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運(yùn)動(dòng)控制卡網(wǎng)絡(luò)通訊的心跳檢測(cè)之C#上位機(jī)編程

正運(yùn)動(dòng)技術(shù) ? 來源:正運(yùn)動(dòng)技術(shù) ? 作者:正運(yùn)動(dòng)技術(shù) ? 2024-12-24 10:54 ? 次閱讀

本文導(dǎo)讀

今天,正運(yùn)動(dòng)小助手給大家分享一下如何使用C#上位機(jī)編程實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制卡網(wǎng)絡(luò)通訊的心跳檢測(cè)功能。

01 ECI2618B硬件介紹

ECI2618B經(jīng)濟(jì)型多軸運(yùn)動(dòng)控制卡是一款脈沖型、模塊化的網(wǎng)絡(luò)型運(yùn)動(dòng)控制卡。控制卡本身最多支持6軸,可擴(kuò)展至12軸的運(yùn)動(dòng)控制,用以實(shí)現(xiàn)直線插補(bǔ)、任意圓弧插補(bǔ)、空間圓弧、螺旋插補(bǔ)、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、虛擬軸以及機(jī)械手指令等簡單的軌跡控制需求;采用優(yōu)化的網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議可以實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)的運(yùn)動(dòng)控制。

wKgZPGdqIEGAWqa6AAFufRYXF-c253.png

ECI2618B控制卡功能特點(diǎn):

(1)本身支持6差分脈沖軸+4單端脈沖軸運(yùn)動(dòng)控制,最多可擴(kuò)展至12軸運(yùn)動(dòng)控制。

(2)脈沖輸出模式:脈沖/方向或雙脈沖。

(3)AXIS接口支持編碼器位置測(cè)量,可以配置為手輪輸入模式。

(4)專用的手輪輸入接口。

(5)每軸最大輸出脈沖頻率10MHz。

(6)通過CAN總線,最多可擴(kuò)展到256個(gè)隔離輸入口和256個(gè)隔離輸出口。

(7)軸正負(fù)限位信號(hào)口/原點(diǎn)信號(hào)口可以隨意配置到任何輸入口。

(8)通用數(shù)字輸出口最大輸出電流可達(dá)500mA,可直接驅(qū)動(dòng)部分電磁閥。

(9)支持點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)、電子凸輪、直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)、連續(xù)插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)、機(jī)械手指令。

(10)支持Basic多文件多任務(wù)編程。

(11)多種程序加密手段,保護(hù)客戶的知識(shí)產(chǎn)權(quán)。

wKgZO2dqIFeAFxqvAAKSiO2Etu0550.png

ECI2000系列經(jīng)濟(jì)型多軸運(yùn)動(dòng)控制卡可用于電子半導(dǎo)體設(shè)備(檢測(cè)類設(shè)備、組裝類設(shè)備、鎖附類設(shè)備、焊錫機(jī))、點(diǎn)膠設(shè)備和流水線等12軸以內(nèi)脈沖應(yīng)用場(chǎng)合。

控制器支持windows、linux、Mac、Android、wince各種操作系統(tǒng)下的開發(fā),提供vc、c#、vb.net、labview等各種環(huán)境的dll庫,如下圖。上位機(jī)軟件編程參考《ZMotion PC函數(shù)庫編程手冊(cè)》。

wKgaomYuEteAI33-AAEe24mYong268.jpg

02 為什么要進(jìn)行心跳檢測(cè),作用是什么

1.實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè):

通過檢測(cè)上位機(jī)與下位機(jī)的通信狀態(tài),可以實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)上位機(jī)是否正常連接和通訊。一旦發(fā)現(xiàn)上位機(jī)掉線,系統(tǒng)可以及時(shí)采取相應(yīng)的應(yīng)對(duì)措施,避免因?yàn)榈艟€導(dǎo)致通訊中斷或數(shù)據(jù)丟失。

2.系統(tǒng)穩(wěn)定性:

上位機(jī)是控制系統(tǒng)的核心部分,掉線可能會(huì)導(dǎo)致整個(gè)系統(tǒng)失去控制。掉線檢測(cè)可以保障系統(tǒng)的穩(wěn)定性,及時(shí)發(fā)現(xiàn)掉線情況并進(jìn)行處理,保持系統(tǒng)正常運(yùn)行。

3.數(shù)據(jù)完整性:

上位機(jī)通常負(fù)責(zé)與用戶界面交互、數(shù)據(jù)處理和決策,數(shù)據(jù)的完整性對(duì)系統(tǒng)運(yùn)行至關(guān)重要。通過掉線檢測(cè),系統(tǒng)可以及時(shí)發(fā)現(xiàn)掉線情況,保證數(shù)據(jù)的完整性和準(zhǔn)確性。

