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初始設定與啟動

首先，我們啟動小車并觀察其運行情況。小車通過測量左右輪的路程差來進行方向調節。一旦找到尋跡的黑色線，即開始尋跡操作。我們使用了5個尋跡感應管來實現精確的尋跡功能。

尋跡過程

在第一圈中，我們可以看到小車迅速定位并開始尋跡。每一圈結束后，小車進行角度調整，通過調整左右輪的路程差來實現方向調節。尋跡過程中，小車沿著預設的角度前行，一旦再次檢測到黑色線，即刻重新開始尋跡操作。

控制策略概述

總體而言，我們的控制策略相對簡單明了：在空白區域通過左右輪的路程差進行實時方向調節，并在尋跡模塊檢測到線時立即切換到尋跡模式。在達到ABCD點后，我們先進行方向調整，將車輛轉向設定方向，然后執行路程差控制。

其中路程差進行方向調節實現代碼如下：

void task0(void)
{
                                        IR_Check();                                        if(FLAG_ONir==1&&timecount>=300)   //有傳感器了，聲光提示，停下
                                  {
                                                        StartFlag=0;
                                                        setspeedr=0;setspeedl=0; // 停車
                                                        R_Pid_Ctrl(0,SPEED_RIGHT);
                                                        L_Pid_Ctrl(0,SPEED_LEFT);                                                  beeponflag=1;
                                        }
                                        else
                                        {
                                                  setrightroad=5000;
                                                        setleftroad=5000;
                                                  if(Flag_PID>=1)
                                                        {                                                                if(rightroad>leftroad+10)
                                                                {Flag_PID=0;        Car_turnright(80,40);}
                                                                else if(leftroad>rightroad+10)
                                                                {Flag_PID=0;        Car_turnright(40,80);}
                                                                else
                                                                {Flag_PID=0;        Car_turnright(80,80);}

                                                                R_Pid_Ctrl(setspeedr,SPEED_RIGHT);
                                                                L_Pid_Ctrl(setspeedl,SPEED_LEFT);                                                        }                                        }                                
}

車輛轉角實現代碼如下：（以下代碼為左輪速不動，右輪轉動調角度）

void ToangleR(unsigned int targetangl, unsigned int picha)
{
        do
        {
                         if(Flag_PID>=1)
                                        {                                                                Flag_PID=0;                                                                R_Pid_Ctrl(15,SPEED_RIGHT);
                                        }
                                if(Flag_Encode == 1)            //標志位檢測執行 10ms 實時速度顯示
                          {
                                        Encode_Speed();Flag_Encode=0;                                }
         }while(targetangl+picha

	

	此外，左右輪速度的控制也至關重要。我們采用閉環電機速度控制，確保在尋跡過程中左右輪速度能夠精確控制，以提高運動穩定性和直線行駛效果。

	PID速度閉環實現代碼如下：（以下代碼為左輪速度閉環控制代碼。）

	
void L_Pid_Ctrl(unsigned int Target,unsigned int Real)      //PID速度控制函數
{
        int Error=0; //本次差值，上次差值  float j=0.0,i;     
         if(Target==0)
         {                        LastError=0;
                        dError=0;
                        SumError=0;
                  outpwml=0;
                  ATIM_SetCompare2B(outpwml);                  return;
         }
   Error =(Target-Real);   //本次偏差         if(SumError*L_Ki>1600)   //計算積分項
                                        {
                                                        SumError=1600;
                                                        SumError=SumError/L_Ki;
                       } // 輸出到最大值后，不再累計偏差，抗積分飽各
         else SumError +=Error;        
    dError=Error-LastError; //微分項，偏差的變化
    LastError=Error; //記錄本次偏差，用于下次計算
                i=L_Kp;
                j=Errori;
                i=L_Ki;
*                j=j+SumError*i;
                i=L_Kd;
                j=j+dError*i;
                if(j>1600)outpwml=1600+1;
                else if(j

	

	調試過程中的挑戰

	在實際調試過程中，我們遇到了幾個挑戰。首先是PID參數調節，這直接影響到小車的穩定性和精確性。其次是尋跡過程中的速度調整和轉向角度的精確控制，這些都需要仔細調整以保證最佳性能。

	綜上所述，項目中涉及到多個參數，它們的合理調整直接影響小車的最終運行效果。我設定的是跑6圈，但實際上小車可以持續運行更多圈數，每一輪的積累反而會減小誤差，從而提高穩定性和準確性。

	軟硬件視頻講解：

	授人以漁，24電賽H題完賽資料開源，思想開源-(1)硬件講解21 播放 · 0 贊同視頻

	

	?

	授人以漁，24電賽H題完賽資料開源，思想開源-(2)軟件講解65 播放 · 0 贊同視頻

	

	?

	授人以漁，24電賽H題完賽資料開源，思想開源-(3)控制思想講解29 播放 · 0 贊同視頻

	


	審核編輯 黃宇