4 月 24 日，酷哇機(jī)器人（COWAROBOT）于長(zhǎng)沙橘子洲公園發(fā)布了全球首臺(tái)具備全路況清掃、智能路徑規(guī)劃的無人駕駛掃地車，并展示了道路清掃的實(shí)測(cè)效果。一匹已經(jīng)殺出重圍的黑馬，開始展現(xiàn)傲姿了。

“乘用車的 L4 無人駕駛至少還需要四年時(shí)間?！?在采訪酷哇創(chuàng)始人何弢博士時(shí)，他這么說道。

“大眾認(rèn)為乘用車的無人駕駛可能近在眼前，一方面媒體宣傳的放大，引起人的期望過高，事實(shí)上學(xué)術(shù)界和工業(yè)界的主流意見都是，乘用車的無人駕駛還需要四年以上的時(shí)間。”

何弢博士于 2015 年創(chuàng)辦酷哇機(jī)器人（COWAROBOT）公司，并邀請(qǐng) ETH 人工智能實(shí)驗(yàn)室原主任 Rolf Pfeifer 加入公司擔(dān)任首席科學(xué)家。此外，公司得到 CMU 的戰(zhàn)略支持，雙方在無人駕駛感知算法上展開聯(lián)合研發(fā)。酷哇的核心團(tuán)隊(duì)成員均來自 CMU、上海交大和百度等公司，背景十分華麗。

2018 年 4 月 24 日，酷哇機(jī)器人聯(lián)合環(huán)衛(wèi)工程機(jī)械行業(yè)龍頭企業(yè)中聯(lián)環(huán)境共同發(fā)布了全球首臺(tái)具備全路況清掃、智能路徑規(guī)劃的無人駕駛掃地車，這款無人駕駛掃地車今年內(nèi)將率先于長(zhǎng)沙、蕪湖、合肥、上海等地進(jìn)行商業(yè)化落地。先看一段實(shí)拍視頻：相比港口、礦區(qū)等落地項(xiàng)目，掃地車離我們的生活更加接近，是大家日常比較容易接觸到的車輛。說實(shí)話，在訪問何弢博士之前，我并不知道原來掃地車還有各種類型，而橘子洲公園里的這輛掃地車造型也比平時(shí)路面上看到的那些，外觀更活潑，更有親和力。

無人駕駛掃地車長(zhǎng)沙實(shí)拍

為什么會(huì)選擇掃地車？

在回答這個(gè)問題之前，何弢博士提出了一個(gè)很嚴(yán)謹(jǐn)?shù)乃伎歼壿嫛?/p>

任何技術(shù)的發(fā)展都會(huì)遵從技術(shù)成熟度曲線又叫技術(shù)循環(huán)曲線；只有技術(shù)成熟度跨過了市場(chǎng)可接受的觸發(fā)點(diǎn)，新技術(shù)才能從實(shí)驗(yàn)室走向商業(yè)產(chǎn)品落地。

舉例來說，AI 技術(shù)的發(fā)展，先是大起大落然后又大起，就是遵循這個(gè)發(fā)展規(guī)律。觸發(fā)點(diǎn)打開之前，資本市場(chǎng)會(huì)樂觀看好新技術(shù)的發(fā)展。不過如果長(zhǎng)期沒有兌現(xiàn)，資本市場(chǎng)的態(tài)度就會(huì)變得消極。

想要找到市場(chǎng)落地點(diǎn)，要么技術(shù)必須足夠厲害，要么把應(yīng)用的標(biāo)準(zhǔn)降低。最后，何弢博士選擇了自動(dòng)駕駛技術(shù)在應(yīng)用上的兩個(gè)限制條件，一個(gè)是低速，另外一個(gè)就是封閉場(chǎng)景。

無人駕駛在技術(shù)發(fā)展曲線中的位置

如上圖所示，目前 L4 級(jí)別的乘用車無人駕駛就處于技術(shù)發(fā)展曲線中的第一個(gè)階段，期望膨脹期。此時(shí)，是技術(shù)快速發(fā)展期的頂端，基礎(chǔ)理論基本成熟，同時(shí)，理論探索空間也越來越小。

