并不能保證實時性，不能保證周期得到調用

所以我們要把PID控制函數放到中斷里面定時執行，那么如何放到中斷里面執行，執行的周期是多少合適那？

if(TimerCount %10 ==0)//每20ms一次
		{
			Motor_Set(PID_realize(&pidMotor1Speed,Motor1Speed),0);
		    TimerCount=0;
		}
	}

燒錄測試一下，是否可以改變波形和調整參數

借助上位機調節PID

1. 調節P 把I=0、D=0先給正值或負值值測試P 正負、然后根據PID函數輸入和輸出估算P 大小，然后I=0 D=0去測試，調節一個較大值
2. 調節I 把P等于前面的值 然后測試I給較大正值和負值 測試出I正負，然后I從小值調節，直到沒有偏差存在
3. 一般系統不使用D
   
   然后當前系統特點 :I 對于系統更重要

下面我們調節I

給一個較小的i 發現 有一個大的超調，我們就減少p 、減小一半p

下面是減少一半p 的效果

這個效果還可以

整理雙電機速度控制

首先我們的需要是控制兩個電機，那么這兩個電機的特點不同，他們的P I D 參數不同，要控制不同的目標速度，那么他們的目標值、實際值、偏差等都會不同，所以我們的PID函數就要能夠根據輸入參數控制電機

我們增加tPid 類型函數的定義用于控制電機

tPid pid1_speed;//電機1的轉速控制
tPid pid2_speed;//電機2的轉速控制

//初始化PID參數
void PID_init()
{
	pid1_speed.actual_val=0.0;//初始化電機1轉速PID 結構體
	pid1_speed.target_val=0.0;
	pid1_speed.err=0.0;
	pid1_speed.err_last=0.0;
	pid1_speed.err_sum=0.0;
	pid1_speed.Kp=0.0;
	pid1_speed.Ki=0.0;
	pid1_speed.Kd=0.0;
	
	pid2_speed.actual_val=0.0;//初始化電機2轉速PID 結構體
	pid2_speed.target_val=0.0;
	pid2_speed.err=0.0;
	pid2_speed.err_last=0.0;
	pid2_speed.err_sum=0.0;
	pid2_speed.Kp=0.0;
	pid2_speed.Ki=0.0;
	pid2_speed.Kd=0.0;
}

更改一下PID函數，這里我們使用結構體作為函數地址

訪問因為是地址，訪問結構體變量要用->

float PID_realize(tPid * pid,float actual_val)
{
	pid- >actual_val = actual_val;//傳遞真實值
	pid- >err = pid- >target_val - pid- >actual_val;//目標值減去實際值等于誤差值
	pid- >err_sum += pid- >err;//誤差累計求和
	//使用PID控制
	pid- >actual_val = pid- >Kp*pid- >err + pid- >Ki*pid- >err_sum + pid- >Kd*(pid- >err - pid- >err_last);
	//保存上次誤差:最近一次 賦值給上次
	pid- >err_last = pid- >err;
	
	return pid- >actual_val;
}

更改主函數，對PID函數的使用

然后可以分別調節電機1的參數和電機二的參數

把測試好的PID 參數分別寫在PID_init里面

以上是入門篇

通過上面的學習與實操，大家對:PWM、電機驅動、PID閉環控制、串口通信等有了一定掌握，如果上面那個章節掌握不好，一定要多看兩遍視頻，多敲邊代碼，還有疑惑可以百度查找或者留言問題。

后面的內容就是偏應用比較簡單了。

這樣咱們第九章就結束了，PID就完成了，后面的章節利用PID做小車控制。

審核編輯 黃宇