美國海軍專業排雷中隊自2002年開始裝備Mk 18 Mod.0型水雷偵察系統（綽號Skulpi）。其主要組成部分是3臺便攜式無人自主潛水器（圖1）。后者是“水螅蟲”（Hydroid）公司 （康斯堡海事公司的美國分部）以Remus-100為原型研制的。Remus-100的主要任務是報告水下情況、水雷偵察和淺海水下巡視。

圖1 REMUS便攜式自主無人潛水器系統的技術設備

REMUS系統潛水器性能如下：重30.8公斤，長1.3米，直徑0.191米，工作潛深150米，自持力22小時，水下最大航速4節，距海底最小工作距離1.5米（取決于多普勒計程儀的能力）。基本型裝備：具有合成孔徑天線（海洋聲學技術公司研制）的側視水聲雷達（雷達具有很高的分辨力，距離50米時為5×5厘米），多普勒計程儀，GPS導航信號接收機；溫度和水導電率傳感器。

除了制定行動計劃和輸入數據，操縱員的自動化工作席位（配備便攜個人電腦）還能在彩色編碼顯示器上顯示物體的信息、形狀和水聲影像尺寸，其水聲陰影輪廓，傳輸相對于環境背景的水聲對比效果，從而大大簡化分類，在總體上加快信息處理進程。

REMUS系統滿足MIL-STD-810E軍用標準，而REMUS的構造被美國海軍領導層視為研制新一代小型軍用自主無人潛水器的基本構造之一。該系統于2001年列裝，目前是海軍陸戰隊戰斗蛙人偵察中隊、SEAL特種戰斗蛙人分隊和海軍掃雷部隊潛水中隊的全套技術裝備的組成部分。

2003年3月美國海軍第1特種排雷中隊在伊拉克烏姆卡斯爾港開展入港航道和港灣清理工作的過程中使用了Mk 18 Mod.0“鋸鲉”系統。在一個月的時間里一共成功地發現了237個水下目標，其中100個被認定為水雷。REMUS可由海豚攜帶，并使用MK 7 MMS型全套設備中的設備（圖2）。

圖2 由海豚攜帶的MK7 MMS系統

美國海軍將自主無人潛水器與在編的海洋動物群聯結合使用同，每個單位包括2對經訓練能在100米以內深度搜索沉底水雷和完全埋入泥土（埋深0.5米）的水雷。海豚還被用于驗證無人潛水器對海底的調查結果。

圖3 Remus-600自主無人潛水器

目前已經研制了Remus-100的改進型Remus-600（圖3）。其特點是，由3個艏舵和3個艉舵組成的操縱系統能夠確保潛水器具有高度的機動性，在較大的航速范圍內有很好的穩定性。Remus-600直徑0.32米，長3.24米。其搜索設備是小合成孔徑聲納。

小合成孔徑聲納系統重量達87公斤，消耗功率150瓦。同時，Remus-600有蓄能超過5.4千瓦時（單組）的蓄電池。利用有效載荷騰出來的地方（即除去小合成孔徑聲納），還可以再布置2個蓄電池組，使儲備能量達到16.2 千瓦時，可使航程增加到280海里，自持力達到數晝夜。

根據Mk 18 Mod.0“鋸鲉”的實戰使用經驗，美國人做出了對其進行改進的決定。重43公斤的新改型Mk 18 Mod.1“劍魚”，用于收集水聲和測深信息，以及查明敵人近岸地帶深3-12米的抗登陸工程障礙系統。從2008年起列裝了9套該系統。得益于很高的戰術技術性能，不僅美國海軍使用該系統，英國、德國、意大利、荷蘭、比利時、挪威、瑞典、芬蘭、愛沙尼亞、新加坡、澳大利亞和新西蘭海軍也廣泛使用上述型號的便攜式自主無人潛水器。

美國特種排雷中隊從2010年起裝備Silayan系統，該系統包括3臺“金槍魚-9”潛水器，后者重50公斤，長1.65米，直徑240毫米，航速2～5節，工作時間12小時，使用深度達200米。它們裝備了同樣的上述側視聲納和攝像機。