而低速和封閉場(chǎng)景下的無人駕駛則處于第三個(gè)階段，爬坡期的開始。在理論工作者對(duì)該項(xiàng)技術(shù)的關(guān)注程度降低之后，新技術(shù)開始在產(chǎn)業(yè)中得到應(yīng)用，并將通過一個(gè)持續(xù)發(fā)展的爬坡期，最后到達(dá)穩(wěn)定應(yīng)用階段。

當(dāng)然要選擇更快落地的場(chǎng)景。

何弢博士提出了場(chǎng)景上的兩個(gè)判斷邏輯。第一個(gè)叫做作業(yè)環(huán)境，第二個(gè)則是移動(dòng)車輛。

作業(yè)環(huán)境上，一方面看的是環(huán)境的面積、維度和動(dòng)態(tài)性。另一方面看的是移動(dòng)障礙物的運(yùn)動(dòng)屬性。移動(dòng)車輛判斷的則是移動(dòng)車輛的運(yùn)動(dòng)屬性和移動(dòng)車輛的作業(yè)要求。

基于這個(gè)判斷邏輯，何弢博士把市面上所有的應(yīng)用場(chǎng)景進(jìn)行打分。

應(yīng)用場(chǎng)景打分圖

他發(fā)現(xiàn)，最難的其實(shí)是快遞機(jī)器人?？爝f機(jī)器人難就難在環(huán)境非常復(fù)雜。

排在第二難度的是標(biāo)準(zhǔn)公路場(chǎng)景的 L4 乘用車無人駕駛，難點(diǎn)在于速度很高，對(duì)于安全性的要求也很高。

排在第三難度的是餐廳的送餐機(jī)器人，餐廳環(huán)境尺度雖然小了，但是送餐環(huán)境中有各種不同的人群，比如孕婦、老人、小孩等，行走規(guī)則也是混亂狀態(tài)。

而排在最后的是掃地車，因?yàn)閽叩剀囁俣缺容^低，一般在人少的晚上作業(yè)，同時(shí)清掃的區(qū)域會(huì)做限流，所以可以做精細(xì)化的部署和規(guī)劃。

當(dāng)然是選擇更快落地的，第二道選擇題做完了。

移動(dòng)底盤的機(jī)器人

在掃地車之前，酷哇還做了一款產(chǎn)品，低速自動(dòng)駕駛狀態(tài)下的行李箱 COWAROBOT R1，目前已售出五千多臺(tái)。通過在行李箱項(xiàng)目上的團(tuán)隊(duì)磨合和積累，酷哇很快就順利跨入到智能作業(yè)的掃地車領(lǐng)域。

這次酷哇發(fā)布的無人駕駛掃地車來自于和中聯(lián)環(huán)境的合作。酷哇機(jī)器人，作為無人駕駛新銳，第一次與環(huán)衛(wèi)龍頭展開合作，強(qiáng)強(qiáng)聯(lián)合。中聯(lián)環(huán)境提供車輛，酷哇則負(fù)責(zé)完成無人駕駛和智能作業(yè)的一套軟硬件一體化的前裝工作。

當(dāng)我們談到創(chuàng)新技術(shù)的商業(yè)落地路線時(shí)，都會(huì)經(jīng)歷從產(chǎn)品的原理樣機(jī)到正式的商業(yè)產(chǎn)品落地的過程。前者可能實(shí)現(xiàn)過程相對(duì)順利和簡(jiǎn)單，而后者則需要?jiǎng)?chuàng)新團(tuán)隊(duì)具備很強(qiáng)的產(chǎn)品落地能力。

COWAROBOT快速完成了原理樣機(jī)的驗(yàn)證階段，進(jìn)入到商業(yè)產(chǎn)品落地的過程中。

無人駕駛掃地車長(zhǎng)沙實(shí)拍

對(duì)無人駕駛技術(shù)來說，需要感知和識(shí)別作業(yè)環(huán)境和其中的障礙物，并進(jìn)行分類，跟蹤和預(yù)測(cè)障礙物的移動(dòng)軌跡，從而規(guī)劃合理的局部路徑，并且做出一些智能策略。

除了無人駕駛以外，智能作業(yè)系統(tǒng)需要有很強(qiáng)的產(chǎn)品封裝能力。酷哇團(tuán)隊(duì)之前擁有大量的機(jī)器人和自動(dòng)化經(jīng)驗(yàn)，包括多軸的聯(lián)動(dòng)控制等等，可以輸出一整套的智能作業(yè)方案，從自動(dòng)化識(shí)別到無人駕駛。

