上個星期周末，冒昧的跑出去玩了。今天，目光有意無意的掃了一下那輛小車，上面的亞克力板已經布滿灰塵。可見我的工作臺面塵土飛揚已經不是什么新鮮事。兩個星期沒動過小車了，打從一開始就計劃好如何制作，怎樣去寫“攻略”。我可不想把這小車弄成一個爛尾工程。最終殘局收場。

話說回來，早在兩個星期前，我已經做好了小車的測速模塊了，一直沒有時間寫“攻略”，而今天則開始執行下一步，設計的小R的主控電路。

一個電子愛好者發Email給我，問了我一些問題。（PS：這里并不是建議每個人遇到問題都來問我哈。有時候挺忙的，未能及時回復。不過，對于每一個愛好者的“來電”，我都是很負責任的去回復的！）

其中有一個問題，很值得我思考。大概是：您（這里說的是我，哈哈，這位同學挺有禮貌的。）一邊搞制作，又一邊寫文章，浪費太多的時間，進度太慢了。為什么不直接制作完再寫文章？

首先，我覺得一邊DIY，一邊寫“攻略”，并不會說耽誤什么時間。每一個制作，放出來。我都會再三的檢驗電路是否能工作，試驗成功后，我才寫文章。（因為，我總不能“欺騙”讀者吧，不能愚弄自己）

這篇廢話確實過多了，純粹為了湊字數。或者說這章的篇幅確實有夠短的。（PS：做好的模塊裝上小車挺有范的）

1.測速方法及原理

我的小車（ROBOT CAR）用的是碼盤測速的方法。也就是在小車減速箱的一個軸上裝上碼盤。（買的成套小車已經有了），小車輪子轉動也帶動了碼盤的轉動。我利用光電門檢測碼盤轉動，并進行計數。進而知道小車的速度。

原理很簡單，碼盤上有透孔。碼盤轉動，當光電門遇到碼盤遮擋，輸出低電平，沒有遮擋則輸出高電平。我的這輛小車上的碼盤有20道透孔，也就是小車輪子轉動一圈，光電門會輸出20個脈沖。通過脈沖來計數，能能簡單的算出輪子的轉速了。

簡單分析一下：

小車輪子的周長，C＝2πr （π一般取3.14，r是小車輪子的半徑）

碼盤有20等份，即每一脈沖到來，走過的距離是 D=2πr/20=πr/10

那么我們統計脈沖的個數n，小車走過距離 D=nπr/10 （n為脈沖個數，r為輪子半徑）

速度怎么算？我們利用單片機定時器，在一定時間內統計脈沖個數。根據V=D/t=nπr/10t 算出上個時間段的平均速度，由于定時的時間較短，我們可以將該平均速度當做瞬時速度直接來用，誤差不會很大。

2.測速電路制作

測速電路用的是兩個光電門，對碼盤進行檢測。所以電路也很簡單。我這里用的LM393（雙電壓比較器）設計的單門限電壓比較器，通過光電門狀態，進而輸出高低電平。（遮擋：輸出低電平；無遮擋，輸出高電平）

電路圖：

（這個電路原理圖只是一個光電門或者紅外對管的電路，小車的測速模塊是采用了兩個光電門）

3.制作，完工，效果。

測速模塊的正面，這花了我不少心思。

測速模塊的反面，跟碼盤打交道，深入碼盤的光電門。

再來一個組裝效果。

簡而言之，碼盤的測速電路極為簡單，并不值得我大費篇章說明。

制作電路的時候，需要考慮碼盤的位置，以及光電門插入碼盤的深度。還有，光電門是采用紅外對管的，都有正負極之分，尤為注意。