功能介紹放開(kāi)頭， 使用便捷無(wú)需愁

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V3.3.0-STM32智能小車(chē)

視頻: https://www.bilibili.com/video/BV16x4y1M7EN/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click

V3:HAL庫(kù)開(kāi)發(fā)、功能：PID速度控制、PID循跡、PID跟隨、遙控、避障、PID角度控制、視覺(jué)控制、電磁循跡、RTOS等功能。

19.5-STM32接收數(shù)據(jù)-根據(jù)狀態(tài)控制電機(jī)

前面我們測(cè)試了openmv能夠正確識(shí)別，正確發(fā)送數(shù)據(jù)、STM32能夠正確接收、那么下面STM32單片機(jī)就要開(kāi)始控制電機(jī)了。

這里控制電機(jī)其實(shí)和我們紅外循跡PID基本一致。

需要注意的 因?yàn)槲覀兊臄z像頭更加前瞻，距離車(chē)輪更遠(yuǎn)，所以電機(jī)同樣的擺動(dòng)幅度，攝像頭擺動(dòng)更大。

先分析一下之前的代碼，然后明白我們要改什么了就

所以我們需要上面紅色減藍(lán)色 的部分

這里我們先定義一個(gè)結(jié)構(gòu)體，這個(gè)是攝像頭PID循跡，仿造那個(gè)紅外對(duì)管的就可以。

复制tPid pidOpenmv_Tracking;//openmv攝像頭的PID結(jié)構(gòu)體類(lèi)型變量

复制pidOpenmv_Tracking.actual_val=0.0;
	pidOpenmv_Tracking.target_val=0.00;//攝像頭PID 的目標(biāo)值為0
	pidOpenmv_Tracking.err=0.0;
	pidOpenmv_Tracking.err_last=0.0;
	pidOpenmv_Tracking.err_sum=0.0;
	pidOpenmv_Tracking.Kp=-0.4;//攝像頭循跡PID的K和d先調(diào)整的小一些
	pidOpenmv_Tracking.Ki=0;
	pidOpenmv_Tracking.Kd=0.10;

聲明一下

复制extern tPid pidOpenmv_Tracking;//攝像頭的PID

复制sprintf((char*)OledString, "lHW:%d  ", g_lHW_State);//視覺(jué)識(shí)別結(jié)果
		OLED_ShowString(0,0,OledString,12);//這個(gè)是oled驅(qū)動(dòng)里面的，是顯示位置的一個(gè)函數(shù)，
		
		g_fHW_PID_Out = PID_realize(&pidOpenmv_Tracking,g_cThisState);//PID計(jì)算輸出目標(biāo)速度 這個(gè)速度，會(huì)和基礎(chǔ)速度加減

		g_fHW_PID_Out1 = 0.5 + g_fHW_PID_Out;//電機(jī)1速度=基礎(chǔ)速度+循跡PID輸出速度
		g_fHW_PID_Out2 = 0.5 - g_fHW_PID_Out;//電機(jī)1速度=基礎(chǔ)速度-循跡PID輸出速度
		if(g_fHW_PID_Out1 >1.2) g_fHW_PID_Out1 =1.2;//進(jìn)行限幅 限幅速度在0-1.2之間
		if(g_fHW_PID_Out1 < 0) g_fHW_PID_Out1 =0;
		if(g_fHW_PID_Out2 >1.2) g_fHW_PID_Out2 =1.2;//進(jìn)行限幅 限幅速度在0-1.2之間
		if(g_fHW_PID_Out2 < 0) g_fHW_PID_Out2 =0;
		if(g_cThisState != g_cLastState)//如何這次狀態(tài)不等于上次狀態(tài)、就進(jìn)行改變目標(biāo)速度和控制電機(jī)、在定時(shí)器中依舊定時(shí)控制電機(jī)
		{
			motorPidSetSpeed(g_fHW_PID_Out1,g_fHW_PID_Out2);//通過(guò)計(jì)算的速度控制電機(jī)
		}
		
		g_cLastState = g_cThisState;//保存上次紅外對(duì)管狀態(tài)

注意攝像頭不能仰角太大

審核編輯 黃宇