本次源碼適配項目是基于NXP i.MX6ULL EVK評估板的Linux內核源碼（特定版本Linux-imx_4.1.15）展開的。核心目標是調整功能接口及引腳配置，以確保其與ELF 1開發(fā)板兼容，接下來將以六軸傳感器的適配作為具體示例，深入解析整個適配的流程。

一、 準備工作

NXP源碼路徑：ELF1開發(fā)板資料包\07-NXP 原廠資料\07-1 NXP官方源碼\linux-imx-imx_4.1.15_2.0.0_ga.tar.bz2

1、將NXP源碼拷貝到開發(fā)環(huán)境home/root/work目錄下解壓

elf@ubuntu:~/work$ tar jvxf linux-imx-imx_4.1.15_2.0.0_ga.tar.bz2 elf@ubuntu:~/work$ cd linux-imx-imx_4.1.15_2.0.0_ga/ elf@ubuntu:~/work/linux-imx-imx_4.1.15_2.0.0_ga$ ls

2、添加默認配置文件

將arch/arm/configs路徑下的imx_v7_mfg_defconfig復制一份，命名為imx6ull_elf1_defconfig：

elf@ubuntu:~/work/linux-imx-imx_4.1.15_2.0.0_ga$ cp arch/arm/configs/imx_v7_mfg_defconfig arch/arm/configs/imx6ull_elf1_defconfig

3、添加ELF 1設備樹

將arch/arm/boot/dts路徑下的imx6ull-14x14-evk.dts復制一份，命名為imx6ull-elf1-emmc.dts：

elf@ubuntu:~/work/linux-imx-imx_4.1.15_2.0.0_ga$ cp arch/arm/boot/dts/imx6ull-14x14-evk.dts arch/arm/boot/dts/imx6ull-elf1-emmc.dts

打開arch/arm/boot/dts/Makefile，找到CONFIG_SOC_IMX6ULL，將imx6ull-elf1-emmc.dts添加到Makefile中：

elf@ubuntu:~/work/linux-imx-imx_4.1.15_2.0.0_ga$ vi arch/arm/boot/dts/Makefile

4、建立交叉編譯腳本

建立一個編譯腳本build.sh

elf@ubuntu:~/work/linux-imx-imx_4.1.15_2.0.0_ga$ vim build.sh

添加以下內容，保存退出：

#!/bin/bash export CPUS=`grep -c processor /proc/cpuinfo` source /opt/fsl-imx-x11/4.1.15-2.0.0/environment-setup-cortexa7hf-neon-poky-linux-gnueabi make distclean make imx6ull_elf1_defconfig make -j${CPUS} rm -rf ./.tmp make modules_install INSTALL_MOD_PATH=./.tmp/rootfs/ cd .tmp/rootfs/ tar -jcvf modules.tar.bz2 *

給予腳本權限：

elf@ubuntu:~/work/linux-imx-imx_4.1.15_2.0.0_ga$ chmod 777 build.sh

二、適配六軸傳感器

SPI是串行外設接口（Serial Peripheral Interface）的縮寫，是一種高速的，全雙工，同步的通信總線。SPI的通信以主從方式工作，一般需要4根線，MISO（主設備數據輸入）、MOSI（主設備數據輸出）、SCLK（時鐘）、CS（片選）。i.MX6ULL有4路SPI接口，ELF 1開發(fā)板使用了SPI1連接到六軸傳感器icm20607上。

1、硬件原理

從原理圖中可以看到，六軸傳感器相連的引腳分別為：時鐘SPI1_SCLK、片選SPI1_SS0、輸出SPI1_MOSI、輸入SPI1_MISO、中斷ICM-20607_INT，分別對應的PAD NAME為LCD_DATA20、LCD_DATA21、LCD_DATA22、LCD_DATA23（六軸傳感器的中斷引腳沒有用到，所以此處不進行配置）。由于ELF 1開發(fā)板的LCD采用的是RGB565，空出來的8位數據線可以用作其他功能。

2、IOMUX配置

在arch/arm/boot/dts/imx6ul-pinfunc.h中找到相關宏：

MX6UL_PAD_LCD_DATA20__ECSPI1_SCLK MX6UL_PAD_LCD_DATA21__GPIO3_IO26 MX6UL_PAD_LCD_DATA22__ECSPI1_MOSI MX6UL_PAD_LCD_DATA23__ECSPI1_MISO

在設備樹文件arch/arm/boot/dts/imx6ull-elf1-emmc.dts的IOMUX節(jié)點下添加子節(jié)點（暫時先不添加中斷引腳，目前沒有用到中斷）：

pinctrl_ecspi1: ecspi1grp { fsl,pins = < MX6UL_PAD_LCD_DATA20__ECSPI1_SCLK 0x10b0 MX6UL_PAD_LCD_DATA21__GPIO3_IO26 0x10b0 MX6UL_PAD_LCD_DATA22__ECSPI1_MOSI 0x10b0 MX6UL_PAD_LCD_DATA23__ECSPI1_MISO 0x10b0 >; };

