背景

在現(xiàn)代嵌入式應用場景中，嵌入式系統(tǒng)正進行著向通用系統(tǒng)和混合關鍵系統(tǒng)的方向發(fā)展的演變。越來越多的功能被集成，這些任務往往有著不同的可靠性、實時性的要求，同時又有著將不同關鍵任務進行相互隔離的需求。一個典型的例子是車載系統(tǒng)必須確保那些影響汽車安全行駛的組件，不會受到車載娛樂系統(tǒng)崩潰的影響，而這兩者也有著不同的要求與驗證等級。近年來，伴隨著具有多核處理器架構的嵌入式計算平臺的產(chǎn)生與發(fā)展，在單一片上系統(tǒng)（SoC）上部署多個復雜任務成為可能。但受限于多核處理器硬件設計的特殊性，傳統(tǒng)操作系統(tǒng)很難做到在將多任務進行隔離的前提下，還能充分利用片上系統(tǒng)多核優(yōu)勢的要求。同時考慮到嵌入式應用領域需求的多樣性，單一的軟件系統(tǒng)可能很難進行多場景下的需求適配。一種可行的解決方案是，由不同的操作系統(tǒng)各自負責其擅長的領域，并執(zhí)行相應的關鍵任務，而由一個虛擬機監(jiān)控程序來對這些客戶操作系統(tǒng)（Guest OS）進行監(jiān)管。虛擬化技術給這種技術設計提供了便利。使用硬件平臺提供的虛擬化技術（如 x86 的（非）根模式 [(Non-)Root Mode] 與 VMX 指令集），可以做到為不同的 Guest OS 分配不同的虛擬設備資源（如 CPU 與內存等），它們與實際物理設備構成映射關系，但彼此之間相互隔離。此項目面向支持 H 拓展的 64 位 RISC-V 指令集平臺，基于 Rust 語言實現(xiàn)了一個 Type-1 型虛擬機監(jiān)控平臺，其具備運行并管理多個相互隔離的 Guest OS 的能力。

Rust-Shyper (RISC-V) 框架設計

此項目從 Rust-Shyper (Armv8) 移植，并針對 RISC-V 所支持的虛擬化拓展指令進行特化。項目還包含了管理虛擬機（MVM）中用戶態(tài)的 CLI 工具、用戶態(tài)守護進程（Daemon）以及內核模塊，整體框架如下圖所示。Rust-Shyper 提供了下列功能：

• 對系統(tǒng)所有關鍵資源和狀態(tài)進行統(tǒng)一管理和隔離
• 提供一套完整的核間通信機制
• 提供多種設備模擬策略，能夠為 VM 提供虛擬磁盤、虛擬網(wǎng)卡等 Virt I/O 模擬設備
• 為 VM 模擬 SBI 接口，使之能夠使用原有 M 模式下的底層接口

設備模擬與 Virt I/O 虛擬化

Rust-Shyper 提供的設備模擬策略包括全直通、全模擬、半模擬三種：全直通的物理設備由某個虛擬機獨占，全模擬由 Rust-Shyper 捕獲并模擬對設備的一切操作，半模擬由 Rust-Shyper 捕獲設備操作，并借助物理設備進行訪問行為的模擬。對于被模擬的設備，客戶機按照傳輸協(xié)議，讀寫設備的特定地址，此時會觸發(fā)客戶頁缺失異常（Load / Store guest-page fault），Rust-Shyper 捕獲并解析這些異常，并根據(jù)設備種類進行不同方式的設備模擬，流程如下圖所示。Rust-Shyper 中的半模擬設備以磁盤模擬為例，為了充分利用 Linux 中較為成熟的原生驅動，并提高 Rust-Shyper 的性能與可移植性，Rust-Shyper 可以將 GVM 中的 IO 請求轉發(fā)給 MVM 中的內核模塊，并利用 MVM 中的原生驅動完成設備的讀寫。

Rust-Shyper 同時實現(xiàn)了一個虛擬交換機，客戶操作系統(tǒng)所裝載的 virtio-net 虛擬網(wǎng)卡將連接到 Rust-Shyper 中的虛擬交換機，后者將按照規(guī)則將網(wǎng)絡包轉發(fā)到物理網(wǎng)卡中。對于模擬設備，我們會為 VM 創(chuàng)建模擬設備的設備樹項目，使其能夠感知到模擬設備的存在。

