EtherCAN轉(zhuǎn)CANopen網(wǎng)關(guān)控制伺服電機(jī)
1、打開CANopen Configuration Studio配置軟件,創(chuàng)建一個新工程:
2、點擊工程找到通信設(shè)置:
3、點擊搜索雙擊搜索到的設(shè)備點擊確認(rèn):
4、點擊添加主站設(shè)備,在設(shè)備列表選中主站設(shè)備:
5、點擊設(shè)備找到“導(dǎo)入EDS文件”
6、選擇伺服電機(jī)描述文件點擊打開:
7、點擊添加從站設(shè)備在設(shè)備目錄找到點擊描述文件:
8、選擇電機(jī)節(jié)點ID點擊確認(rèn):
9、點擊主設(shè)備在通用屬性設(shè)置電機(jī)波特率:
10、點擊從站設(shè)備PDO參數(shù)里添加對應(yīng)的PDO:
11、右擊打開添加:
12、找到對應(yīng)的PDO指令點擊添加:
13、需要的指令添加完成以后打開工程點擊自動偏移:
14、設(shè)置完成后點擊生成:
15、生成成功后點擊下載:
16、打開匯川plc編程軟件,在文件找到創(chuàng)建新工程,給工程命名選擇plc型號:
17、在右側(cè)工具箱右擊EtherCAT Devices導(dǎo)入XML文件,選擇XML文件點擊打開:
18、導(dǎo)入XML文件成功后重啟軟件,重新打開軟件后找到安裝好的XML文件雙擊添加:
19、在工具找到通訊設(shè)置,點擊搜索選擇搜索到的設(shè)備點擊測試:
20、右擊EtherCAT找到自動掃描并打開:
21、進(jìn)入自動掃描后點擊開始掃描:
22、雙擊進(jìn)入從站設(shè)備,點擊過程對象進(jìn)行添加PDO映射:
23、根據(jù)PDO這邊的位長度添加相對應(yīng)的數(shù)據(jù)類型,比如下圖所示32個為對應(yīng)4個字節(jié),4個字節(jié)對應(yīng)2個字所以下圖我們添加了一條dword(雙字),根據(jù)這樣依次添加對應(yīng)的類型:
24、添加完成后如下圖所示:
25、設(shè)置完成點擊下載:
26、下載完成點擊在線監(jiān)控,進(jìn)入I/O功能映射先給模式選擇給3讓電機(jī)進(jìn)入速度輪廓模式:
27、設(shè)定電機(jī)輪廓速度:
28、設(shè)置電機(jī)目標(biāo)位置:
29、最后在第一條指令先給入6(預(yù)使能):
30、給入6以后再寫入7(電壓使能,停機(jī)脫使能):
31、最后寫入15(啟動)讓電機(jī)啟動:
32、寫入15(啟動)以后電機(jī)成功啟動:
審核編輯 黃宇
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