編者語：「智駕最前沿」微信公眾號后臺回復(fù)：C-0572，獲取本文參考報(bào)告：《信達(dá)證券：端到端革命開啟，強(qiáng)者愈強(qiáng)時時代即將來臨》pdf下載方式。

隨著科技進(jìn)步和汽車技術(shù)的發(fā)展，智能駕駛時代已然到來，智能駕駛技術(shù)也成為眾多車企研究的重點(diǎn)方向。而在這個過程中，端到端架構(gòu)（End-to-End, E2E）作為核心技術(shù)，逐漸嶄露頭角，成為推動智能駕駛的關(guān)鍵力量。

汽車智能化：從傳統(tǒng)技術(shù)到智能駕駛

1.1汽車制造的歷史變遷

從內(nèi)燃機(jī)汽車時代到電動汽車時代的過渡，全球汽車產(chǎn)業(yè)經(jīng)歷了數(shù)次技術(shù)革新。燃油車時代，車企的核心競爭力主要體現(xiàn)在發(fā)動機(jī)、變速箱和底盤的機(jī)械技術(shù)上。歐美和日本的傳統(tǒng)車企，如大眾、豐田等，通過多年的技術(shù)積累和創(chuàng)新，形成了難以逾越的技術(shù)壁壘。自主品牌則很難在這些技術(shù)領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)突破，因此更多依賴與外資品牌的合作。隨著電動化浪潮的到來，汽車的結(jié)構(gòu)開始簡化。電池、電機(jī)和電控系統(tǒng)逐漸取代了傳統(tǒng)發(fā)動機(jī)成為核心部件，整車的機(jī)械復(fù)雜度顯著下降。與此同時，造車門檻大幅降低，越來越多的新勢力車企迅速涌現(xiàn)，如蔚來、小鵬等通過外購成熟的供應(yīng)鏈方案進(jìn)入市場，形成了“百家爭鳴”的格局。

不同汽車時代車企競爭力壁壘變遷

1.2智能化轉(zhuǎn)型中的新競爭壁壘

電動化只是汽車技術(shù)變革的第一步，智能化才是下一步的關(guān)鍵。尤其在自動駕駛技術(shù)的發(fā)展中，數(shù)據(jù)和算力成為新的競爭核心。智能駕駛不僅需要車輛感知環(huán)境，還要求車輛能夠自主做出復(fù)雜的決策，并在各種駕駛場景中安全行駛。實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo)的基礎(chǔ)，是大量的訓(xùn)練數(shù)據(jù)和強(qiáng)大的計(jì)算能力。而端到端架構(gòu)正是在這一背景下應(yīng)運(yùn)而生，通過整合深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和數(shù)據(jù)驅(qū)動的技術(shù)方法，端到端架構(gòu)能夠顯著提升自動駕駛的性能和效率，使得那些擁有大量數(shù)據(jù)和算力的企業(yè)在競爭中占據(jù)先機(jī)。因此，端到端架構(gòu)的崛起讓汽車行業(yè)的競爭壁壘從傳統(tǒng)的機(jī)械制造，轉(zhuǎn)向了數(shù)據(jù)和算法的領(lǐng)域。

端到端架構(gòu)的技術(shù)基礎(chǔ)與發(fā)展路徑

2.1端到端架構(gòu)的基本定義

端到端架構(gòu)是指從輸入數(shù)據(jù)（如傳感器采集的環(huán)境信息）到輸出控制指令（如車輛轉(zhuǎn)向、剎車等）的整個過程都通過深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型來完成，而不再依賴人為預(yù)設(shè)的規(guī)則。與傳統(tǒng)的自動駕駛系統(tǒng)不同，端到端架構(gòu)通過學(xué)習(xí)和理解駕駛場景中的數(shù)據(jù)來生成最優(yōu)決策。在傳統(tǒng)的自動駕駛架構(gòu)中，任務(wù)被分為多個模塊，如感知、定位、決策、控制等，每個模塊獨(dú)立執(zhí)行各自的功能，并通過模塊間的接口傳遞信息。這種架構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)是模塊化開發(fā)方便調(diào)試，但其缺點(diǎn)也顯而易見：模塊間信息傳遞時會出現(xiàn)延遲和數(shù)據(jù)損耗，且難以適應(yīng)復(fù)雜的道路場景。