在和中聯(lián)環(huán)境談合作的時(shí)候，兩者很快就達(dá)成了一致。

無人駕駛，就是掃地車的移動(dòng)底盤。而機(jī)器人技術(shù)，則代表的是掃地車的智能作業(yè)系統(tǒng)?？嵬垡龅氖率前循h(huán)衛(wèi)的整個(gè)過程進(jìn)行系統(tǒng)化和智能化的升級(jí)。

酷哇自主研發(fā)的無人駕駛系統(tǒng)

在無人駕駛系統(tǒng)上，酷哇自主研發(fā)了感知、規(guī)劃和定位的一套體系，其中包括無人駕駛的智能識(shí)別系統(tǒng)、決策規(guī)劃系統(tǒng)（Decision & Planning）、特征驅(qū)動(dòng)的全局定位系統(tǒng)以及設(shè)立多級(jí)防碰撞模塊的安全策略。

掃地車的無人駕駛硬件配置融合了激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、攝像頭、超聲波雷達(dá)等多種傳感器組合，來全時(shí)偵測(cè)障礙物。另外，還有一整套穩(wěn)健的底盤運(yùn)動(dòng)執(zhí)行策略來跨越或繞過障礙。

在感知上，由于低速場(chǎng)景要求的傳感器探測(cè)范圍比高速場(chǎng)景要小，配置位置也完全不同。掃地車使用了三個(gè) 16 線激光雷達(dá)的組合，以攝像頭視覺為主做雙目識(shí)別，激光雷達(dá)為輔。

最終實(shí)現(xiàn)效果是，掃地車可以全自動(dòng)自主地完成受限區(qū)域的清掃任務(wù)，比如說馬路牙子識(shí)別、沿路邊清掃、S 型清掃和避障繞障等。

而在整套無人駕駛系統(tǒng)里，不得不提的是酷哇的定位技術(shù)，也就是基于特征驅(qū)動(dòng)的全局定位。

特征驅(qū)動(dòng)的全局定位，簡(jiǎn)單來說，就是車輛識(shí)別到物體之后，根據(jù)物體特征關(guān)聯(lián)已有的存儲(chǔ)信息，來判斷當(dāng)前的位置。

舉個(gè)例子，當(dāng)你看到埃菲爾鐵塔的時(shí)候，你就會(huì)識(shí)別出這是一個(gè)埃菲爾鐵塔，并且能判斷出這是在法國巴黎的某一個(gè)地方。這個(gè)過程完全符合人的認(rèn)知過程。

在封閉環(huán)境下，無人駕駛掃地車首先通過感知跟環(huán)境建立熟悉的過程，然后根據(jù)感知提取結(jié)構(gòu)化特征，將圖像分割和歸類，最后進(jìn)行存儲(chǔ)和記憶。

根據(jù)目前情況來看，掃地車需要窮舉的環(huán)境特征比乘用車要少得多，比方說，掃地車只需要判斷眼前的障礙物是垃圾，而并不需要分析垃圾里到底都是什么樣的東西。

無人駕駛掃地車的商業(yè)場(chǎng)景

酷哇發(fā)布的這款無人駕駛掃地車售價(jià)大概在 70 萬以上，整車功率達(dá)到 45 kw，屬于油動(dòng)車型。在掃地車市場(chǎng)上，一輛好的進(jìn)口車售價(jià)在 60 萬以上，而在本土市場(chǎng)上，售價(jià) 10-20 萬之間的掃地車最受歡迎。

園區(qū)使用一輛無人駕駛掃地車能產(chǎn)生什么價(jià)值呢？

一輛無人駕駛掃地車一天作業(yè)兩次，可以替代兩到三個(gè)人的工作。平均一個(gè)人工成本 7-8 萬/年，也就是一年下來可以節(jié)約十幾二十幾萬元的成本。一輛車的清掃面積范圍覆蓋五千平方以上，作業(yè)環(huán)境面積也能大幅提高。

目前，這輛無人駕駛掃地車已落地長(zhǎng)沙的橘子洲公園，而在蕪湖的工業(yè)園區(qū)也在進(jìn)行試驗(yàn)工作。而到五六月份之后，酷哇還將部署更多的城市固定道路。

從以人力清掃為主的清掃 1.0 時(shí)代，到以有人駕駛的清掃為主的清掃 2.0 時(shí)代，現(xiàn)在則到了無人駕駛的清掃 3.0 時(shí)代。