與此同時，L-3通信海洋系統公司研制了Mk 8 EMD試驗型便攜式掃雷潛水器。該潛水器重28公斤，長1.05米，直徑200毫米，最大航速12節，航速8節時持續工作時間15分鐘，航速4節時持續工作時間2小時，工作深度2～300米。裝備2臺電視攝像機和1臺作用距離達50米的聲納。

來自聲納的信息和目標影像沿光纜傳輸至艦上控制系統的顯示器，以進一步分析和識別水雷。潛水器的戰雷頭（重16公斤）可裝聚能炸藥或爆破炸藥。

在“外國武器裝備比較試驗”計劃框架內，美國專家測試了冰島Hafmynd公司研制的“潛鳥”（Gavia）自主無人潛水器（重44公斤，長1.7米，直徑200毫米，航速達6節，持續工作時間達30小時）。鑒于良好的試驗結果，2010年特立達因科技公司獲得了生產權。

“潛鳥”自主無人潛水器的構造特點是采用模塊化配置。設備系統包括4個制式密封模塊：裝有攝像機的艏部模塊，控制、通信和導航模塊，蓄電池模塊，推進模塊（圖4）。

圖4 “潛鳥”無人自主潛水器

計劃使用適用于潛水器極限潛深的可更換有效載荷模塊，后者通過可拆卸的對接裝置與潛水器連接。據美國專家評估，該潛水器的性能優于當前其他同類型號。例如，同類型號的潛深為100～200米，而用鋁合金或高合金鋼制成的“潛鳥”無人潛水器的4種改型分別達200、500、1000、2000米（在海水溫度為-2～+35°С的情況下）。

潛水器可裝備搜索和探測水下目標的前視聲納，對發現的海底目標進行分類的多射束掃描側視聲納。可更換有效載荷包括水深測量設備（例如輪廓測定儀）和水文數據收集設備，以及高分辨率數字攝像機。

2008年，潛深達1000米的“潛鳥”無人潛水器交付澳大利亞海軍。2009年，葡萄牙海軍購買了2臺探雷型“潛鳥”無人潛水器。潛深為200米的型號則在美國海軍第1特種排雷中隊試用。根據總額1000萬美元的合同，美國海軍將購買10臺具有不同配置的“潛鳥”無人潛水器。

在以324毫米小型自主無人潛水器為基礎的探雷系統中，諾斯羅普-格魯曼公司的Mk18Mod.2“無鰾石首魚”是最先進的型號。其海試已從2012年7月開始進行。該系統包括3臺潛水器（工作深度為5～300米，搜索速度為4.5節時可持續工作10小時，由水螅蟲-康斯堡公司以Remus-600潛水器為原型研制）。

其動力裝置包括鋰離子蓄電池（5200瓦）和電動機（雙葉螺旋槳）。舵面方向為0°～120°～240°，從而減小了旋轉半徑,大大降低了潛水器受損的可能性。

基本配置包括具有天線動態聚焦設備的側視聲納、攝像機（有輔助照明設備）、海水溫度和導電性傳感器。為了有效搜索完全埋入底土的水雷，可裝備帶合成孔徑天線的側視聲納。同時，為了使因攜帶可更換模塊而使長度增加1米、重量增加44.5公斤的潛水器保持機動性，加裝了裝有舵面的的艏艙。原計劃2013年底進行制品各組件的最后配合演練并完成試驗計劃。據研制方估計，量產型的價格應為10萬美元左右。

目前通用動力公司正在研制未來的“小刀魚”探雷系統。該系統將是“自由”級和“獨立”級輕型護衛艦全套反水雷裝備的一個組成部分。計劃在在研的模塊（采用20英尺標準20集裝箱的尺寸）中布置2臺自主無人潛水器、收放裝置和第二套蓄電池，以及操縱員自動化工作席位。

系統的主要組成部分--無人潛水器（長6.1米，直徑533毫米，重1360公斤，工作深度12～300米）以正在試用的“金槍魚-21”潛水器為原型。為了降低物理場信號特征，減小尺寸和重量，除鋁合金外，潛水器構造還將采用多層復合材料和強化玻璃鋼。“金槍魚-21”潛水器由金槍魚機器人技術公司研制，重750公斤，直徑533毫米，長約5米，搜索速度3～4節，最大時速8.3公里，持續工作時間達25小時，搜索效率為0.12平方海里/小時，搜索寬度150米，潛深4500米，總動力耗量13.5千瓦時（9組鋰聚合物蓄電池，功率各為1.5千瓦時）

