“SPI轉CAN-FD”是嵌入式開發領域的常用方法，它極大地促進了不同通信接口之間的無縫連接，并顯著降低了系統設計的復雜性。飛凌嵌入式依托瑞芯微RK3562J處理器打造的OK3562J-C開發板因為內置了SPI轉CAN-FD驅動，從而原生支持這一功能。該開發板特別設計了一組SPI引腳【P8】，專為SPI轉CAN-FD應用而引出，為用戶提供了極大的便利。

MCP2518FD是一款在各行業中都有著廣泛應用的CAN-FD控制器芯片，本文就將為大家介紹如何在飛凌嵌入式RK3562J開發板上適配MCP2518FD芯片。

1、適配驅動

RK3562J的內核中已經具備MCP2518FD的驅動文件，要在配置文件中將驅動配置進內核，在kernel下打開圖形化配置界面make menuconfig ARCH=arm64。

(1) 按下 ‘/’ 鍵進入搜索界面，輸入 mcp251 可搜索MCP2518驅動：

上圖中的CAN_MCP251XFD就是適配MCP2518FD模塊的驅動。

(2) 選擇 2 將其打 * 編譯進內核：

(3)選擇 save 保存配置到defconfig文件，文件路徑：

/home/forlinx/3562/OK3562-linuxsource/kernel/arch/arm64/configs/OK3562_Linux_defconfig

2、適配設備樹

(1) 飛凌嵌入式RK3562J開發板已引出一組SPI引腳：

(2) 驅動配置完成后要配置的是設備樹文件：

OK3562-C-common.dtsi

(3) 具體的配置信息如下:

diff --git a/arch/arm64/boot/dts/rockchip/OK3562-C-common.dtsi b/arch/arm64/boot/dts/rockchip/OK3562-C-common.dtsi index 158f03d70..671a491bf 100644 --- a/arch/arm64/boot/dts/rockchip/OK3562-C-common.dtsi +++ b/arch/arm64/boot/dts/rockchip/OK3562-C-common.dtsi @@ -19,6 +19,12 @@ model = "Forlinx OK3562 Board";

compatible = "forlinx,ok3562","rockchip,rk3562";

+ mcp2518_clk: mcp2518-clk { + compatible = "fixed-clock"; + #clock-cells = <0>; + clock-frequency = <40000000>; + };

+ forlinx-control { status = "disabled"; disp_type = "mipi"; //mipi or lvds @@ -662,6 +668,13 @@ }; &pinctrl { + + mcp2518 { + mcp2518_irq_pins:mcp2518_irq_pins

{ + rockchip,pins = <4 RK_PB0 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none>; + }; + }; + touch { gt928_lvds_gpio:gt928-lvds-gpio { rockchip,pins = <3 RK_PB0 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none>, @@ -980,13 +993,24 @@ &spi2 { + pinctrl-names = "default";

+ pinctrl-0 = <&spi2m0_csn0 &spi2m0_csn1 &spi2m0_pins>; status = "okay"; - spi_dev0: spi@0 { +/* spi_dev0: spi@0 { compatible = "rohm,dh2228fv";

2 / 5 pl022,com-mode = <1>; spi-max-frequency = <10000000>; reg = <0>; status = "okay"; + };*/ + spi@0{ + compatible = "microchip,mcp2518fd"; + reg = <0>; + clocks = <&mcp2518_clk>;

+ pinctrl-names = "default"; + pinctrl-0 = <&mcp2518_irq_pins>;

+ spi-max-frequency = <20000000>;

+ interrupts-extended= <&gpio4 RK_PB0 IRQ_TYPE_LEVEL_LOW>;

};

};

① mcp2518_clk 是時鐘頻率節點，要匹配模塊實際的晶振頻率；

② 模塊上有的 INT 腳是模塊的中斷腳，在適配時需要連接一個可控的GPIO引腳作為終端腳；

③ 在 spi2 節點下添加匹配MCP2518驅動的設備樹信息，compatible 信息不能出錯，這是匹配驅動的重要屬性。

3、編譯燒寫

將以上的驅動和設備樹配置好后，編譯內核燒寫進開發板就可以測試了：

(1) 在源碼目錄下單獨編譯kernel:

forlinx@ubuntu:~/3562/OK3562-linux-source$ ./build.sh kernel

在源碼目錄下的kernel目錄下會生成鏡像文件 boot.img

(2) 將鏡像文件燒錄到開發板，需要用到工具 RKDevTool ，此工具在OK3562的資料包里可以找到：

① 打開燒寫工具；

② 用Type-C數據線連接PC和開發板底部的Type-C0接口；

③ 按住開發板的Recovery鍵不要松開，重啟開發板；

④ 注意工具會識別到開發板是否進入燒錄狀態。

⑤ 擇之前編譯好的 boot.img 鏡像文件，在boot選項前面打勾，點擊執行進行燒寫，燒寫完成會自動重啟開發板

4、功能測試

在開發板內搜索can節點，使用 ifconfig -a 命令

可以看到生成的can0節點。接下來的功能測試，我們采用OK3562J-C和OK3568-C兩塊開發板的can0進行數據互發測試。

(1) OK3562J-C開發板接收數據：

① 設置can0的波特率

ip link set can0 type can bitrate 500000

② 打開can0設備，并把can0設置成服務端接收數據

ifconfig can0 up //打開can0設備

candump can0& //can0設備設置成服務端

③ 配置OK3568-C開發板的can0作為客戶端，發送信息給OK3562J-C開發板的can0

ifconfig can0 down

ip link set can0 up type can bitrate 500000

ifconfig can0 up

cansend can0 123#1122334aabbccd //發送信息

④ OK3562J-C開發板會收到OK3568發來的消息

（注：上圖中出現的報錯是MCP2518FD驅動的問題，測試不會影響通信。）

(2) OK3562J-C開發板發送數據：

① 設置波特率等操作同上，在配置功能時要使用 cansend 命令發送數據。

② OK3568-C依照OK3562-C的方法配置成接收數據的服務端。

ifconfig can0 down

ip link set can0 up type can bitrate 500000

ifconfig can0 up

candump can0&

可以看到，兩塊開發板可以進行正常的數據互發。以上是飛凌嵌入式RK3562J開發板適配和測試MCP2518FD模塊的全部過程，希望能夠對大家的項目開發有所幫助。