AIA 拓展與 APLIC 模擬

在不使用 AIA 拓展時，RISC-V 的中斷分發(fā)需要設置在發(fā)生中斷時陷入到 Rust-Shyper 中，從 PLIC 中獲取外部中斷號，然后將中斷分發(fā)給對應虛擬機，下圖黑色實線展示了外部中斷發(fā)生時的一般流程。但頻繁的 VM-Exit 會帶來一定的性能問題，尤其是應對 PCI 高速設備的中斷時。在引入 AIA 拓展后，可以由 APLIC 以寫 Interrupt File 的形式向對應的特權級或者 VM 注入中斷，直通設備的中斷可以直達 VM 而無需陷入 Rust-Shyper，由此提高了 VM 的中斷處理性能。如下圖彩色實線所示。

此外，除了 APLIC 可以往 Interrupt File 中直接注入中斷外，未來的實現(xiàn)會允許 PCI 設備通過 MSI 信號直接注入中斷，避免其陷入 Hypervisor。

[!NOTE] Rust-Shyper 對 Sstc 與 Svnapot 拓展的支持 RISC-V Sstc 拓展提供了 VS 模式下的計時器，使得 GVM 不需要陷入更高特權級或者進行 SBI 調用也可以設置計時器并產(chǎn)生中斷；Svnapot 拓展使得頁表可以支持高達 64 KiB 的頁面，從而降低高內存負載下 TLB 的壓力。Rust-Shyper 已經(jīng)實現(xiàn)了對這兩個拓展的支持，但尚未進行完備的測試。

Rust-Shyper 使用指南

從倉庫^1中下載源碼后，安裝下列軟件依賴：

Rust Nightly

riscv64-linux-gnu-gcc 交叉編譯工具鏈

cargo-binutils (Optional)

qemu-system-riscv64 >= 8.2.0

然后進入 cli 目錄編譯用戶態(tài)運行的 Rust-Shyper CLI，并從 tools 目錄中獲取編譯好的內核模塊。它們均需要打包進 MVM 的鏡像中。

MVM 的配置

MVM 是用于對其他虛擬機進行管理的管理 VM，運行 Linux，可以通過內核模塊和用戶態(tài)命令行工具（CLI）與 Rust-Shyper 通信，以此完成管理 VM 的任務。

倉庫中提供了 5.15 版本內核的鏡像：image/Image_5.15.100-riscv-starfive，具有較為完整的功能（開啟了大部分常用的內核選項）和兼容性。

可以Ubuntu base image為基礎，構建本項目使用的 Linux rootfs，或者可以使用已經(jīng)配置好的鏡像 [^2]。該鏡像的用戶名與密碼均為 root.

[!NOTE] 關于 Ubuntu 對 RISC-V 的支持與鏡像構建 要了解更多關于 Ubuntu 對 RISC-V 的支持，參見https://ubuntu.com/download/risc-v；Ubuntu base image 是一個很小的 Linux rootfs，支持 apt 安裝程序，并自帶基本的 gnu 命令行工具，可供用戶從零構建包含完整軟件包 rootfs，可參見Ubuntu Base官方。

對 MVM 的配置詳見倉庫 src/config/qemu_riscv64_def.rs，該文件配置了 MVM 的模擬設備、直通設備、中間物理內存（IPA）起始地址與大小、內核啟動參數(shù)、內核加載地址、CPU 數(shù)目等等。這部分并非完全固定，可以根據(jù)自己的需求在一定范圍內做動態(tài)的更改。

Rust-Shyper 的啟動

使用下列命令編譯并連接 RISC-V 版本的 Rust-Shyper：

ARCH=riscv64 make

使用下列命令運行：

ARCH=riscv64 make run

GVM 的啟動與配置Step.1 安裝內核模塊

insmod shyper_riscv64.ko

Step.2 啟動 Rust-Shyper 守護進程

chmod +x shyper./shyper system daemon [mediated-cfg.json] &

mediated-cfg.json（本目錄下存在的 shypercli-config.json 就是一個參考）用于配置其他 Guest VM 的 Virt I/O 中介磁盤，示例如下：