傳統(tǒng)自動駕駛架構(gòu)

相比之下，端到端架構(gòu)通過深度學(xué)習(xí)模型直接處理從環(huán)境感知到車輛控制的全部過程，大大減少了信息傳遞的損耗，并能夠通過海量數(shù)據(jù)的學(xué)習(xí)，提高決策的準(zhǔn)確性和適應(yīng)性。這使得端到端架構(gòu)成為未來高階自動駕駛技術(shù)的重要基礎(chǔ)。

2.2深度學(xué)習(xí)技術(shù)在端到端架構(gòu)中的應(yīng)用

端到端架構(gòu)依賴于深度學(xué)習(xí)的進(jìn)步，尤其是神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型在圖像處理、語音識別和自然語言處理等領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用。自動駕駛領(lǐng)域中，最常見的深度學(xué)習(xí)模型包括卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（CNN）和循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（RNN）。其中，卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)廣泛用于處理來自攝像頭的圖像數(shù)據(jù)，識別出道路、車輛、行人等信息；循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)則用于處理車輛運(yùn)動中的時間序列數(shù)據(jù)，如車輛的速度、加速度等。這些模型的核心原理是通過前向傳播和反向傳播的訓(xùn)練過程，不斷調(diào)整神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中的權(quán)重和偏差，輸出最優(yōu)的決策結(jié)果。在自動駕駛的場景中，系統(tǒng)通過輸入來自環(huán)境的多模態(tài)數(shù)據(jù)（如攝像頭、激光雷達(dá)、超聲波等），經(jīng)過深度學(xué)習(xí)模型的多層處理，最終生成具體的駕駛指令。一個典型的端到端神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)，通常包含多個隱藏層，每個隱藏層都對輸入數(shù)據(jù)進(jìn)行進(jìn)一步的特征提取。例如，在識別一個紅綠燈時，第一層隱藏層可能會識別出光的強(qiáng)度變化，第二層隱藏層則會識別出紅綠燈的形狀，第三層則會判斷當(dāng)前燈光的顏色，從而生成最終的控制信號。

2.3端到端架構(gòu)的技術(shù)演進(jìn)：從感知到一體化

端到端架構(gòu)的發(fā)展可以分為以下幾個階段：感知端到端：這一階段，主要集中在感知任務(wù)的端到端實(shí)現(xiàn)，通過攝像頭和激光雷達(dá)等傳感器，利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型處理周圍環(huán)境數(shù)據(jù)，并直接生成感知結(jié)果。目前，這一模式已經(jīng)較為成熟，尤其是在城市道路的自動駕駛場景中，能夠?qū)崿F(xiàn)車輛對復(fù)雜環(huán)境的精準(zhǔn)感知。模塊化端到端：模塊化端到端是指在感知端的基礎(chǔ)上，將感知、決策和控制整合為一個模塊化的系統(tǒng)。雖然各模塊間仍然存在信息接口，但神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的引入讓系統(tǒng)能夠更好地實(shí)現(xiàn)信息傳遞與整體優(yōu)化。與傳統(tǒng)模塊化架構(gòu)相比，這一階段減少了數(shù)據(jù)損耗，并提升了算法的整體效率。一體化端到端：這一階段，端到端架構(gòu)將徹底消除模塊間的界限，所有的感知、決策和控制任務(wù)將通過一個單一的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型完成。這個模型將不僅僅局限于單一任務(wù)，而是具備更廣泛的泛化能力，能夠應(yīng)對復(fù)雜和未知的場景。未來的端到端架構(gòu)或?qū)⒔Y(jié)合強(qiáng)化學(xué)習(xí)和模仿學(xué)習(xí)，實(shí)現(xiàn)真正的一體化自動駕駛。