動力裝置包括2組模塊化鋰離子蓄電池和1臺電動機，驅動一副用復合材料制成的三葉片螺旋槳（布置在環形套筒中），后者是采用鉸鏈的推進裝置-舵聯合系統。采用這種固定方式能夠確保潛水器具有較高的機動性，特別是在以低速和超低速航行時。據研制方測算，該型潛水器在以6節速度航行時自持力不少于16小時。

潛水器上主要的搜索設備是具有合成孔徑天線的高分辨率低頻側視聲納，它是由Ultra Electronics公司與賓夕法尼亞國家大學應用研究試驗室聯合研制的。來自聲納的數據將被記錄在存儲容量為12TB的可拆卸硬盤中。除制定行動計劃和輸入數據外，潛水器上的軟件和硬件設備還能自動處理和分析（通過與所有水雷（或類似目標）數據模型庫中的數據進行比對）接收到的信息。

美國計劃2019年開始批量生產和向海軍交付24套“小刀魚”系統和6套訓練設備。

為了對海底進行高精度的制圖研究，根據美國海軍海洋地理局的訂貨，“水螅蟲”公司研制了Remus-6000深潛器（重900公斤，長4.1米，殼體直徑600毫米，搜索速度4節，自持力12小時），得益于鈦合金殼體，它能夠下潛至6000米的極限深度。

這種深潛器的可更換有效載荷包括側視聲納（工作頻率300/900千赫）、水底輪廓測定儀（工作頻率30/200千赫）、攝像機（帶輔助照明設備）。目前有2艘這種深潛器在美國海軍中服役。

在極淺水域搜索和排除水雷的任務十分困難。主要問題是，需要在碎波持續的情況下對深度小于2～5米的近岸水域進行水聲測位照相，這種水域的典型特點是有猛烈的拍岸浪。而大大的拍岸浪無法到達、水深小于1米、相對平靜的近岸淺水區，茂密的水下植物給搜索抗登陸水雷帶來了很大困難。

為了解決上述任務，美國啟動了一個小型（便攜式）自主無人潛水器系統研發計劃。這種系統用專門用于在淺水區和拍岸浪區（水深小于12米）搜索和排除（壓制、標示、摧毀）沉底水雷和抗登陸錨雷。

目前，列入這個計劃的候選基本設計包括：

①“蟹形爬行”無人潛水器，波士頓iRobot公司于1990年代末研制。這種潛水器（圖5）被稱作“有腿自主潛水器”（Autonomous Legged Underwater Vehicle）。其中最著名的是Arie1-II，其搜雷能力曾在各種條件下進行了演示，包括在瑞威爾海灘（馬薩諸塞州）附近，在沿岸系統站（Coastal Systems Station）靶場（佛羅里達州）和蒙特雷灣。試驗證明它在海濱坡地具有良好的穩定性和對鋼鐵目標定位的能力，但是據研制公司披露，“在保障動態控制方面還需要做大量的工作”。盡管在近岸水域行動的無人潛水器的構想相當簡單，但發現了需要進行補充研究的一系列綜合問題。其中包括，在意外故障之后確保精確導航和恢復無人潛水器的航行速度；在拍岸浪區猛烈的湍流中越過障礙。

②“游騎兵”自主無人潛水器，由Nekton Research LLC公司研制。長920毫米，直徑90毫米，基本型重約4.5公斤，最大自持力4小時（潛航速度2-4節）。

③“海爪”自主無人潛水器，由福斯特-米勒公司研制。是在“爪”式陸地機器人的基礎上研制的能在深度小于30.5米的區域移動的爬行潛水器。

圖5 蟹形反水雷無人潛水器

前面已經提到，Remus600無人潛水器成功地在“北達可他”號潛艇上進行了水下釋放和回收試驗。總地來說，美國專家在實踐中首次實現了在水下從潛艇上使用可復用無人潛水器的構想。例如：

