功能介紹放開頭， 使用便捷無需愁

這是全網最詳細、性價比最高的STM32實戰項目入門教程，通過合理的硬件設計和詳細的視頻筆記介紹，硬件使用STM32F103主控資料多方便學習，通過3萬字筆記、12多個小時視頻、20多章節代碼手把手教會你如何開發和調試。讓你更快掌握嵌入式系統開發。

**V3.3.0-STM32智能小車 **

**視頻: **[https://www.bilibili.com/video/BV16x4y1M7EN/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click]

**V3:HAL庫開發、功能：PID速度控制、PID循跡、PID跟隨、遙控、避障、PID角度控制、視覺控制、電磁循跡、RTOS等功能。 **

本文講解手機藍牙如何遙控小車，如何編寫串口通信指令

第14章-手機遙控功能

我們要實現藍牙遙控功能，藍牙遙控功能要使用:1.單片機的串口、2.藍牙通信模塊

所以我們先調試好:單片機的串口->藍牙模塊->接到一起聯調

14.1-電腦控制小車

完成功能:電腦連接單片機串口三 控制小車前進后退

先看原理圖

通過原理圖可以看出這是使用的串口3 在使用的時候注意把跳線帽，跳線到藍牙通信位置

打開初始化軟件

生成代碼

在main 定義全局變量

uint8_t g_ucUsart3ReceiveData;  //保存串口三接收的數據

開啟串口三中斷接收

HAL_UART_Receive_IT(&huart3,&g_ucUsart3ReceiveData,1);  //串口三接收數據

在****usart.c 重新實現串口中斷回調函數**
**
然后我們可以在中斷回調函數里面中編寫遙控命令控制邏輯了

//串口接收回調函數
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
if( huart == &huart3)//判斷中斷源
{
if(g_ucUsart3ReceiveData == 'A') motorPidSetSpeed(1,1);//前運動
if(g_ucUsart3ReceiveData == 'B') motorPidSetSpeed(-1,-1);//后運動
if(g_ucUsart3ReceiveData == 'C') motorPidSetSpeed(0,0);//停止
if(g_ucUsart3ReceiveData == 'D') motorPidSetSpeed(1,2);//右邊運動
if(g_ucUsart3ReceiveData == 'E') motorPidSetSpeed(2,1);//左邊運動
if(g_ucUsart3ReceiveData == 'F') motorPidSpeedUp();//加速
if(g_ucUsart3ReceiveData == 'G') motorPidSpeedCut();//減速

HAL_UART_Receive_IT( &huart3, &g_ucUsart3ReceiveData, 1);//繼續進行中斷接收
}
}
?

在usart.c中聲明外部變量

extern uint8_t g_ucUsart3ReceiveData;  //保存串口三接收的數據

然后我們更改一下 主函數內容，把PID紅外循跡代碼注釋掉，然后我們增加串口三的輸出，以便我們后面觀察數據。
串口不定長輸出
我們把轉速等信息都可以顯示在OLED上，那么如何通過串口輸出那？

sprintf((char *)Usart3String,"V1:%.2fV2:%.2frn",Motor1Speed,Motor2Speed);//顯示兩個電機轉速 單位：轉/秒
HAL_UART_Transmit(&huart3,( uint8_t *)Usart3String,strlen(( const  char  *)Usart3String),50);//阻塞式發送通過串口三輸出字符 strlen:計算字符串大小

sprintf((char *)Usart3String,"Mileage%.2frn",Mileage);//計算小車里程 單位cm
HAL_UART_Transmit(&huart3,( uint8_t *)Usart3String,strlen(( const  char  *)Usart3String),50);//阻塞式發送通過串口三輸出字符 strlen:計算字符串大小

sprintf((char *)Usart3String,"U:%.2fVrn",adcGetBatteryVoltage());//顯示電池電壓
HAL_UART_Transmit(&huart3,( uint8_t *)Usart3String,strlen(( const  char  *)Usart3String),50);//阻塞式發送通過串口三輸出字符 strlen:計算字符串大小
HAL_Delay(5);

把之前PID初始化時候速度PID目標值改成0

然后我們測試

硬件連接

我們現在使用USB-TTL連接串口三，單片機串口三與電腦通信(底板不需要插入藍牙 )**
**
然后打開軟件

發送指令小車就會對應運動

在電腦串口軟件查看輸出信息、發送 指令控制小車運動

14.2-手機藍牙控制小車

功能:藍牙遙控小車前進、后退、停止、左右轉、加速、減速、手機顯示數據

藍牙模塊和電腦通信

藍牙模塊-硬件介紹

**使用：HC-05 主從機一體藍牙串口透傳模塊 **

注意： 供電3.6V-6V(最好5V)

引腳順序 VCC GND TXD RXD




先調試藍牙模塊-設置波特率

如圖先把藍牙模塊通過USB-TTL模塊相連接，然后

如果反復測試不能進入AT模式，可能是新版藍牙模塊，

1. 先連接好藍牙模塊的幾根線，然后按住藍牙模塊的按鍵
2. 然后連接電腦，然后幾秒后藍牙小燈慢閃，說明進入AT模式
3. 然后串口助手通過38400發送設置指令:AT+UART=115200,0,0
4. 然后收到OK數據，說明設置成功。

這個是設置波特率截圖

5. 然后重新拔插藍牙模塊(不用按按鍵)
6. 在手機系統藍牙配對HC-50 密碼1234
7. 串口助手設置波特率115200，然后打開手機APP發送任意內容測試

這個是后面通信測試截圖

8. 設置按鍵-按照代碼設置按下發送的數據
   9.
   

藍牙模塊連接單片機

把藍牙插入到底板、跳線帽選擇藍牙通信

按下不同按鈕小車會對應控制

審核編輯 黃宇