什么是順序控制

順序控制，是指按照生產工藝預先規定的順序，各個執行機構自動地有秩序地進行操作，在工業生產和日常生活中應用十分廣泛，例如搬運機械手的運動控制、包裝生產線的控制、交通信號燈的控制等。順序控制有三個要素：轉移條件、轉移目標和工作任務，按照順序控制系統實現順序控制的特征，可以將順序控制劃分為時間順序控制、邏輯順序控制和條件順序控制三類。

順序控制的實現方式

1、繼電器順序控制系統

在繼電器組成的順序控制系統中，所有操作和邏輯關系都是由硬件完成的，即由繼電器的常開、常閉觸點，延時斷開、延時閉合觸點、接觸器、開關等元件完成系統所需要的邏輯功能。在繼電器控制系統中，受繼電器機械接觸點的壽命和可靠性限制，此類系統的可靠性較差，使用壽命短，更改邏輯關系不方便，只是用在一些老式的或簡單的控制系統中。

2、硬件邏輯電路順序控制系統

20世紀70年代出現的順序控制器，主要由分立元件和中小規模集成電路組成，由于采用晶體管、晶閘管等半導體元件代替繼電器，組成無觸點順序邏輯控制電路，使邏輯控制系統提高了可靠性和使用壽命，但仍存在更改邏輯關系不方便的缺點，目前也較少使用。

3、PLC順序控制系統

20世紀70年代之后可編程控制器出現并逐步得到了廣泛的應用，PLC用存儲器代替了機械式開關和電子式開關，用存儲器的存儲值代替了開光的狀態，提高了開關的可靠性，延長了使用壽命，而且存儲器的存儲值可以無限次使用，只要改變控制程序就可以實現更改邏輯關系了。

4、計算機順序控制系統

計算機，特別是數字計算機的出現，與工業控制相結合，形成了不同種類的計算機控制系統。計算機順序控制系統可實現邏輯控制功能，通常用于集散控制系統中，適合于大型和邏輯關系復雜的系統。

三菱plc如何實現順序控制

可編程控制器plc外部接線簡單方便，它的控制主要是程序的設計，編制梯形圖是最常用的編程方式，使用中一般有經驗設計法，邏輯設計法，繼電器控制電路移植法和順序控制設計法，其中順序控制設計法也叫功能表圖設計法，功能表圖是一種用來描述控制系統的控制過程功能、特性的圖形，它主要是由步、轉換、轉換條件、箭頭線和動作組成。這是一種先進的設計方法，對于復雜系統，可以節約60%~90%的設計時間。

我國1986年頒布了功能表圖的國家標準（gb6988.6-86）。有了功能表圖后，可以用四種方式編制梯形圖，它們分別是：起保停編程方式、步進梯形指令編程方式、移位寄存器編程方式和置位復位編程方式。本文以三菱公司f1系列plc為例，說明實現順序控制的四種編程方式。

例如：某plc控制的回轉工作臺控制鉆孔的過程是：當回轉工作臺不轉且鉆頭回轉時，若傳感器x400檢測到工件到位，鉆頭向下工進y430當鉆到一定深度鉆頭套筒壓到下接近開關x401時，計時器t450計時，4s后快退y431到上接近開關x402，就回到了原位。功能表圖見圖1：

四種三菱plc順序控制編程方式實例（一）

使用起保停電路的編程方式

起保停電路僅僅使用與觸點和線圈有關的指令，無需編程元件做中間環節，各種型號plc的指令系統都有相關指令，加上該電路利用自保持，從而具有記憶功能，且與傳統繼電器控制電路基本相類似，因此得到了廣泛的應用。

這種編程方法通用性強，編程容易掌握，一般在原繼電器控制系統的plc改造過程中應用較多。如圖2為使用起保停電路編程方式編制的與圖1順序功能圖所對應的梯形圖，圖2中只有常開觸點、常閉觸點及輸出線圈組成。

四種三菱plc順序控制編程方式實例（二）

使用步進梯形指令的編程方式

步進梯形指令是專門為順序控制設計提供的指令，它的步只能用狀態寄存器s來表示，狀態寄存器有斷電保持功能，在編制順序控制程序時應與步進指令一起使用，而且狀態寄存器必須用置位指令set置位，這樣才具有控制功能，狀態寄存器s才能提供stl觸點，否則狀態寄存器s與一般的中間繼電器m相同。在步進梯形圖中不同的步進段允許有雙重輸出，即允許有重號的負載輸出，在步進觸點結束時要用ret指令使后面的程序返回原母線。把圖1中的0-3用狀態寄存器s600-s603代替，代替以后使用步進梯形指令編程，對應的梯形圖如圖3所示。這種編程方法很容易被初學者接受和掌握，對于有經驗的工程師，也會提高設計效率，程序的調試、修改和閱讀也很容易，使用方便，程序也較短，在順序控制設計中應優先考慮，該法在工業自動化控制中應用較多。

四種三菱plc順序控制編程方式實例（三）

使用移位寄存器的編程方式

從功能表圖可以看出，在0-3各步中只有一個步在某時刻接通而其他步都在斷開，把各步用中間繼電器M200-M203代替，就很容易用移位寄存器實現控制。圖4為用移位寄存器編程時的梯形圖，采用移位寄存器M200-M217的前四位M200-M203代表4個步，組成1個環形移位寄存器。用移位寄存器主要是對數據、移位、復位3個輸入信號的處理。該方法設計的梯形圖看起來簡潔，所用指令也較少，但對較復雜控制系統設計就不方便，使用過程中在線修改能力差，在工業控制中使用較少，大多數應用在彩燈順序控制電路中。

四種三菱plc順序控制編程方式實例（四）

使用置位復位指令的編程方式

如圖5為使用置位復位編程方式編制的與圖1順序功能圖所對應的梯形圖。在以置位復位指令的編程方式中，用某一轉換所有前級步對應的輔助繼電器的常開觸點與轉換對應的觸點或電路串聯，作為使所有后續步對應的輔助繼電器置位和使所有前級步對應的輔助繼電器復位的條件。對簡單順序控制系統也可直接對輸出繼電器置位或復位。該方法順序轉換關系明確，編程易理解，一般多用于自動控制系統中手動控制程序的編程。