▲AN/BLQ-11系統的水下搜雷潛水器（作戰半徑120海里，搜索時間40小時（速度6節），使用深度12～475米）從潛艇魚雷發射管放出。用同側的2具魚雷發射管回收。上邊的魚雷發射管布置有長18米的可伸縮機械手，用于抓取潛水器，并將其送入下面的魚雷發射管。這種方法的不足是需要使用4具魚雷發射管中的2具，使彈藥架上的彈藥從26件減至16-18件。考慮到這些，以及系統價格較高（大約180萬美元），只試用了1套設備（原打算一共購買12～16套系統）。

▲代號為“蝠鲼”的長期計劃（始于1996年）中的作戰潛水器。計劃用潛水器將在近岸區域獨立進行海上偵察，搜索、探測和用魚雷（包括未來的超空泡魚雷）摧毀敵方水下目標。用多用途核潛艇作為其運載工具。計劃在艇艏布置4臺殼體外形似鰩、不會影響潛艇的流體動力學性能和水聲特征的潛水器。

自2011年起積極推進大型無人作戰潛水器的研發工作。到2013年3月之前應確定對無人作戰潛水器的戰役戰術和戰術技術要求、必要的技術研究清單、生命周期成本。美國海軍初步提出了對這種潛水器的一般要求。根據其構想，LDUVV長6米，直徑1.6～1.8米，在小于250米工作深度時航速小于6節 ，可在不少于70晝夜的時間內（包括展開和返回駐地時間）在遠方海（洋）區執行作戰和特種任務。其所攜帶的主要裝備是4枚324毫米魚雷和外置的水聲傳感器（多達16個）。潛水器可從岸上站點上使用，也可從水面艦船、多用途核潛艇（發射井）以及“俄亥俄”級巡航導彈核潛艇上使用。對LDUVV尺寸和重量的要求在很多方面取決于這些潛艇的發射井的尺寸（直徑2.2米，高7米）。

計劃2015開始進行以“海神”潛水器為原型的LDUUV原型的演示試驗。“海神”潛水器由金槍魚機器人公司和哥倫比亞集團公司聯合研制，重3.7噸，有效載荷1.6噸，航速6節時持續工作時間為92小時，以5～9節的平均速度移動時續航力達600公里，最大航速10節（18公里/小時）。是否繼續研制新系統，將于2017年做出最終決定，計劃2020年開始試生產10臺。

“海神”潛水器（圖6）能承擔大量功能：從預定水域巡邏到隱蔽跟蹤彈道導彈核潛艇。潛水器里配置了貨艙，可搭載180公斤載荷，包括各種傳感器、通信設備、爆炸裝置（物）等。還可以攜帶MK67水下機動水雷或MK54魚雷，因而在必要時能對所跟蹤的目標實施打擊。

圖6 “海神”（Proteus）無人潛水器

在實施美國海軍的Holdat risk構想時可有效使用這種反潛潛水器。該構想是指，在獲悉敵潛艇出航時間的情況下，做好在已知港灣附近探測敵潛艇的準備。同時，根據敵方在己方港灣附近的制空能力，在敵潛艇駛出港灣后的下潛點附近選擇無人潛水器的投送點。在潛艇未駛離碼頭時，提前將潛水器投送至預定區域待機。根據港口的水文地理資料，可根據已知或預測的潛艇航行路線分散配置潛水器。

總地來說，該計劃的特點是技術和財務風險較高。據初步估計，量產型的價格可能不低于7500萬美元，20年使用成本約為7億美元。

另一方面，正在積極研制可對抗上述反潛和反水雷無人潛水器的無人駕駛系統。可根據所擔負的任務將后者分為以下幾類：欺騙型、殲擊型、捕獲型、綜合型；集上述兩種或三種功能于一體。或者根據所防護的目標類型分為：用于保護潛艇、雷場的，用于保護水區、港區、導彈載艇駐區、水下靶場的，用于守衛邊界的，用于保護海上固定設施（石油平臺等）的，用于保護水面艦船的。

反無人潛水器欺騙系統負責對抗敵方無人潛水器的引導系統和傳感器，暗中調換其目標，其最終目的果是“迷惑”敵無人潛水器，將其從任務目標引開，或者創造條件使其不能發現或識別目標。這種類型的無人潛水器目前最常見的是水聲對抗裝備、漂移型自衛型無人潛水器和其他類似裝置。通常，這種設備被視為反魚雷裝備，亦即使來襲魚雷偏離潛艇，或制造干擾影響魚雷自導系統的工作。

