談到智能工廠就不得不說智能物流，AGV小車作為智能物流的重要設備，是鏈接智能生產、智能工廠、智能物流的重要紐帶。隨著AGV技術的發展，無需任何輔助定位標志的無軌激光AGV移動機器人應運而生，使AGV的靈活性和柔性發揮到最大。無軌激光AGV移動機器人定位是實現自主導航的關鍵，無軌激光AGV通過各種傳感器件感知周圍環境，獲取自身位置信息，從而自主進行規劃、調整運行路徑。

AGV倉儲物流

AGV（Automated Guided Vehicle）機器人判斷貨物位置的過程主要依賴于其集成的多種傳感器、導航技術以及先進的控制系統。以下是AGV機器人判斷貨物位置的主要方法：

激光導航

原理：激光雷達發射激光束并接收反射回來的信號，通過測量從發射到接收的時間差計算出物體的距離，激光雷達以高頻率旋轉，獲取周圍環境的360度二維或三維點云數據，形成環境的數字地圖。

作用：利用SLAM（同步定位與地圖構建）技術，AGV在初次運行時通過激光雷達掃描環境，創建環境的初始地圖，在運行過程中，激光雷達持續掃描環境，獲取實時點云數據，控制系統將實時點云數據與預先構建的地圖進行匹配，通過算法計算AGV的當前位置和姿態，從而判斷貨物的位置。

激光AGV叉車

視覺導航

原理：利用相機或攝像頭捕捉周圍環境的圖像，通過圖像處理技術和深度學習算法識別物體、路標、貨物信息等。

作用：實現對周圍環境的精準感知，輔助AGV判斷貨物的位置。隨著深度學習技術的發展，視覺傳感器在AGV中的應用越來越廣泛，為實現更高級別的智能化提供了可能。

其他導航技術

如電磁導航、慣性導航、GPS導航、二維碼導航等，這些技術也可以為AGV提供定位信息，但可能在精度、穩定性或適用性方面有所不同。

不銹鋼AGV

距離傳感器

類型：如超聲波傳感器、紅外傳感器等。

作用：實時監測AGV與貨物之間的距離，確保AGV以恰當的速度和力度接近貨物。

光電傳感器

原理：由光電對管組成，當AGV到達目的地后，擋住紅外線，促使車輛發出控制信號。

作用：實現高精度的定位，幫助AGV準確地對準貨物位置。

AGV無人叉車

智能控制系統

接收來自傳感器和導航系統的信息，對AGV的動作進行精確調控。

通過復雜的算法和程序，根據實際情況快速做出決策，調整AGV的行駛速度、取放力度等參數。

路徑規劃與避障算法

接收來自傳感器和導航系統的信息，對AGV的動作進行精確調控。

實時檢測前方障礙物，并計算避障路徑，避免碰撞。

工作環境優化

保持地面平整、減少雜物干擾等，以提高AGV判斷貨物位置的準確性。

貨物標識

在貨物上或周圍設置標識（如二維碼、條形碼等），以便AGV能夠快速識別并定位貨物。

AGV進電梯

然而，不管那種定位技術都沒有辦法解決所有問題，因此需要多種定位技術組合，來實現優勢互補。激光AGV移動機器人定位采用先進的SLAM即時定位與地圖構建技術，AGV機器人從未知環境的未知地點出發，在運動過程中通過重復觀測到的環境特征定位自身位置和姿態，再根據自身位置構建周圍環境的增量式地圖，從而達到同時定位和地圖構建的目的。

審核編輯 黃宇