4.故障診斷:

掉線檢測(cè)可以作為系統(tǒng)故障診斷的一種手段,通過監(jiān)測(cè)上位機(jī)的狀態(tài),可以幫助確定系統(tǒng)出現(xiàn)問題的具體原因,加快故障排查和修復(fù)的速度。

03 BASIC語言進(jìn)行心跳檢測(cè)腳本語言編寫

(一)前情提要

心跳檢測(cè)的實(shí)現(xiàn)主要是兩個(gè)部分組成:

1.上位機(jī)周期修改變量;

2.控制器程序周期檢測(cè)變量并在掉線的時(shí)候執(zhí)行一些急停操作。

在示例中,上位機(jī)程序會(huì)周期修改Heart_Status,控制器程序會(huì)周期掃描Heart_Status,并在檢測(cè)到變量的值異常的時(shí)候打開輸出口,模擬掉線急停的操作。

流程圖如下所示:

wKgZPGdqIHaAb7DqAAIrsFEHqW4587.png

(二)創(chuàng)建變量

'**************************心跳相關(guān)變量定義************************
GlobalHeart_StarFlag'開始通訊標(biāo)識(shí)變量
Global Heart_Status                 '通訊標(biāo)識(shí)變量
GlobalHeart_Time'心跳超時(shí)時(shí)間
GlobalHeart_OutNum'急停OP數(shù)量
GlobalOutList_Address'急停OUTmodbus_long起始地址(Ps:3系列以下,自定義變量為24位浮點(diǎn)數(shù),32位精度丟失,用modbus_long來代替)
GLOBAL CONST cVer=CONTROL
Heart_StarFlag =-1
Heart_Status = 0
Heart_OutNum = 10
OutList_Address =0
dim i,j

(三)開啟掃描

掃描流程:

等待上位機(jī)發(fā)送掃描開始指令;

根據(jù)控制器信號(hào)進(jìn)入不同掃描程序(原理一樣只是實(shí)現(xiàn)略有不同);

將通訊標(biāo)識(shí)變量置1;

等待一個(gè)超時(shí)時(shí)間;

判斷通訊標(biāo)識(shí);

如果為1表示上位機(jī)沒有進(jìn)行通訊,掉線狀態(tài)。進(jìn)行掉線保護(hù)操作;

為0表示進(jìn)行通訊,正常狀態(tài)。開啟下一次掃描。

WHILE TRUE
    WAIT until Heart_StarFlag = 1                       '等待PC軟件連接
    DELAY Heart_Time                                    'PC連接之后,延時(shí)一個(gè)超時(shí)時(shí)間,避免上位
    WHILE TRUE
ifHeart_Status=0thenHeart_Status=1       '等待PC上修改通訊變量
ticks=Heart_Time'超時(shí)判斷處理,等待PC上修改Heart_Flag=0
        WAIT until ticks < 0 or Heart_Status=0
             if Heart_Status = 1 THEN
                RAPIDSTOP(2)
                WAIT IDLE
                OP(0,31,MODBUS_LONG(OutList_Address))   'MODBUS_LONG存儲(chǔ)32位整型按位控制掉線急停IO
                Heart_StarFlag=-1
                Heart_Status = 0 ELSE
                OP(0,31,0)
            Endif
????WEND
WEND
end  