這種水聲對抗裝備的典型例子是“水利儀器”中央科學研究所MG-74E自行水聲對抗裝置（圖7），其功能是對抗潛艇、水面艦艇的水聲系統，反潛兵力的水聲監視裝備和魚雷的自導系統。

圖7 MG-74E水聲壓制裝置

這些系統的共同缺點是潛艇上的水聲對抗裝置數量有限，而且在水聲對抗裝置存放在潛艇魚雷艙里和用制式魚雷發射管發射的情況下，它們占用潛艇本可裝備的武器的位置，因此削弱了潛艇的作戰效能。

還必須指出，在用大型反潛潛水器（例如“蝠鲼”項目）探測和攻擊潛艇時，具有一定效能的水聲壓制裝備只能幫助把潛水器直接發射的武器引開，但不能把威脅更大的潛水器本身引開，因為后者擁有更大的能量儲備，能使它跟蹤并再次對目標發起攻擊。

因此只裝備了用于反無人潛水器欺騙系統的潛艇應盡可能多地攜帶這種系統，以便能至少破壞無人潛水器的幾次攻擊。目前，一些國家正在積極研制的舷外裝備模塊（甚至在小型潛艇上也可以布置）是部署足夠數量的反無人潛水器欺騙系統這一問題的解決辦法。

反無人潛水器殲擊系統既能完全地、也能部分地對敵無人潛水器進行物理摧毀，包括破壞其傳感系統（例如利用爆炸）、關鍵組成部分——殼體、控制系統，包括通信線路、發動機和推進系統等。其工作的最終結果是對無人潛水器進行破壞，阻止其執行任務。

目前一些國家正在積極研制作為“反魚雷魚雷”使用的反無人潛水器殲擊系統，也就是能夠瞄準并利用戰斗部不接觸爆炸來消滅小型快速機動目標的專業潛水器。這種反無人潛水器系統不僅可用于對付來襲武器，還可對付武器的運載工具——無人潛水器。賓夕法尼亞州國立大學應用研究試驗室研制的反魚雷魚雷就是一個例子（圖8）。

圖8 賓夕法尼亞州國立大學研制的反魚雷魚雷

反無人潛水器捕獲系統能捕獲敵潛水器。網、特種誘餌等都屬于這種系統。通常，這種反無人潛水器系統用于裝備潛水器，但是不排除也為水面無人艇研制捕獲系統的可能性。

這種系統對無人潛水器的作用包括：使潛水器喪失活動能力，壓制其用于傳輸信號的通信信道（對于沒有水下通信信道的潛水器來說，不許其浮到水面就足夠了）。

綜合型反無人潛水器系統可擔負多種系統的功能。可根據具體任務確定其組成。例如大深度錨泊裝置。其主動部分上升到水面，制造“假目標”（同時通過敵我識別系統防止捕獲己方無人潛水器），引誘敵潛水器靠近自己，使其不能活動，并捕獲之，然后利用錨上的絞盤，將敵人潛水器拖至其不能承受的深度，使其報廢。

除了上述無人潛水器。值得一提的還有近年來快速發展的滑翔型和漂移型自主潛水器。許多專家認為，用它們在預定行動區域隱蔽收集水文資料更加有效，因為其自持力較高（長達數月），水聲特征弱。

這種無人潛水器裝備測量和信息系統，能沿1或2個指揮和通信信道定期傳輸收集到的測量數據和部分加工過的測量數據。

滑翔型潛水器在水中通過調整剩余浮力上下和前后移動（傾斜軌跡）。為此，取代配備螺旋槳的動力裝置，為其裝備了浮力自動控制系統。該系統以調整剩余浮力值和標記的方式形成控制動作。

浮力自動控制系統的執行系統包括平衡水柜（布置在固殼中）、彈性容器（布置在水循環艙中）、配電電磁閥、工作液液壓泵（通常是礦物油）、艉穩定器。在質量排水量不變的情況下，可通過從平衡水柜中排出工作液或相反——向平衡水柜調節潛水器的容積排水量，從而調節浮力。因為浮力自動控制系統的執行系統是潛水器電能的主要用戶，滑翔型潛水器的自持力在很大程度上既取決于浮力自動控制系統的工作算法，也取決于執行系統的類型。