端到端架構(gòu)的優(yōu)勢與技術(shù)挑戰(zhàn)

3.1端到端架構(gòu)的技術(shù)優(yōu)勢

與傳統(tǒng)的模塊化自動駕駛系統(tǒng)相比，端到端架構(gòu)具備以下技術(shù)優(yōu)勢：數(shù)據(jù)驅(qū)動的全局優(yōu)化：端到端模型依賴于大量的駕駛數(shù)據(jù)，通過持續(xù)的學(xué)習(xí)和訓(xùn)練，能夠?qū)φw任務(wù)進(jìn)行全局優(yōu)化，快速糾正錯誤并提升系統(tǒng)的準(zhǔn)確性。這種數(shù)據(jù)驅(qū)動的方式使得系統(tǒng)能夠在不同場景下靈活應(yīng)對復(fù)雜的駕駛環(huán)境。減少信息傳遞損耗：在傳統(tǒng)模塊化架構(gòu)中，信息在不同模塊之間傳遞時，常常會出現(xiàn)數(shù)據(jù)壓縮、延遲和誤差累積等問題。端到端架構(gòu)通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的直接處理，減少了這些中間環(huán)節(jié)，避免了信息的損耗。泛化能力更強(qiáng)：端到端架構(gòu)能夠通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型學(xué)習(xí)大量的駕駛數(shù)據(jù)，提升系統(tǒng)應(yīng)對長尾場景和極端情況的能力。例如，面對道路施工、臨時障礙物或突發(fā)天氣情況，端到端模型可以根據(jù)之前學(xué)到的駕駛經(jīng)驗(yàn)，快速做出相應(yīng)的決策。這種泛化能力使得端到端架構(gòu)的適應(yīng)性比傳統(tǒng)的基于規(guī)則的系統(tǒng)更強(qiáng)。

3.2數(shù)據(jù)與算力：端到端架構(gòu)的核心瓶頸

盡管端到端架構(gòu)在技術(shù)上具備諸多優(yōu)勢，但其成功的關(guān)鍵在于數(shù)據(jù)和算力的支持。數(shù)據(jù)挑戰(zhàn)：端到端架構(gòu)依賴于大量的高質(zhì)量數(shù)據(jù)，而這些數(shù)據(jù)的獲取成本極高。對于車企來說，確保數(shù)據(jù)的多樣性和準(zhǔn)確性是端到端架構(gòu)成功的關(guān)鍵。例如，特斯拉通過其龐大的FSD用戶群體，能夠持續(xù)收集全球范圍內(nèi)的駕駛數(shù)據(jù)，這使得其端到端模型能夠不斷優(yōu)化。然而，對于中小車企來說，如何積累海量數(shù)據(jù)仍然是一個巨大的挑戰(zhàn)。

端到端對數(shù)據(jù)的要求

算力挑戰(zhàn)：端到端模型的訓(xùn)練需要強(qiáng)大的算力支持。當(dāng)前，端到端架構(gòu)的模型規(guī)模和復(fù)雜度不斷增加，算力需求也在迅速攀升。特斯拉、華為等公司通過自建計(jì)算中心，部署了數(shù)萬張GPU卡片來支持模型的訓(xùn)練。而在未來，隨著技術(shù)的發(fā)展，車企將需要更多的算力來處理更復(fù)雜的自動駕駛場景，這也使得算力成為車企競爭的核心。

行業(yè)案例與實(shí)踐：端到端架構(gòu)的應(yīng)用現(xiàn)狀

4.1特斯拉的FSD系統(tǒng)：端到端架構(gòu)的先行者

特斯拉作為端到端自動駕駛技術(shù)的先行者，其FSD（Full Self Driving）系統(tǒng)自2020年發(fā)布以來，已經(jīng)進(jìn)行了多次迭代。特斯拉通過其全球范圍內(nèi)的FSD測試用戶，不斷收集駕駛數(shù)據(jù)，并通過端到端神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型實(shí)現(xiàn)對道路、行人和交通信號燈的精準(zhǔn)識別。

