經常有人問，想學操作工業機器人，不懂plc怎么辦？

作為初學者，出現這類問題是比較常見的，慢慢的看完下面這篇通俗易懂的文章，大家大概就能懂工業機器人與plc的絕對關系。

我們先來了解一下工業機器人的基本結構和原理，工業機器人的硬件結構簡單地講一般是由3-6臺伺服驅動系統協作來完成各種各樣的動作，而控制工業機器人本質上就是控制那幾個電機正轉、反轉、轉快點或者轉慢點，這個我相信大家都是可以理解的。

那么學過電氣控制的人都明白，為了控制這幾個電機按你的意思動作，自然就需要一個類似于PLC的設備作為一個控制平臺，給你編寫程序，一個類似于觸摸屏的人機界面用來發號施令。這里的"PLC"就是機器人的集成控制器，"觸摸屏"就是示教器了。

實際上，在整個工業機器人產業，機器人本體的價值大致占到了1/3，那么另外的2/3去了哪里？

這2/3主要是機器人周邊的集成設備和工業軟件占據了。眾所周知，工業機器人越來越像是一個標準件，要想把工業機器人按照現場實際靈活的運用起來，就需要周邊設備和工業軟件的配合參與了，工業機器人不是孤立工作的，一個機器人工作站，往往需要外圍設備的配合，比如工裝夾具、傳送帶、焊接變位機、移動導軌等等，這些角色相互之間要怎么配合，需要PLC進行協調。

而一個生產線又需要多個工業機器人工作站協作，而且生產線還包括其他相對獨立的自動化設備，比如AGV小車、自動化立體倉庫、噴涂設備、裝配設備等等。這個時候工作站與工作站之前就需要更高一層的PLC來進行協調。

舉個最簡單的例子：

一條輸送生產線，在A,B,C三個位置有三個工業機器人工作站，代表三個工位需要進行三種工藝操作，PLC首先控制傳送帶運動，工件到達工位A，工位A的位置傳感器檢測到工件到位了，發送信號給PLC，PLC接收到此輸入信號，同時綜合其他一些外部信號判斷此時工位A的機器人可以開始工作了，則通過PLC輸出發送一個信號給機器人A:丫你可以開始干活了，趕緊的。機器人A干完活后，再反饋一個完成信號給PLC：兄弟我的活干完了，你繼續。PLC接受此信號后繼續開動電機控制傳送帶把工件運到工位B，重復以上邏輯過程。

各位看官，看完上面的這段話，我想您的疑問至少解決一半了。現在到了該下結論的時候，那就是工業機器人的應用離不開PLC的參與，而且今后在工業機器人行業真正有所作為的領域是個性化的工業機器人解決方案，所以學習工業機器人技術僅僅會操作使用，那你只是一個操作技工而不是應用工程師！對于新進入或者跨行進入的工業機器人學習者，最好要有電氣自動化的基礎理論，如果沒有電氣基礎那就必須從基本的電工電路以及PLC編程開始學了。

>>>機器人是如何與PLC通訊連接的？

工業機器人真正的應用是用在生產線上（如汽車組裝生產線、半導體硅片搬運等），機器人單機各種搬運動作軌跡等都調試好了，還要配合生產線上的動作要求，也就是還要和PLC連接進行通訊，雙方交互信號，PLC什么時候讓機器人去搬運，機器人搬運完成通知PLC，通過這樣的交互通訊，機器人即可作為整條生產線上的“一員”，和生產線的上的其他機構完成整個生產任務。

>>>工業機器人與PLC的通訊連接

如果我們既掌握了工業機器人的編程，又掌握了PLC的 控制技術，那么通過PLC控制機器人就顯得非常簡單了。只要將工業機器人和PLC有效地連接起來并進行相互之間的信號傳輸即可。工業機器人與PLC之間的通訊傳輸有“I/O”連接和通訊線連接兩種，下面以最常用的機器人與PLC之間使用“I/O”連接的方式介紹其控制方法。

▲圖一：PLC與機器人系統構成

上圖PLC采用西門子品牌，S7-300作為上位機，S7-200與機床通過I/O信號相連；S7-300與S7-200使用Profibus總線相連；S7-300與工業機器人使用I/O信號相連；工業機器人主體和控制器之間使用自帶通訊電纜（直接接插）連接。

▲圖二：S7-300(CPU-313)輸入輸出信號

▲圖三：S7-200輸入輸出信號(控制車床)

▲圖四：S7-200輸入輸出信號(控制洗床)