在FreeRTOS中自定義內存控制器的設置，主要涉及到內存分配策略的選擇和配置。FreeRTOS提供了多種內存分配策略，如heap_1、heap_2、heap_3、heap_4和heap_5，每種策略都有其特定的使用場景和優缺點。以下是一些步驟和建議，用于自定義內存控制器的設置：

1. 選擇合適的內存分配策略

• heap_1 ：最簡單的內存分配策略，但分配的內存不允許釋放。適用于那些一旦分配就長期使用的場景。
• heap_2 ：支持動態內存的申請和釋放，但不支持內存碎片處理。如果系統中內存碎片化問題不嚴重，這是一個簡單的選擇。
• heap_3 ：將編譯器自帶的malloc和free函數進行封裝，以支持線程安全。如果項目中已經使用了標準C庫的內存管理函數，并且需要線程安全，這個策略可能是一個好選擇。
• heap_4 ：支持動態內存的申請和釋放，同時支持內存碎片處理，還可以將動態內存設置在固定的地址。這是FreeRTOS中最常用的內存分配策略之一，因為它提供了靈活性和內存管理效率。
• heap_5 ：在heap_4的基礎上，支持將動態內存設置在不連續的區域上。這提供了更高的內存使用靈活性，但配置相對復雜。

2. 配置內存大小

在FreeRTOSConfig.h頭文件中，通過宏复制configTOTAL_HEAP_SIZE來配置內核可用的RAM大小。這個值應該根據系統的硬件資源和任務需求來設置。

3. 自定義內存管理位置（如果需要）

如果你想要將動態內存分配在特定的內存區域（如外部RAM），你可以通過修改源代碼中的內存分配策略來實現。以heap_4為例，你可以通過改變ucHeap數組的位置來指定動態內存的分配區域。這通常涉及到修改源代碼中的靜態數組定義，并使用編譯器特定的屬性來指定數組的內存位置。

4. 編譯和測試

在進行了上述配置后，需要重新編譯FreeRTOS庫和你的應用程序。在編譯過程中，確保沒有錯誤或警告。然后，在目標硬件上運行應用程序，并觀察內存分配和釋放的行為是否符合預期。

5. 性能優化和調試

如果發現內存使用效率不高或存在內存泄漏等問題，可以使用FreeRTOS提供的內存監控工具（如uxTaskGetStackHighWaterMark等函數）來檢查任務的棧使用情況。此外，還可以考慮使用編譯器的優化選項來進一步減少內存占用和提高性能。

注意事項

• 在修改FreeRTOS的源代碼或配置之前，建議備份原始文件，以便在出現問題時可以恢復。
• 確保你選擇的內存分配策略與你的硬件平臺和應用程序需求相匹配。
• 在進行任何修改后，都要進行充分的測試，以確保系統的穩定性和可靠性。

通過以上步驟，你可以自定義FreeRTOS的內存控制器設置，以滿足你的特定需求。