04 C#語言進(jìn)行心跳檢測(cè)開發(fā)

(一)新建WinForm項(xiàng)目并添加函數(shù)庫

1.在VS2010菜單“文件”→“新建”→“項(xiàng)目”,啟動(dòng)創(chuàng)建項(xiàng)目向?qū)А?/p>

wKgZPGdqIKuAUSeSAABq_dsJTdI335.png

2.選擇開發(fā)語言為“Visual C#”和.NET Framework 4以及Windows窗體應(yīng)用程序。

wKgZPGdqILCAZgUFAAFFotI8gKE552.png

3.找到廠家提供的光盤資料里面的C#函數(shù)庫,路徑如下(32位庫為例)。

(1)進(jìn)入廠商提供的光盤資料找到“04PC函數(shù)”文件夾,并點(diǎn)擊進(jìn)入。

wKgZO2dqILaAYUjuAAF_c5dZC6s158.png

(2)選擇“01PC函數(shù)庫V2.1”文件夾。

wKgZPGdqILyAYWy-AAE-QNZnxLo183.png

(3)選擇“windows平臺(tái)”文件夾。

wKgZO2dqIMGAQN0JAAD3dVQveDA983.png

(4)根據(jù)需要選擇對(duì)應(yīng)的函數(shù)庫,這里選擇32位庫。

wKgZO2dqIMaAFx6VAADlTI5Pwmc986.png

(5)解壓C#壓縮包,里面有C#對(duì)應(yīng)的函數(shù)庫。

wKgZO2dqIMqAN0MDAAF3XrW7LhI273.png

(6)函數(shù)庫具體路徑如下。

wKgZO2dqIM6AAtBkAAFbt5-utow040.png

4.將廠商提供的C#的庫文件以及相關(guān)文件復(fù)制到新建的項(xiàng)目中。

(1)將Zmcaux.cs文件復(fù)制到新建的項(xiàng)目里面中。

wKgZPGdqINOAcSW6AADznk8pJDo203.png

(2)將zauxdll.dll和zmotion.dll文件放入bindebug文件夾中。

wKgZO2dqINiACmeFAAEqhdvXRuk969.png

5.用vs打開新建的項(xiàng)目文件,在右邊的解決方案資源管理器中點(diǎn)擊“顯示所有文件”,然后鼠標(biāo)右擊Zmcaux.cs文件,點(diǎn)擊“包括在項(xiàng)目中”。

wKgZPGdqIN-AbO6kAABlk1QIPFk832.pngwKgZO2dqIOSAJ4mnAAB8glgArcc820.png

6.雙擊Form1.cs里面的Form1,出現(xiàn)代碼編輯界面,在文件開頭寫入using cszmcaux,并聲明控制器句柄g_handle。

wKgZO2dqIOqANCYhAADPBPMNIa8552.png

(二)PC函數(shù)介紹

1.PC函數(shù)手冊(cè)可在光盤資料查看,具體路徑如下。

wKgZO2dqIPKAPwVBAAA-YOQ1viQ897.png

2.鏈接控制器,獲取鏈接句柄。

wKgZPGdqIPiAFM6NAAEk0KT1p4M492.png

3.下載并運(yùn)行控制器程序。

wKgZPGdqIPyATDgnAABu_jXtbWs243.png

4.設(shè)置控制器程序參數(shù)。

wKgZO2dqIQKACgbAAAB-TJpMk0A275.pngwKgZPGdqIQ2ADi5DAACFWf6JLDI858.png

05 C#例程建設(shè)之網(wǎng)絡(luò)通訊的心跳檢測(cè)

(一)前情提要

上位機(jī)軟件的主要功能:

1.下載并運(yùn)行控制器程序;

2.設(shè)置掃描參數(shù)

3.開啟和關(guān)閉心跳檢測(cè);

4.設(shè)置急停IO。

界面如下圖所示:

wKgZO2dqITGAFIDRAAAWFVFRID0149.png

(二)例程講解

1.連接控制器獲取句柄,上位機(jī)操作通過獲取到的句柄來操作控制器。

//連接控制器,控制器默認(rèn)IP是192.168.0.11
ZauxErr = zmcaux.ZAux_OpenEth("192.168.0.11", out g_Handle);
if (0 != ZauxErr)
{
    AlmInifFile.Write(DateTime.Now.ToString("F"), "ZAux_OpenEth執(zhí)行錯(cuò)誤,錯(cuò)誤碼:" + ZauxErr.ToString(), "錯(cuò)誤碼信息");
}
wKgZO2dqIUeASXw2AAAWnje5Pgw475.png

2.下載心跳bas程序

函數(shù)介紹:

通過OpenFileDialog獲取控制器程序路徑,然后通過openFile判斷文件是否為空,最后通過ZAux_BasDown將控制器程序下載到控制器。

private void btnFile_Click(object sender, EventArgs e)
{
    string m_strOpenFileName;
    FileStream openFile;
    OpenFileDialog fileOpen = new OpenFileDialog();
    fileOpen.Filter = "Basic Files (*.bas)|*.bas|All Files (*.*)|*.*";
    fileOpen.RestoreDirectory = true;
    fileOpen.FilterIndex = 1;
    if (fileOpen.ShowDialog() == DialogResult.OK)
    {
        m_strOpenFileName = fileOpen.FileName;
        try{
            openFile = new FileStream(fileOpen.FileName, FileMode.Open, FileAccess.Read);
            openFile.Close();
        }
        catch (Exception ex)
        {
            MessageBox.Show("Open Failed!");
            return;
        }
        ret = zmcaux.ZAux_BasDown(g_handle, m_strOpenFileName, 0);
        controlReturnQue.Enqueue(ret);
        if (ret == 0)
        MessageBox.Show("心跳程序已成功加載");
    }
}
wKgZO2dqIWGAHzzeAAAWvKWcMh8294.pngwKgZPGdqIWaAFkYJAACV9E9UjSU066.png

3.啟動(dòng)心跳檢測(cè)

函數(shù)介紹:

首先通過SetTimeOutPara設(shè)置掃描參數(shù),然后ZAux_Direct_SetUserVar設(shè)置Heart_StarFlag心跳標(biāo)示變量。啟動(dòng)控制器掃描程序,隨后開啟上位機(jī)掃描程序。

private void btnStart_Click(object sender, EventArgs e)
{
    SetTimeOutPara();
    ret = zmcaux.ZAux_Direct_SetUserVar(g_handle, "Heart_StarFlag", 1);
    controlReturnQue.Enqueue(ret);
    timeOut = 0;
    timer1.Enabled = true;
    timer1.Interval = int.Parse(tbxUpTimer.Text);
    tbState.Text = "已啟動(dòng)";
}
//上位機(jī)掃描程序
private void timer1_Tick(object sender, EventArgs e)
{
    ret = zmcaux.ZAux_Direct_SetUserVar(g_handle, "Heart_Status", 0);
    controlReturnQue.Enqueue(ret);
    if (ret != 0)
    timeOut++;
    if (timeOut > 1)
    {
        tbState.Text = "未啟動(dòng)";
        timer1.Stop();
    }
}
wKgZPGdqIYKAZWkwAACWKBYOUuA431.pngwKgZO2dqIYiAROhoAAAWmKNIuqo675.png

4.RTSys的使用

(1)打開【RTSys】軟件,點(diǎn)擊【連接】輸入控制器的IP(默認(rèn)IP:192.168.0.11)。

wKgZPGdqIZGAUfzgAABwmKDan60575.pngwKgZO2dqIZaAFkHkAAAQ6aJMBWg884.png

(2)打開輸出口界面,即可通過輸出口觀察是否掉線。

wKgZO2dqIZ2AV5FTAABbuPENWb4461.png

(三)教學(xué)視頻

教學(xué)視頻可點(diǎn)擊→“教學(xué)視頻:運(yùn)動(dòng)控制卡網(wǎng)絡(luò)通訊的心跳檢測(cè)之C#上位機(jī)編程”查看。

本次,正運(yùn)動(dòng)技術(shù)運(yùn)動(dòng)控制卡網(wǎng)絡(luò)通訊的心跳檢測(cè)之C#上位機(jī)編程,就分享到這里。

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審核編輯 黃宇

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    發(fā)布于 :2024年01月25日 11:12:46

    【正運(yùn)動(dòng)】高速高精,超高實(shí)時(shí)性的PCIe EtherCAT實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制卡 | PCIE464

    軌跡的小線段前瞻,各種機(jī)器人與自定義機(jī)器人算法的控制,多種PSO控制等,滿足多樣化的工業(yè)應(yīng)用需求。正運(yùn)動(dòng)提供自主自研IDE-RTSys開發(fā)編程軟件,PCIE464
    發(fā)表于 01-24 09:48

    項(xiàng)目工程下載與XML配置文件下載:EtherCAT超高速實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制卡XPCIE1032H上位機(jī)C#開發(fā)

    運(yùn)動(dòng)控制上位機(jī)
    正運(yùn)動(dòng)技術(shù)
    發(fā)布于 :2024年01月22日 09:20:13

    EtherCAT超高速實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制卡XPCIE1032H上位機(jī)C#開發(fā)(九)

    XPCIE1032H是一款基于PCI Express的EtherCAT總線運(yùn)動(dòng)控制卡,可選6-64軸運(yùn)動(dòng)控制,支持多路高速數(shù)字輸入輸出,可輕松實(shí)現(xiàn)多軸同步
    的頭像 發(fā)表于 01-13 09:11 ?1284次閱讀
    EtherCAT超高速實(shí)時(shí)<b class='flag-5'>運(yùn)動(dòng)</b><b class='flag-5'>控制卡</b>XPCIE1032H<b class='flag-5'>上位</b><b class='flag-5'>機(jī)</b><b class='flag-5'>C#</b>開發(fā)(九)

    單軸PSO視覺飛拍與精準(zhǔn)輸出:EtherCAT超高速實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制卡XPCIE1032H上位機(jī)C#開發(fā)(七)

    運(yùn)動(dòng)技術(shù)EtherCAT控制卡在VS平臺(tái)采用C#語言實(shí)現(xiàn)的各種PSO功能。
    的頭像 發(fā)表于 01-03 09:50 ?1042次閱讀
    單軸PSO視覺飛拍與精準(zhǔn)輸出:EtherCAT超高速實(shí)時(shí)<b class='flag-5'>運(yùn)動(dòng)</b><b class='flag-5'>控制卡</b>XPCIE1032H<b class='flag-5'>上位</b><b class='flag-5'>機(jī)</b><b class='flag-5'>C#</b>開發(fā)(七)
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