{ "mediated": [ "/root/vm0_ubuntu.img", // 此處配置第1個GVM的中介磁盤 "/root/vm0_ubuntu_2.img", // 此處配置第2個VM的中介磁盤 "/root/vm0_busybox.img" // 此處配置第3個VM的中介磁盤 ]}

其中列表每一項既可以寫分區(qū)名（如/dev/sda1），又可以寫磁盤鏡像名。

Step.3 通過配置文件來配置GVM

./shyper vm config

本目錄下（./vm1_config_riscv.json）提供了配置文件的示例（鏈接中的 Step 3）。

Step.4 啟動客戶虛擬機

./shyper vm boot

按照啟動的順序排序。MVM 的 VMID 為 0，第一個啟動的 GVM 的 VMID 為 1，可以通過./shyper vm list 查看當前配置的各個VM的信息。

Step.5 與客戶虛擬機交互

首先從外部連接到 MVM：

ssh root@localhost -p 5555

然后通過 minicom 連接 hvc1，監(jiān)控 GVM 的串口輸出：

minicom -D /dev/hvc1 -b 115200

這樣便可以與 GVM 交互了：

本項目鏡像中帶有的GVM鏡像vm0_ubuntu.img，其用戶名為root，密碼為vm1.

通過 AIA 啟動 Rust-Shyper

需要將 qemu-system-riscv64 升級到 9.0.2，并使用支持 AIA 的內核版本（如 6.10）。并使用配置好的支持 AIA 啟動的鏡像 [^3]。

使用如下命令編譯使用 AIA 的 RISC-V 版本的 Rust-Shyper：

ARCH=riscv64 IRQ=aia AIA_GUESTS=3 make

并使用如下命令運行：

ARCH=riscv64 IRQ=aia AIA_GUESTS=3 make run

IRQ=[plic|aia]：選擇中斷的方式，當沒有輸入該參數(shù)時，默認是plic AIA_GUESTS=nnn：需要為每個 HART 模擬的 interrupt file 的數(shù)量，也是將要運行 VM 的數(shù)量，當沒有輸入該參數(shù)時，默認是 3

啟動GVM時的配置

鏡像中提供的配置示例（./vm1_config_riscv_aia.json），相較于 PLIC，需要將模擬中斷的設備替換為APLIC：

{ "name": "aplic@d000000", "base_ipa": "0xd000000", "length": "0x8000", "cfg_num": 2, "cfg_list": [ 0, 0 ], "type": "EMU_DEVICE_T_APLIC"},

VM 多核啟動時，關于 IMSIC 的地址映射

由于在多核啟動時，會向不同的 Hart 中寫 IPI 中斷號，但由于 GuestOS 不認為自己處于虛擬化模式下，會訪問每個 Hart 的 S-mode 的 Interrupt File，所以需要建立地址映射，以便可以找到正確的 Guest Interrupt File.

若當前hart的分配情況為：

MVM：Hart0

GVM：Hart1、2、3

GVM：Hart2、3

由于 MVM 是單核啟動，所以無需建立地址映射。GVM1 應建立以下映射：

由于使用的是 Hart1、2、3，其正確的 Guest Interrupt File 地址應為0x28006000、0x2800a000、0x2800e000，但 VM 會認為自己的所用的是 Hart0、1、2，他會訪問的地址是0x28000000、0x28004000、0x28008000，所以應建立以下映射關系，VM 才會正確訪問到對應的 Interrupt File

"passthrough_device": { "passthrough_device_list": [ { "base_ipa": "0x28000000", "base_pa": "0x28006000", "length": "0x1000" }, { "base_ipa": "0x28004000", "base_pa": "0x2800a000", "length": "0x1000" }, { "base_ipa": "0x28008000", "base_pa": "0x2800e000", "length": "0x1000" } ]},

相應的，GVM2 應該映射如下：

"passthrough_device": { "passthrough_device_list": [ { "base_ipa": "0x28000000", "base_pa": "0x28006000", "length": "0x1000" }, { "base_ipa": "0x28004000", "base_pa": "0x2800a000", "length": "0x1000" }, { "base_ipa": "0x28008000", "base_pa": "0x2800e000", "length": "0x1000" } ]},