效果如下：

在添加IOMUX之后，需要檢查設備樹是否有其它地方復用了LCD_DATA20，LCD_DATA21，LCD_DATA22，LCD_DATA23。

打開arch/arm/boot/dts/imx6ull-elf1-emmc.dts文件，搜索引腳PAD NAME，在&iomux的子節(jié)點pinctrl_lcdif_dat節(jié)點下搜索到以下幾個引腳的復用，將其注釋掉：

/* MX6UL_PAD_LCD_DATA20__LCDIF_DATA20 0x79 MX6UL_PAD_LCD_DATA21__LCDIF_DATA21 0x79 MX6UL_PAD_LCD_DATA22__LCDIF_DATA22 0x79 MX6UL_PAD_LCD_DATA23__LCDIF_DATA23 0x79 */

效果如下：

3、設備節(jié)點配置

在arch/arm/boot/dts/imx6ull.dtsi中已經存在了spi接口的相關節(jié)點ecspi1-ecspi4，只需要在arch/arm/boot/dts/imx6ull-elf1-emmc.dts文件中引用相關節(jié)點，并在該節(jié)點下添加子節(jié)點spidev0：

&ecspi1 { pinctrl-names = "default"; pinctrl-0 = <&pinctrl_ecspi1>; fsl,spi-num-chipselects = <1>; cs-gpios = <&gpio3 26 GPIO_ACTIVE_LOW>; status = "okay"; spidevicm: icm20607@0{ compatible = "elf,icm20607"; spi-max-frequency = <8000000>; reg = <0>; }; };

效果如下：

4、添加icm20607驅動

（1）將ELF1開發(fā)板資料包\02-Linux 源代碼\02-1 驅動源碼\01_icm20607\icm20607.c拷貝到內核源碼的drivers/misc/路徑下。

（2）將ELF1開發(fā)板資料包\02-Linux 源代碼\02-1 驅動源碼\01_icm20607\icm20607.h拷貝到內核源碼的include/linux路徑下。

（3）修改Kconfig

elf@ubuntu:~/work/linux-imx-imx_4.1.15_2.0.0_ga$ vi drivers/misc/Kconfig

添加以下內容：

config ICM20607 tristate "SPI device ICM20607" depends on SPI && SYSFS help If you say yes here,you get support for the icm20607

效果如下：

（4）修改Makefile

elf@ubuntu:~/work/linux-imx-imx_4.1.15_2.0.0_ga$ vi drivers/misc/Makefile

添加以下內容：

obj-$(CONFIG_ICM20607) += icm20607.o

效果如下：

（5）將icm20607驅動編譯進內核使用make menuconfig打開圖形化配置界面：

elf@ubuntu:~/work/linux-imx-imx_4.1.15_2.0.0_ga$ make menuconfig

找到以下位置，選擇Y編譯進內核：

Device Drivers -> Misc devices

（6）替換配置文件通過make menuconfig修改的內容寫入到了.config文件，當使用make imx6ull_elf1_defconfig配置內核源碼時，.config文件會被覆蓋，因此，需要替換原有的imx6ull_elf1_defconfig。

elf@ubuntu:~/work/linux-imx-imx_4.1.15_2.0.0_ga$ cp .config arch/arm/configs/imx6ul\l_elf1_defconfig

5、編譯

elf@ubuntu:~/work/linux-imx-imx_4.1.15_2.0.0_ga$ ./build.sh

將編譯生成的zImage和imx6ull-elf-emmc.dtb拷貝到ELF 1開發(fā)板的/run/media/mmcblk1p1 路徑下：

elf@ubuntu:~/work/linux-imx-imx_4.1.15_2.0.0_ga$ scp arch/arm/boot/zImage root@172.16.0.175:/run/media/mmcblk1p1/ elf@ubuntu:~/work/linux-imx-imx_4.1.15_2.0.0_ga$ scp arch/arm/boot/dts/imx6ull-elf1-emmc.dtb root@172.16.0.175:/run/media/mmcblk1p1/

保存并重啟開發(fā)板：

root@ELF1~# sync root@ELF1~# reboot

三、六軸傳感器測試

1、查看/dev下是否生成了設備節(jié)點，若生成則表示驅動適配成功

2、使用以下測試程序測試六軸傳感器是否可以正確讀到數據。

root@ELF1:~# elf1_cmd_icm20607

可以看到，六軸傳感器能夠成功讀取原始數據并將其轉換為有效的實際值。所有傳感器的讀數均在合理范圍內，表明設備功能正常。

至此，就完成了基于NXP源碼對ELF 1開發(fā)板六軸傳感器的適配工作。希望這份詳盡指南能夠為各位小伙伴提供實際的幫助，在探索嵌入式技術的旅程中，讓我們一同開啟無限可能。