圖9 “斯洛克姆”G2水下滑翔機

美國特立達因公司研制了“斯洛克姆”滑翔型潛水器（圖9）。該潛水器重52公斤，長1.5米，直徑213毫米，2組堿性蓄電池，裝備2種動力裝置（電動力裝置和熱動力裝置）。下水時，潛水器沿平緩傾斜軌跡以0.8節的平均速度下潛至200米以內深度，然后沿上升軌跡上浮，周而復始。該潛水器自持力20～30天（取決于所搭載的設備），在沿1500公里的航線航行時能向岸上信息收集與處理中心傳回資料。可更換有效載荷包括各深度層海水溫度、鹽度、密集、導電率測量傳感器，聲測設備，水聽器，表層流和深層流參數測量傳感器。潛水器由其搭載的處理器程序控制。每2～3小時上浮至半潛狀態，用“銥”星系統設備與岸上信息收集與處理中心交換數據，并根據“導航星”空間導航系統（GPS）的數據校正位置。空間導航系統接收機的天線裝置和無線電通信設備安裝在垂直穩定鰭上。

在“斯洛科姆”中使用“熱機”（利用不同深度層的溫差工作）的情況下，自持力超過300晝夜，工作深度達1500米，因為在深度范圍擴大的情況下，溫度升降率也隨之增加，這提高了動力裝置的效能。

例如，以“斯洛科姆”為原型研制的“紅色騎士”于2009年用221晝夜從西向東橫越大西洋，航程11745公里，創造了自持力和航程紀錄。同時完成了11000次下潛和上浮，與岸上信息收集處理和定位中心進行了約1000次數據交換。

特立達因公司的“斯洛科姆”被美國海軍領導層選為“瀕海戰場傳感——滑翔機”計劃框架內海洋地理潛水器采購計劃的基本方案之一。

近年來，國外自主無人潛水器市場的發展速度趨緩。2012年中期以前建成的自主無人潛水器總數估計為1100～1200艘，其中70%是2002～2008年建造的。近85%在用的自主無人潛水器極限工作潛深小于600米。小型無人潛水器（重50～70公斤，價格為6～30萬美元）占比最大（65%，不包括水下滑翔機）。

軍隊對研制和使用具有超長自主續航時間（從數周到1年）的無人潛水器的興趣在增加。這種潛水器在執行與大范圍測量水層和海底附近環境參數相關的海洋地理研究任務中表現良好。鑒于其構造特點，它們被單獨歸為一類無人潛水器——水下滑翔機。目前國外已經研制了8～10個水下滑翔機型號，其中值得一提的是：“海洋滑翔機”、“斯克洛姆-E”、“斯克洛姆-T”、“噴射滑翔機”、“X射線滑翔機”（圖10）、“ANT淺水滑翔機（美國），“斯特恩”（法國）、“佛拉加”（意大利）。目前世界上已經建成超過550艘水下滑翔機。預計到2020～2025年之前，它將成為執行各種軍事任務需求最大的無人潛水器

截至2012年12月，美軍有500艘無人潛水器，其中67%屬于自主無人潛水器。到2017年之前美國海軍的潛水器將超過700艘，不包括用于滅雷、施放水聲干擾、模擬水下目標等的潛水器。

在水下環境不明和缺乏高精度導航設備的情況下，同時導航和繪制地圖的的構想是比較現實的。同時，與按聲納影像探測和識別重要目標相關的問題以及建立潛水器載地理信息系統（用于儲存、處理和提取海量的外部環境數據）的問題尤為重要。

現代化的自主無人潛水器一次下潛能自主完成一系列任務，這要求研制以有效的和富于表達力的邏輯為基礎的高水平的自主無人潛水器任務說明與給定設備，開發相應的自主無人潛水器控制系統架構及其行為形成方法；可以通過使用自主無人潛水器編隊提高水下工作效能。同時，會出現制定多目標編隊任務計劃，在環境信息不全面、不準確和有無源及有源障礙的情況下指揮自主無人潛水器編隊航行的任務。

圖10 “X射線滑翔機”無人潛水器