特斯拉智能駕駛硬件迭代歷程（HW1.0-HW4.0）

目前，特斯拉的FSD系統(tǒng)已經(jīng)能夠在城市街道和高速公路上實(shí)現(xiàn)自動駕駛，并逐步在全球范圍內(nèi)推廣。特斯拉的端到端架構(gòu)在全球自動駕駛市場中占據(jù)了領(lǐng)先地位，這得益于其強(qiáng)大的數(shù)據(jù)閉環(huán)和算力支持。通過引入端到端架構(gòu)，特斯拉的FSD系統(tǒng)顯著提升了自動駕駛的流暢性和安全性。尤其是在復(fù)雜的城市環(huán)境中，F(xiàn)SD能夠處理各種突發(fā)情況，如行人橫穿馬路、前方車輛突然減速等。此外，特斯拉通過其強(qiáng)大的算力集群，持續(xù)對FSD系統(tǒng)進(jìn)行更新和優(yōu)化，不斷提升駕駛體驗(yàn)。

4.2國內(nèi)車企的端到端技術(shù)實(shí)踐

在國內(nèi)，華為、小鵬、理想等車企也在積極布局端到端自動駕駛技術(shù)。其中，華為的ADS系統(tǒng)通過深度學(xué)習(xí)模型，實(shí)現(xiàn)了感知、決策、控制的端到端整合，成為國內(nèi)端到端自動駕駛技術(shù)的代表之一。小鵬汽車則通過其XNGP系統(tǒng)，將端到端技術(shù)應(yīng)用于城市道路的自動駕駛場景中。小鵬的端到端架構(gòu)通過攝像頭和激光雷達(dá)等傳感器數(shù)據(jù)的融合，能夠在沒有高清地圖的情況下，實(shí)現(xiàn)對復(fù)雜道路環(huán)境的感知和決策。此外，小鵬還通過與云計(jì)算平臺的合作，進(jìn)一步提升其端到端模型的訓(xùn)練效率和適應(yīng)性。

小鵬模塊化端到端算法架構(gòu)

理想汽車則通過引入VLM（Visual-Language Model，視覺語言模型）大模型，提升了端到端系統(tǒng)的可解釋性和精度。通過結(jié)合端到端神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與大模型，理想的自動駕駛系統(tǒng)能夠更好地理解交通標(biāo)志、路況等信息，從而做出更準(zhǔn)確的駕駛決策。

理想端到端算法架構(gòu)

端到端架構(gòu)的政策與法律挑戰(zhàn)

5.1自動駕駛技術(shù)的政策推動

自動駕駛技術(shù)的發(fā)展離不開政策的支持。在全球范圍內(nèi)，各國政府正逐步出臺相關(guān)政策，推動自動駕駛技術(shù)的研發(fā)和落地。在美國，自動駕駛技術(shù)的測試已經(jīng)在多個州得到了許可，而中國也在加速自動駕駛的立法進(jìn)程，為智能網(wǎng)聯(lián)汽車的規(guī)?；瘧?yīng)用提供了法律保障。端到端架構(gòu)作為自動駕駛技術(shù)的重要組成部分，也需要面對復(fù)雜的政策環(huán)境。各國的監(jiān)管機(jī)構(gòu)將逐步完善相關(guān)法規(guī)，確保端到端架構(gòu)在實(shí)際應(yīng)用中的安全性和可控性。未來，端到端架構(gòu)需要符合更嚴(yán)格的安全測試標(biāo)準(zhǔn)，并在事故發(fā)生時提供透明的責(zé)任劃分機(jī)制。

