機(jī)器人如何移動？

軸/自由度

軸的數(shù)量或自由度描述了機(jī)器人手臂或身體如何操縱。軸數(shù)的一個很好的指標(biāo)是關(guān)節(jié)的數(shù)量；關(guān)節(jié)越多，自由度就越高。但是，軸和關(guān)節(jié)并不總是1：1的比例；這取決于每個關(guān)節(jié)的移動方式以及機(jī)器人的設(shè)計(jì)方式。一般來說，2個電機(jī)的接頭可以提供2個自由度。

軸以x，y和z開始，然后添加傾斜和轉(zhuǎn)動的功能。在為應(yīng)用程序選擇機(jī)器人時，自由度是一個非常重要的考慮因素和能力（或限制）。

盡管更多的軸/自由度給了你更多的靈活性，但也使得編程更加復(fù)雜。

末端執(zhí)行器

末端執(zhí)行器是手臂工具的末端，或機(jī)器人手臂末端的“手”。常見的末端執(zhí)行器包括抓手，真空杯，以及切割，鉆孔，去毛刺等專用工具。要增加某些末端執(zhí)行器的功能，可以添加傳感器或相機(jī)。

手指導(dǎo)

通常在協(xié)作式機(jī)器人中發(fā)現(xiàn)，手動引導(dǎo)允許機(jī)器人手動移動到不同的位置或路標(biāo)，以幫助“教導(dǎo)”機(jī)器人如何執(zhí)行任務(wù)。手指導(dǎo)經(jīng)常用于編制協(xié)作機(jī)器人。

達(dá)到

到達(dá)聽起來像一個簡單的術(shù)語;但是，它比簡單的水平和垂直限制更復(fù)雜。你還必須看看手臂到達(dá)目的地時的位置。機(jī)器人的軸或自由度越大，達(dá)到的線性就越小。需要考慮你的手臂如何移動；例如，你不能碰你的胳膊肘，你可以到達(dá)障礙物。

重復(fù)性

可重復(fù)性就是機(jī)器人一遍又一遍地做同樣的事情。這可能是脫靶，但如果在同一個地方一直脫靶，那么重復(fù)性很高。同時考慮重復(fù)性和準(zhǔn)確性是有用的。

換刀器

當(dāng)需要在同一個機(jī)器人上使用多個不同的末端執(zhí)行器時，換刀器通過在機(jī)器人臂的末端和刀具之間提供“易切換”接口來簡化該過程。

機(jī)器人能提升多少？

有效載荷

機(jī)器人可以攜帶的重量稱為有效載荷。您選擇的末端執(zhí)行器也將有一個有效載荷。如果您想重新利用機(jī)器人，有效載荷不只是最初實(shí)施的一個因素。

如果有效載荷太小，則從拾取輕型電路板切換到吊裝一堆貨架會不可行。較低的有效載荷機(jī)器人往往重量較輕，更容易移動重新部署；但是，有效載荷必須能夠適應(yīng)每種情況。必須將包含在機(jī)器人上的相機(jī)和末端執(zhí)行器等部件包含在有效負(fù)載的計(jì)算中。

握力

握力是指當(dāng)機(jī)器人移動時，末端執(zhí)行器施加在物體上的力量。握力與有效載荷不一樣。想想網(wǎng)球運(yùn)動員或攀巖者的握力。

盡管人可以用手舉起最大重量（有效載荷），但他們的握力也對他們在選擇的活動中取得多大成功起著重要的作用。所以，你不僅需要考慮末端執(zhí)行器的有效載荷或強(qiáng)度，您還需要考慮末端執(zhí)行器需要保持物體的緊密程度。

機(jī)器人安全嗎？

協(xié)作

談到協(xié)作式機(jī)器人時，人們通常認(rèn)為限制力的機(jī)器人具有內(nèi)置的安全功能，可以在人身上安全地進(jìn)行操作。然而，有可能有一個力量有限的機(jī)器人，不協(xié)作的安全工作。另外還有一個不受力限制的機(jī)器人，它具有另一個安全功能，可以在人類工作者附近使用。

強(qiáng)制限制

限制力是一項(xiàng)安全功能，可以讓機(jī)器人在沒有籠子或其他障礙的情況下在人附近操作。一個受力限制的機(jī)器人通常會以一個緩慢，安全的速度移動，并且會有傳感器來檢測沖擊，并且如果超過閾值將會停止移動。

不斷發(fā)展的技術(shù)

隨著自動化和機(jī)器人技術(shù)的不斷創(chuàng)新，新的術(shù)語將被引入，現(xiàn)有的術(shù)語將會改變。隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，這個列表將需要重新審視，修剪和擴(kuò)展。