產(chǎn)品簡述

MS32007 是一款多通道電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片，其中包含兩路步進(jìn)

電機(jī)驅(qū)動(dòng)，一路直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)；每個(gè)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)通道的最大

工作電流 1.0A；支持兩相四線與四相五線步進(jìn)電機(jī)。

芯片采用 I 2C 的通信接口控制模式，兼容 1.8V/3.3V/5V 的

標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)接口。

主要特點(diǎn)

?雙路步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，整步進(jìn)或 1/2 步進(jìn)，最大工作電流 1A

?I 2C 串行總線通信控制電機(jī)

?指令緩存功能，電機(jī)按照當(dāng)前指令轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)預(yù)存下一條指令

?集成一個(gè)直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)，最大工作電流 1.1A

?內(nèi)置系統(tǒng)時(shí)鐘，省去外部時(shí)鐘需求

?QFN24 封裝（背部散熱片）

應(yīng)用

?機(jī)器人，精密工業(yè)設(shè)備

?搖頭機(jī)

?監(jiān)控?cái)z像機(jī)

?云臺(tái)

產(chǎn)品規(guī)格分類

管腳圖

管腳說明

內(nèi)部框圖

極限參數(shù)

芯片使用中，任何超過極限參數(shù)的應(yīng)用方式會(huì)對器件造成永久的損壞，芯片長時(shí)間處于極限工作

狀態(tài)可能會(huì)影響器件的可靠性。極限參數(shù)只是由一系列極端測試得出，并不代表芯片可以正常工作在

此極限條件下。

電氣參數(shù)

VMVCC12=VMVCC34=VMVCC5=5V, VAVDD=5V, VIO=3.3V。

注意：沒有特別規(guī)定，環(huán)境溫度為TA= 25°C ±2°C。

如有需求請聯(lián)系——三亞微科技 王子文（16620966594）

功能描述

MS32007 總共集成了兩路步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器與一路直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，通過 I 2C 總線去控制電機(jī)的轉(zhuǎn)

動(dòng)。步進(jìn)電機(jī)控制器可以選擇整步進(jìn)或者 1/2 步進(jìn)的步進(jìn)模式，系統(tǒng)上一般用來做小云臺(tái) X、Y 軸的運(yùn)

動(dòng)控制。直流電機(jī)也是通過 I 2C 設(shè)置內(nèi)部的寄存器，來控制電機(jī)的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、剎車、自由旋轉(zhuǎn)這四

個(gè)狀態(tài)，系統(tǒng)上可以用來做 IR-cut 的控制。

1. I 2C 總線接口

芯片接口為 I 2C，SDATA 是一個(gè)雙向數(shù)據(jù)線，SCLK 是時(shí)鐘輸入。圖 1 和圖 2 分別顯示了一個(gè)寫和一

個(gè)讀周期的信號(hào)時(shí)序。當(dāng)時(shí)鐘信號(hào)為高電平時(shí)，SDATA 有一個(gè)下降沿作為起始條件；時(shí)鐘信號(hào)為高電

平時(shí)，SDATA 的上升沿作為結(jié)束條件。SDATA 的其它所有變化都發(fā)生在時(shí)鐘信號(hào)為低電平時(shí)。

MS32007 的通信中，在起始條件后，由 7 位芯片地址和 1 位讀/寫位（高為讀，低為寫）組成的第

一個(gè)字節(jié)(ADDR)被發(fā)送到 MS32007。7 位地址的前 3 位是固定的 001，末 3 位為固定的 000，第 4 位地

址由 ADDR0 管腳控制。第 8 位是讀/寫位。如果是一個(gè)【寫】操作，接下來的一個(gè)字節(jié)包含寄存器地

址指針(MAP)，用來選擇所要讀或?qū)懙募拇嫫鳌Ｈ绻莻€(gè)【讀】操作，將輸出 MAP 所指的寄存器的內(nèi)

容。MAP 自動(dòng)遞增，寄存器的數(shù)據(jù)將會(huì)依次出現(xiàn)。每一個(gè)字節(jié)由一個(gè)應(yīng)答位(ACK)分隔開。在每次輸入

字節(jié)讀取后 MS32007 輸出應(yīng)答位，每一個(gè)傳輸?shù)淖止?jié)后微控制器發(fā)送應(yīng)答位給 MS32007。

2. 寄存器說明

寄存器地址指針(MAP)。MAP 有 8 位字長，它包括讀和寫的控制端口地址，另外還有一個(gè)自增控

制位(MAP[7])。MAP[6:0]組成了可以讀和寫的地址，第 7 位(INC)決定在每個(gè)控制端口完成后 MAP[6:0]

是否自增。如果 INC=0，MAP[6:0]在每個(gè)控制端口讀或?qū)懲瓿珊蟛粫?huì)自增，如果 INC=1，MAP[6:0]在每

個(gè)控制端口讀或?qū)懲瓿珊笞栽觥AP 位如圖 1 或 2 所示。

寄存器表如下

注：1. 寄存器表格中，A_ 與 B_ 分別對應(yīng) Ach 與 Bch。

2. Ach 被定義為步進(jìn)電機(jī)通道 1ch 和 2ch，Bch 被定義為步進(jìn)電機(jī)通道 3ch 和 4ch。

3. 在復(fù)位之后（包括上電復(fù)位和通過 CMD_RS 寄存器復(fù)位），所有寄存器都被置為初始態(tài)，默認(rèn)值均

為 0。

4. 對于 Mode、Cycle、En 和 Rt 寄存器，寫入的數(shù)據(jù)在 Pulse 寄存器被啟用之前有效，在 Pulse 寄存器

所在地址（的數(shù)據(jù)）寫入完成之后確定。Mode、Cycle、En、Rt 和 Pulse 寄存器有緩存寄存器，除這些

之外的寄存器組則沒有。

5. 寫入 STOP、PWM_Chop、DC_Ct 和 PWM_Duty 寄存器的數(shù)據(jù)，在其所屬地址（的數(shù)據(jù)）寫入完成后

確定。

如有需求請聯(lián)系——三亞微科技 王子文（16620966594）

典型應(yīng)用圖

封裝外形圖

QFN24

——愛研究芯片的小王

審核編輯 黃宇