本文導讀

上節(jié)課程，正運動小助手給大家分享了ZMC432-V2控制器怎么去讀取BissC絕對值編碼器反饋的位置。詳情點擊→BissC絕對值編碼器在EtherCAT運動控制器中的應用。

今天，正運動小助手給大家分享ZMC432-V2控制器怎么去讀取SSI多圈絕對值編碼器反饋的位置。

ZMC432-V2硬件介紹

ZMC432-V2是正運動推出的一款多軸高性能EtherCAT總線+脈沖型運動控制器，具有EtherCAT、EtherNET、RS232、CAN和U盤等通訊接口，ZMC系列運動控制器可應用于各種需要脫機或聯(lián)機運行的場合。

ZMC432-V2最多可支持32軸運動控制，支持直線插補、任意圓弧插補、空間圓弧、螺旋插補、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨等功能。

ZMC432-V2運動控制器包含6軸的脈沖輸出與編碼器反饋輸入，通用IO包含24路輸入口和12個輸出口；通用DA有兩路；其中特定輸出口支持高速PWM控制；EtherCAT最快125us的刷新周期。

ZMC432-V2支持PLC、Basic、HMI組態(tài)三種編程方式。PC上位機API編程支持C#、C++、LabVIEW、Matlab、Qt、Linux、VB.Net、Python等接口。

控制器型號要求

(1)控制器型號要求：ZMC432-V2，ZMC406-V2；(2)固件版本要求：在4.930-20190305以后才支持；(3)ZMC432-V2系列控制器僅AXIS4/5軸接口支持SSI/BISS通訊。

??? ZMC432-V2硬件接口及接線

ZMC432-V2控制器AXIS4/5軸接口支持SSI/BISS通訊協(xié)議，只支持5V供電的SSI絕對值編碼器，不論SSI絕對值編碼器是否使用+5V作為電源，SSI絕對值編碼器公共端都必須跟控制器軸接口GND連接。

ZMC432-V2控制器接口定義

控制器AXIS4/5軸接口SSI/BISS針腳定義圖

控制器和SSI絕對值編碼器接線圖

??? SSI絕對編碼器介紹

1.認識SSI絕對值編碼器

SSI是Synchronous Serial Interface的縮寫，它是一種數(shù)字式的接口協(xié)議。

SSI絕對值編碼器是一種測量位置和角度的設備。SSI接口工作原理相對簡單，但具備高度的可靠性和精確性，?在工業(yè)領域中有著廣泛應用。

SSI絕對值編碼器

2.SSI通訊原理

SSI是一種用于運動控制與絕對式編碼器之間進行數(shù)據(jù)交換的通信協(xié)議。它采用同步串行接口模式，具有主-從接口的特點。數(shù)據(jù)通過控制器提供的時鐘信號或脈沖從編碼器同步傳輸?shù)娇刂破鳌＞幋a器輸出可以是二進制或格雷碼。通過兩根線進行數(shù)據(jù)傳輸：數(shù)據(jù)線（Data）和時鐘線（Clock）。將位置信息轉(zhuǎn)換為二進制碼，并將其編碼成串行數(shù)據(jù)，時鐘信號控制數(shù)據(jù)的傳輸速率。

SSI接口示意圖

??? 控制器程序配置及應用

1.控制器參數(shù)說明

（1）ATYPE：設置軸類型，設為48是SSI絕對值編碼器，設為49是BISS絕對值編碼器。

（2）UNITS：設置脈沖當量，以SSI絕對值編碼器為例，分辨率是16位，那么1圈脈沖數(shù)是65535，控制器需要參考這個參數(shù)去設置該軸的脈沖當量UNITS。

（3）ENCODER_BITS：設置SSI/BISS編碼器絕對值位數(shù)，參考SSI絕對值編碼器手冊數(shù)據(jù)位。

（4）ENCODER_BITS指令參數(shù)設定說明：

2.程序配置

globalCONSTENC_AxisStart=4'本地絕對值編碼器軸起始軸號
globalCONSTENC_AxisNum=2'本地絕對值編碼器軸軸數(shù)量
'本地絕對值編碼器軸配置
fori=0toENC_AxisNum-1
BASE(ENC_AxisStart+i)
AXIS_ADDRESS=(-1

	

	3.零點設置

	（1）一般絕對值編碼器通過信號去設置零點位置。

	

	（2）其它方式去設置零點位置，咨詢編碼器廠家。

	4.絕對值編碼器位置讀取

	在零點位置進行編碼器位置清零后，設置UNITS，讀軸4/5的MPOS值就知道編碼器的當前位置，需要編碼器原始值就讀軸4/5的ENCODER。SSI絕對值編碼器位置具有斷電保存功能。

	

	軸4SSI絕對值編碼器位置MPOS

	

	手動旋轉(zhuǎn)SSI絕對值編碼器示波器抓取位置曲線

	常見問題

	1.下載程序提示軸4/5報設置atype48錯誤

	檢查控制器固件版本支不支持ssi/biss絕對值編碼器，固件版本20190305以后才支持ssi/biss絕對值編碼器。

	2.軸4/5的MPOS沒有值，或值不對

	檢測接線問題。encoder_bits參數(shù)設置問題。在線命令?* encoder_bits，檢查該參數(shù)是否設置有效。

	本次，正運動技術SSI絕對值編碼器在EtherCAT運動控制器中的應用，就分享到這里。

	更多精彩內(nèi)容請關注“正運動小助手”公眾號，需要相關開發(fā)環(huán)境與例程代碼，請咨詢正運動技術銷售工程師：400-089-8936。

	本文由正運動技術原創(chuàng)，歡迎大家轉(zhuǎn)載，共同學習，一起提高中國智能制造水平。文章版權(quán)歸正運動技術所有，如有轉(zhuǎn)載請注明文章來源。

	

	


	

	正運動技術專注于運動控制技術研究和通用運動控制軟硬件產(chǎn)品的研發(fā)，是國家級高新技術企業(yè)。正運動技術匯集了來自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅持自主創(chuàng)新的同時，積極聯(lián)合各大高校協(xié)同運動控制基礎技術的研究，是國內(nèi)工控領域發(fā)展最快的企業(yè)之一，也是國內(nèi)少有、完整掌握運動控制核心技術和實時工控軟件平臺技術的企業(yè)。


	審核編輯 黃宇