CAN總線錯誤狀態的種類主要包括以下幾種，每種狀態都反映了CAN總線網絡中節點或總線的不同錯誤情況，以及相應的通信能力和限制。

一、主動錯誤狀態（Error Active）

定義與特點 ：

• 主動錯誤狀態是CAN總線節點的一種正常通信狀態，在這種狀態下，節點能夠正常地參與總線通信，并在檢測到錯誤時主動發出錯誤標志。
• 節點在主動錯誤狀態下，能夠發送和接收數據幀，并積極參與總線的錯誤檢測和報告過程。

觸發條件 ：

• 當節點的發送錯誤計數器（TEC）和接收錯誤計數器（REC）均小于或等于127時，節點處于主動錯誤狀態。

行為表現 ：

• 當節點檢測到任何錯誤（如位錯誤、填充錯誤、格式錯誤、CRC錯誤、應答錯誤等）時，它會立即在下一個位時間發送一個主動錯誤標志（Active Error Flag），以通知其他節點發生了錯誤。
• 主動錯誤標志的發送會導致總線上的通信暫時中斷，直到錯誤處理完成。

二、被動錯誤狀態（Error Passive）

定義與特點 ：

• 被動錯誤狀態是CAN總線節點在檢測到較多錯誤后所進入的一種狀態。在這種狀態下，節點雖然仍能參與通信，但在接收數據時不會積極發送錯誤通知，以避免干擾其他節點。
• 被動錯誤狀態的節點在發送數據后需要等待一段時間（稱為“掛起發送”或“延遲傳送”）才能再次發送，并在此期間插入特定的延遲傳送位。

觸發條件 ：

• 當節點的發送錯誤計數器（TEC）大于或等于128，或接收錯誤計數器（REC）大于或等于128時，節點會進入被動錯誤狀態。

行為表現 ：

• 被動錯誤狀態的節點在檢測到錯誤時，會發送一個被動錯誤標志（Passive Error Flag）而不是主動錯誤標志。被動錯誤標志的發送對總線通信的影響較小，不會立即導致通信中斷。
• 節點在發送數據幀時，如果檢測到其他節點正在發送錯誤標志或過載標志，則會推遲自己的發送，并等待一個預定的時間后再嘗試發送。

三、總線關閉狀態（Bus Off）

定義與特點 ：

• 總線關閉狀態是CAN總線節點在檢測到嚴重錯誤后所進入的一種狀態。在這種狀態下，節點無法參與總線上的任何通信活動，包括數據的接收和發送。
• 總線關閉狀態是CAN總線通信中最嚴重的錯誤狀態，通常需要通過人工干預才能恢復。

觸發條件 ：

• 當節點的發送錯誤計數器（TEC）大于或等于256時，節點會進入總線關閉狀態。

行為表現 ：

• 進入總線關閉狀態的節點會關閉其輸出驅動器，不再向總線發送任何信號。
• 節點在總線關閉狀態下無法接收或發送數據幀，也無法參與總線的錯誤檢測和報告過程。
• 要從總線關閉狀態恢復，節點通常需要重置其錯誤計數器，并等待一段時間后再嘗試重新加入總線。在某些情況下，可能還需要進行硬件或軟件的修復工作。

四、錯誤處理機制

CAN總線協議通過一系列的錯誤處理機制來確保網絡的可靠性和穩定性。這些機制包括：

1. 錯誤檢測 ：通過CRC校驗、位檢測、幀格式檢查等方式來檢測通信過程中可能出現的錯誤。
2. 錯誤報告 ：當節點檢測到錯誤時，會發送相應的錯誤標志（主動錯誤標志或被動錯誤標志）來通知其他節點。
3. 錯誤計數 ：每個節點都維護發送錯誤計數器（TEC）和接收錯誤計數器（REC），用于記錄節點在通信過程中檢測到的錯誤數量。
4. 狀態轉換 ：根據錯誤計數器的值，節點會在主動錯誤狀態、被動錯誤狀態和總線關閉狀態之間進行轉換。
5. 錯誤恢復 ：當節點進入被動錯誤狀態或總線關閉狀態時，會采取相應的恢復措施來嘗試重新加入總線。

五、總結

CAN總線錯誤狀態的種類包括主動錯誤狀態、被動錯誤狀態和總線關閉狀態。每種狀態都反映了節點在通信過程中的不同錯誤情況和相應的通信能力。通過錯誤處理機制，CAN總線能夠確保在出現錯誤時及時檢測和報告，并采取相應的恢復措施來維護網絡的可靠性和穩定性。在實際應用中，了解這些錯誤狀態的種類和特性對于調試和維護CAN總線網絡具有重要意義。