一、如何配置ABB機器人Profinet從站

1、機器人需要有888-2或者888-3選項（使用控制器網口），或者840-3選項（使用Anybus網口）

2、此處舉例888選項

3、機器人控制器有如下網口，其中：

X2是服務端口，ip固定192.168.125.1

X3連接了示教器

X7連接了安全板

X9連接了軸計算機

4、Profinet可以連接WAN口或者LAN3口，根據設置連接

5、此處舉例連接WAN口

6、控制面板，配置，主題選擇communication

7、進入IPSETTING

8、點擊ProfinetNetwork

9、修改ip并選擇對應網口

10、重啟

11、控制面板，配置，主題I/O ,PROFINET InternalDevice

12、配置輸入輸出字節數。和PLC那邊設置一致

13、配置界面下，進入Industry Network，PROFINET

14、設置station名字，這個名字要和PLC端對機器人的station設置一樣

15、添加signal，device選擇profinetInternal device

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二、ABB機器人IO接線與配置

1、以DSQC652為例（16進16出）

2、上部區域為輸出16個點，其中9和10針腳的0v，24v需要從柜門旁邊的XT31引過來

3、下部區域為16個輸入點，9號針腳的0v需要從XT31引過來

4、左側區域短接片為地址位，默認為10，如下圖（剪掉的為1，留下的是0，高電平有效）。如果要修改板卡地址，在這里修改，機器人里也要做對應配置

5、

6、控制面板，配置，找到devicenetdevice，添加（如果已經顯示添加，則不需要再添加）

7、模板選擇652，地址根據前面短接片設置，默認為10

8、確定后，暫時不重啟，全部配置完再一起重啟

9、進入Signal，點擊添加

10、舉例，一個輸出設置如下

設置name，type選擇digital output，assigneddevice選擇剛配置好的板卡，設置mapping。注意，實際接線1號針腳，這里地址為0.以此類推

11、完成所有配置后，重啟

12、可以在輸入輸出查看

13、視圖選擇IO設備，選擇對應設備，點擊信號

14、DO信號可以強制，即點擊下方0或者1

3

三、ABB機器人做EthernetIP主站

1、機器人需要有選項841-1EthernetIP scanner/adapet選項

2、控制面板-配置，主題選擇communication

3、進入IP SETTING，編輯已有Ethernet/ip網絡ip地址，并選擇網口

控制面板-配置下-進入EtherNet/IP Device

4、添加，選擇默認模板，根據從站設備信息，依次填入名稱，ip地址，vendor等信息

5、添加后，不重啟，添加signal，設備選剛建立的設備即可。完成所有設置后重啟

6、如果已經有從站設備Device的EDS描述文件，可以先把該EDS文件拷貝到機器人HOME文件夾下的EDS文件夾（或者通過Robotstudio傳文件）

7、進入輸入輸出窗口，視圖選擇工業網絡

8、選中EtherNetIP，點擊右下角掃描EDS文件

9、彈出對話框，選擇是

10、此時再次到控制面板-配置，Ethernet/ipdevice下新建，模板就可以找到剛剛導入的EDS，如下圖

11、選擇對應模板，完成設置

包括設置IP地址，輸入輸出字節數等

12、建立signal，完成后重啟

4

四、ABB修改旋轉外軸為直線外軸（導軌）

1、購買了ABB機器人一個外部軸后，默認出廠配置為添加了一個外部旋轉軸，如下圖（7軸為旋轉，顯示度數）

2、如果想把外軸修改直線軸（導軌，顯示為mm），進入控制面板，配置，主題選motion，找到single type

3、修改mechanics為track（即導軌）后先不重啟

如果要修改其他類型，參見下圖

4、 進入transmission，找到外軸

5、修改rotating move為NO，此處也可修改減速比

6、如果機器人落于導軌上，再次進入robot

修改base framemoved by，選擇7軸，完成后重啟

重啟后效果如下

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五、如何修改ABB控制器LAN3網口設置

1、機器人控制器有如下網口，其中

X2是服務端口，ip固定192.168.125.1

X3連接了示教器

X7連接了安全板

X9連接了軸計算機

2、電腦robotstudio連接機器人，連接服務端口service port

3、也可以連接wan口

4、如果要連接LAN3口傳輸數據，需修改LAN3配

5、控制面板，配置，主題選擇communication

6、進入IPSETTING

7、添加ip地址，如下，選擇LAN3口

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六、移動機器人外軸保持TCP不變

1、機器人配置了導軌后，有時候移動外軸，機器人7個軸一起動，TCP不變。如何設置？如果只想移動外軸，其他軸不動如何設置？

2、

3、在正確配置外軸（導軌）后，如果在手動操縱界面，選擇了world，此時切換到外軸后，機器人和外軸同時被選中，即表示現在聯動。此時移動外軸，機器人tcp不動，七個軸一起動