根據(jù) 《2015 年中國城鄉(xiāng)建設(shè)統(tǒng)計(jì)年鑒》，到 2020 年中國環(huán)衛(wèi)服務(wù)總體市場(chǎng)規(guī)模將接近 1700 億元，其中道路清掃保潔服務(wù)規(guī)模 1266 億元，居于首位。參照道路清掃保潔服務(wù)規(guī)模，酷哇機(jī)器人切入的無人駕駛掃地車從替代人力角度說市場(chǎng)規(guī)模為千億級(jí)別。

酷哇機(jī)器人的無人駕駛掃地車，核心點(diǎn)在于為道路清掃保潔服務(wù)減少人工成本和提升效率。

酷哇的未來

剛才說到酷哇要做的事情是縱深，何弢博士提到，他會(huì)想辦法打穿物流和工程車這兩個(gè)品類。

物流分為前段、中段和后段三個(gè)部分。前段，指的是倉庫里發(fā)生的，從卸貨、分類、出倉、分揀、打包再到輸出的流程。中段最為主流，指的是運(yùn)輸干線。而物流的后段指的是快遞的最后一公里。

從前到后，難度依次增加。

目前，酷哇正在準(zhǔn)備物流前段的商業(yè)產(chǎn)品，已經(jīng)在和幾家知名的公司洽談合作。在物流的中段上，何弢博士認(rèn)為這個(gè)環(huán)節(jié)更重要的是卡車的電動(dòng)化，而不是通過無人駕駛?cè)〈涇囁緳C(jī)。而物流的后段目前來看難度太高，暫時(shí)沒有考慮。

酷哇內(nèi)部除了專用車領(lǐng)域的無人駕駛團(tuán)隊(duì)以外，還有一個(gè)智能硬件的團(tuán)隊(duì)，計(jì)劃把感知部分模塊化，切入到不同的 C 端產(chǎn)品。比如，他們正在和一線品牌的嬰兒車洽談合作，把之前行李箱上的低速自動(dòng)駕駛技術(shù)應(yīng)用到嬰兒車上。當(dāng)父母抱起嬰兒的時(shí)候，嬰兒車會(huì)自動(dòng)跟隨在后面，減輕一部分負(fù)擔(dān)。

另外，他們也會(huì)慢慢提供相應(yīng)的組件，把無人駕駛這種智能移動(dòng)的 AI 技術(shù)賦能到消費(fèi)品當(dāng)中，主打可玩性和教育性。

酷哇目前在上海的研發(fā)團(tuán)隊(duì)規(guī)模 70 多個(gè)人，在蕪湖生產(chǎn)基地還有 100 多人的團(tuán)隊(duì)，主要負(fù)責(zé)生產(chǎn)和供應(yīng)鏈方面的事情。

酷哇的兩條路徑非常清晰。一條是消費(fèi)者端的教育市場(chǎng)，可以獲取一定的現(xiàn)金流。另一條是無人駕駛技術(shù)的縱向深耕，不斷發(fā)展技術(shù)的核心競(jìng)爭(zhēng)力。

酷哇團(tuán)隊(duì)對(duì)行業(yè)理解得十分深刻，同時(shí)，團(tuán)隊(duì)行事穩(wěn)健和低調(diào)。在此次產(chǎn)品發(fā)布之前，他們沒有在媒體上做過任何宣傳報(bào)道。從最終產(chǎn)品的完成度上來看，已經(jīng)到了可以在真實(shí)場(chǎng)景下成熟應(yīng)用的階段。

唯一的顧慮是售價(jià)。

對(duì)此，何弢博士的解釋是，目前車輛上的成本主要來自于激光雷達(dá)和計(jì)算平臺(tái)。不過，未來隨著產(chǎn)業(yè)規(guī)模的擴(kuò)大和產(chǎn)業(yè)分工的細(xì)化，無人駕駛相關(guān)的激光雷達(dá)和計(jì)算平臺(tái)必定會(huì)復(fù)制計(jì)算機(jī)和手機(jī)產(chǎn)業(yè)的道路，呈逐步下降的趨勢(shì)。所以，在目前成本不是商業(yè)化落地的主要制約因素。

一匹已經(jīng)殺出重圍的黑馬，開始展現(xiàn)傲姿了。