5.2算法的不可解釋性與法律責(zé)任

端到端架構(gòu)的“黑盒”屬性使得其決策過程難以解釋，這在法律責(zé)任方面帶來了巨大挑戰(zhàn)。當(dāng)自動駕駛車輛發(fā)生事故時，如何判斷責(zé)任歸屬將成為一大難題。尤其在端到端架構(gòu)下，系統(tǒng)的決策邏輯難以追溯，這使得監(jiān)管機(jī)構(gòu)和法律體系需要重新評估自動駕駛的責(zé)任劃分標(biāo)準(zhǔn)。為了應(yīng)對這一挑戰(zhàn)，未來可能需要引入更加透明的模型解釋機(jī)制，如理想汽車所使用的視覺語言大模型，能夠幫助監(jiān)管機(jī)構(gòu)理解系統(tǒng)的決策過程。此外，相關(guān)法律法規(guī)可能會要求車企記錄和存儲每次駕駛決策的詳細(xì)數(shù)據(jù)，以便在發(fā)生事故時提供證據(jù)支持。

未來的技術(shù)趨勢與市場前景

6.1技術(shù)趨勢：從端到端到多模態(tài)大模型

未來，端到端架構(gòu)將與多模態(tài)大模型相結(jié)合，進(jìn)一步提升自動駕駛系統(tǒng)的智能化水平。通過整合視覺、語言、感知等多種數(shù)據(jù)源，多模態(tài)大模型能夠?qū)崿F(xiàn)更加精準(zhǔn)的環(huán)境感知和決策能力。這一技術(shù)趨勢將推動自動駕駛從現(xiàn)有的L2+級別向L4/L5級別過渡，實(shí)現(xiàn)真正的無人駕駛。此外，世界模型的引入也將改變端到端架構(gòu)的現(xiàn)狀。通過重建真實(shí)世界的物理規(guī)律，世界模型將幫助自動駕駛系統(tǒng)更好地理解和預(yù)測周圍環(huán)境，為自動駕駛系統(tǒng)提供更智能的決策支持。

6.2市場前景：端到端架構(gòu)的規(guī)模化應(yīng)用

隨著技術(shù)的不斷成熟，端到端架構(gòu)將在未來幾年內(nèi)實(shí)現(xiàn)規(guī)模化應(yīng)用。特斯拉、華為等企業(yè)已經(jīng)在全球范圍內(nèi)推廣其端到端自動駕駛系統(tǒng)，并逐步積累用戶數(shù)據(jù)。預(yù)計(jì)到2030年，全球自動駕駛市場的規(guī)模將突破萬億美元，端到端架構(gòu)將成為其中的核心技術(shù)之一。與此同時，自動駕駛芯片制造商、云計(jì)算服務(wù)提供商等也將從中受益。未來，自動駕駛系統(tǒng)的硬件和軟件需求將持續(xù)增長，推動相關(guān)產(chǎn)業(yè)鏈的發(fā)展和升級。

總結(jié)

端到端架構(gòu)作為自動駕駛技術(shù)的革命性進(jìn)展，正在推動整個行業(yè)向前邁進(jìn)。憑借其數(shù)據(jù)驅(qū)動、深度學(xué)習(xí)和強(qiáng)大算力的支持，端到端架構(gòu)具備顯著的技術(shù)優(yōu)勢，能夠大幅提升自動駕駛的性能和決策效率。然而，端到端架構(gòu)仍然面臨數(shù)據(jù)、算力和法律責(zé)任等多方面的挑戰(zhàn)。隨著政策的逐步完善和技術(shù)的持續(xù)迭代，端到端架構(gòu)有望成為未來智能駕駛的主流解決方案。行業(yè)內(nèi)的頭部企業(yè)將在這一過程中占據(jù)主導(dǎo)地位，而中小車企則需要加速技術(shù)研發(fā)，跟上行業(yè)的步伐。未來，隨著端到端技術(shù)的普及，全球汽車行業(yè)將迎來真正的智能駕駛時代。

審核編輯 黃宇