1. 定位控制的目的與用途

1.1什么是定位控制

1.2定位系統(tǒng)的構成

精確定位控制的系統(tǒng)，又叫伺服系統(tǒng)。

伺服系統(tǒng)由伺服系統(tǒng)控制器、伺服放大器、伺服電機組成

伺服放大器就是根據(jù)用戶在控制器輸入了目標值(位置,速度等)后,接受到伺服系統(tǒng)控制器的位置指令信息對當前值(位置,速度等反饋信號)進行檢測,驅動伺服電機始終朝縮小與目標值差距的方向進行控制的機構

簡易運動單元構成的定位系統(tǒng)是指由可編程控制器CPU進行控制，輕松實現(xiàn)定位控制的智能單元。

QD77MS定位控制

1.3 定位控制的大致設計

使用了QD77簡易運動單元的定位系統(tǒng)大概設計如下

QD77MS系統(tǒng)全貌

1.4定位系統(tǒng)應用流程

1.5QD77MS系統(tǒng)安裝個數(shù)

2.簡易運動模塊QD77的規(guī)格與功能

2.1QD77MS性能規(guī)格

2.2QD77MS與QD75MH的區(qū)別

QD77MS的功能分為主要控制功能、通用功能以及輔助功能三部分。參考教材3-6。

2.3QD77MS的功能

2.4與外部輸入輸出的接口

a)與外部輸入信號/緊急停止輸入信號的接口

b)手動脈沖發(fā)生器/INC同步編碼器

2.5QD77MS與PLC的輸入輸出信號規(guī)格

2.6常用的緩沖存儲器

QD77MS中有緩沖存儲器，通過順控程序進行讀取、寫入可實現(xiàn)高級控制，下面介紹常用的緩沖存儲器

3.數(shù)據(jù)的種類

3.1QD77MS項目新建

3.2數(shù)據(jù)的種類

進行使用QD77MS控制時所需參數(shù)與數(shù)據(jù)包括“設置數(shù)據(jù)”、“監(jiān)視數(shù)據(jù)”、“控制數(shù)據(jù)”三種

3.3QD77MS參數(shù)

3.3.1基本參數(shù)

3.3.2詳細參數(shù)

3.3.3原點回歸參數(shù)

3.4伺服參數(shù)

4.通過GX Works2實施測試運行

4.1實習設備的系統(tǒng)構成

此次培訓用實習設備由Q系列PLC實習設備，QD77MS簡易運動模塊，MR-J4-B伺服放大器及X-Y工作臺構成

4.2自動刷新的設置

4.3通過GX Works2實施測試運行

5.通過順控程序實施1軸的定位運行

5.1操作指令

5.2手動控制

“手動控制”是不使用定位數(shù)據(jù)，根據(jù)來自于外部的信號輸入進行任意定位動作的控制。“手動控制”有JOG運行、微動運行、手動脈沖器運行3種控制方式。

5.3原點復位控制

5.4定位控制

1）“定位控制”是使用簡單運動模塊中存儲的“定位數(shù)據(jù)”進行的控制。

2）位置控制及速度控制等是通過該“定位數(shù)據(jù)”設置必要的項目后，通過啟動該定位數(shù)據(jù)執(zhí)行的。

3）“主要定位控制”的控制方式是在定位數(shù)據(jù)的設置項目“Da.2控制方式”中設置。

定義為“主要定位控制”的控制是根據(jù)“Da.2控制方式”設置進行如下所示的控制。但是，“Da.2控制方式”中設置的速度控制是對伺服放大器的指令中包括位置環(huán)路的速度控制。進行不包括位置環(huán)路的速度控制時，應使用“速度·轉矩控制”。

黃色：插補控制的插補軸側，因此不可設置

紅色：必須進行設定的項目，未設定或出故障

灰色：無需設定（設置無效）

-：無需設定（設置無效）

5.5M代碼輸出功能

“M代碼輸出功能”用于執(zhí)行對應M代碼編號的輔助作業(yè)(停止夾緊或鉆孔、更換工具等）

指令的功能。每軸中,M代碼使用0-65535編號,附加到定位數(shù)據(jù).

5.6動作暫時停止與再啟動

·暫時停止：通過軸停止信號ON，停止原點復位控制、定位控制、JOG運行、

微動運行、手動脈沖器運行、速度·轉矩控制等。

·重啟指令：由于某種原因在途中停止了定位時(軸動作狀態(tài)為“停止中”時)，如果在

Cd.6中設置“1”，將從停止位置開始向停止的定位數(shù)據(jù)的終點再次進行定位。

5.7定位控制中的速度更改

“速度更改功能” 是以任意時機將控制中的速度更改為新指定的速度的功能。

更改后的速度直接設置到緩沖存儲器中，并根據(jù)速度更改指令( Cd.15速度更改請求)

或者外部指令信號執(zhí)行速度更改。

5.8定長進給

·在“1軸定長進給控制(“ Da.2控制方式”=定長進給1)中，使用1個電機進行設置的軸

方向的固定長度進給控制。

5.9速度控制

用于朝相同方向進行無止境的運行，如傳送帶、輸送機等的控制。

在“1軸速度控制”(“ Da.2控制方式”=正轉速度1、反轉速度1)中，沿著設置了定位數(shù)據(jù)的軸方向，連續(xù)輸出“Da.8指令速度”中設置的速度的脈沖進行控制直至輸入停止指令為止。

1軸速度控制有向正轉方向啟動的“正轉速度1”和向反轉方向啟動的“反轉速度1”2種。

5.10速度·位置切換模式

5.11位置·速度切換模式

6. 通過順控程序實施的2軸定位運行

6.1什么是插補控制

·插補控制注意事項

1）啟動插補控制時，啟動標準軸，無須啟動插補軸

2）當運行模式指定為“連續(xù)定位控制”“連續(xù)軌跡控制”并進行插補控制時，須在所有的定位數(shù)據(jù)的控制方式中設置插補控制。

3）插補控制時的速度可指定為“合成速度”或“標準軸速度”中的一個。

6.2 2軸直線插補控制

6.3 2軸圓弧插補控制

6.4綜合應用

·實驗

實驗內(nèi)容：畫出以下圖形軌跡

·實驗目的：1）掌握塊啟動

2）綜合掌握直線與圓弧插補應用

7. 通過順控程序實施的同步運

7.1 同步運行定義

7.2同步控制用模塊介紹

7.3凸輪數(shù)據(jù)

凸輪動作

同步控制的輸出軸作凸輪動作。有往復動作、進給動作、直線動作這三種模式。

·往復動作：在一定的凸輪行程范圍內(nèi)往復的動作

7.4凸輪自動生成功能

7.5自建凸輪數(shù)據(jù)

·凸輪數(shù)據(jù)分成行程比數(shù)據(jù)格式與坐標數(shù)據(jù)格式2種。

7.6直線動作凸輪數(shù)據(jù)

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