20.4-使用兩個通道進行PID電磁循跡

面我們沒有使用PID完成了循跡

循跡部分代碼如下、我們是利用計算的差比和值 根據差比和大小和正負數控制電機，那么我們用PID循跡也是利用這個值，非PID循跡中我們目標是讓g_fVoltageOuter 值等于零 ，所以我們每當 g_fVoltageOuter 大于0.5或者小于-0.5時候電機就會發生反應，想做或者右邊運動，

PID中也是我們的

目標: 讓g_fVoltageOuter變量等于零

輸入: 當前g_fVoltageOuter 值

輸出: 兩個輪子的要控制速度 這里輸出一個差速值，兩個電機一個加 另一個電機減 這個差速值 就可以控制電機趨向 正確方向運動。

先按照筆記講解說明，然后按照講解已經改好的代碼，然后教一下如何改代碼。比較難理解，大家結合之前篇章多理解學習。

復制一下20.3 的代碼 然后再這基礎修改。

定義保存PID計算結果的變量

float g_fVoltagePidOut;//電磁循跡PID計算輸出

定義一個用于電磁循跡PID參數的結構體

tPid pidVoltage;//電磁循跡PID代碼

然后初始化一下PID的參數，給PID參數賦值。這里說一下如何計算PID參數

首先我們先看P I D 的計算函數，這個是我們在電機控制時候寫的

我們做電磁循跡 ，循跡不需要關歷史累計誤差結果，所以我們只用 P D 參數 I=0可以

然后我們做一個假設，假設兩次程序第一次g_fVoltageOuter 值是0 、第二次g_fVoltageOuter 是0.5 并且我們知道我們的目標值是零。

然后分析先定P -3 、D 比P 小很多定 -1 。后面我們在調整。

所以我們的PID初始化先這么寫

pidVoltage.actual_val=0.0;
pidVoltage.target_val=0.00;//電磁循跡PID 的目標值為0
pidVoltage.err=0.0;
pidVoltage.err_last=0.0;
pidVoltage.err_sum=0.0;
pidVoltage.Kp=-3.00;
pidVoltage.Ki=0;
pidVoltage.Kd=-1.00;

聲明一下變量

extern tPid pidVoltage;//電磁循跡PID代碼

編寫PID控制部分代碼

PID輸出控制部分代碼

g_fVoltagePidOut = PID_realize(&pidVoltage,g_fVoltageOuter);//PID計算輸出偏差目標速度 這個速度，會和基礎速度加減
?
g_fHW_PID_Out1 = 1 + g_fVoltagePidOut;//電機1速度=基礎速度+電磁PID輸出速度
g_fHW_PID_Out2 = 1 - g_fVoltagePidOut;//電機1速度=基礎速度-電磁PID輸出速度
if(g_fHW_PID_Out1 >5) g_fHW_PID_Out1 =5;//進行限幅 限幅速度在0-5之間
if(g_fHW_PID_Out1 < 0) g_fHW_PID_Out1 =0;
if(g_fHW_PID_Out2 >5) g_fHW_PID_Out2 =5;//進行限幅 限幅速度在0-5之間
if(g_fHW_PID_Out2 < 0) g_fHW_PID_Out2 =0;

motorPidSetSpeed(g_fHW_PID_Out1,g_fHW_PID_Out2);//通過計算的速度控制電機

搖擺十分嚴重 我們把PD 縮小一些，然后提高基礎速度到1.5

PID參數調整如下

pidVoltage.actual_val=0.0;
pidVoltage.target_val=0.00;//電磁循跡PID 的目標值為0
pidVoltage.err=0.0;
pidVoltage.err_last=0.0;
pidVoltage.err_sum=0.0;
pidVoltage.Kp=-1.0;  //電磁循跡P參數
pidVoltage.Ki=0;
pidVoltage.Kd=-0.2;//電磁D參數

如果更改了電感，電感的最大電壓值可能會變化，需要修改

這個變量

float g_fVoltageMax[4]={2.89,2.89,2.89,2.89};//用于歸一化的最大ADC電壓采集值 不同賽道要獲得更好循跡效果 需要重新采集這個值

審核編輯 黃宇