4、如果此時只想移動外軸，先切回機器人界面，坐標系選擇base，此時再切回外軸，圖標顯示只選中外軸，可以單獨移動外軸

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七、如何修改ABB控制器WAN網口設置

1、機器人控制器有如下網口，其中

X2是服務端口，ip固定192.168.125.1

X3連接了示教器

X7連接了安全板

X9連接了軸計算機

2、電腦robotstudio連接機器人，連接服務端口service port

3、也可以連接wan口

4、WAN口修改ip地址如下

5、控制面板，配置，主題選擇communication

6、進入IPSETTING

7、點擊PublicNetwork

8、修改ip

9、重啟

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八、在機器人執行程序時捕獲DI脈沖信號

1、機器人執行程序都是一行一行執行的，比如：

2、如果機器人在執行第1行的時候，收到了cam_di信號，而運行到第3行的時候，cam_di信號被PLC置為FALSE了，那么執行第4行的時候，機器人就會一直等待信號。

3、實際上，cam_di信號曾經有過，只是機器人沒有執行到waitdi語句。

4、可以使用中斷來實現上述要求

5、創建一個bool變量flag1，置為false

6、創建一個中斷號int_cam

7、新建一個新的routine，類型為中斷trap，該類型routine不能直接運行，必須由IsignalXX類似指令觸發

中斷程序內容如下：

8、上述例子22-24行為設置語句，只需要運行一遍即可。

9、22行刪除中斷號

10、23行把中斷號int_cam和中斷程序cam_trap連接

11、24行設置觸發條件，即cam_di由0變1，會自動觸發運行cam_trap程序（對于cam_di的掃描，后臺一直運行，所以即使機器人沒有運行到相關di語句，有了信號也會觸發）

12、這樣即使程序運行到25行，PLC發過信號，機器人運行到26行di信號沒有，但執行過中斷程序（執行中斷過程，機器人運動不停），flag1被置為true。

13、機器人運行到27行，由于flag1為true，即收到過信號，機器人可以運行

14、28行，把flag1重新置為false。

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九、robotstudio創建兩臺機器人socket連接

1、什么是socket通訊？

就是TCP/IP通訊，無協議，在微軟環境下稱為socket

2、socket通訊能干什么？

可以收發制定的數據，包括sting字符串，byte數組等

3、創建socket機器人需要什么選項？

機器人需要616-1 PC-INTERFACE選項

4、socket通訊網線插哪個網口？

Service口（IP固定：192.168.125.1）或者Wan口都可以,（可以自己設置）

5、創建client端的實例

通常機器人和相機通訊，機器人作為client端。

6、新建一個機器人系統，注意建立系統時加入pc-interface選項

7、為了避免之前的連接沒有關閉，先插入socketclose指令，后面的socket1為自己新建的socketdev類型的變量

8、之后插入創建連接socketCreate

9、插入建立連接SocketConnect，后面需要制定Server的ip和端口，如果是在電腦和另一臺虛擬控制器連接，ip設為“127.0.0.1”,端口自定義，建議不要用默認的1025.

這一步作用為機器人會和server建立連接，如果沒有建立成功會一直等待，如果成功則往下執行

10、此處做測試，在建立成功后，插入TPWrite指令，可以在示教器看到socketclinent connect successful

11、接下去可以收發數據，此處示例為client先發送數據給server，再接受server發送回來的數據

12、SocketSend后面可以發送string或者byte數組，具體可以選擇不同可選變量

13、發送完畢后，client接受到server發回的數據并寫屏

14、以下為server端示例

15、重新創建一個工作站，創建時不要忘記添加pcinterface選項

16、作為server，機器人需要創建2個socketdev變量

17、為了避免之前的連接沒有關閉，同樣建議先socketclose

18、

19、接著創建socketCreatetemp_socket服務器端socketdev

20、SocketBind為綁定socket要監控的ip和端口，如果是虛擬仿真，ip為127.0.0.1，端口自定義（和client端設置一致）

21、SocketListen為機器人server監聽是否有client連接

22、socketAccept為接受client的連接

23、建立連接后，機器人就可以執行死循環，即一直處于收發狀態

24、之前client程序為client先發后收，故這里server先收后發

25、client和server都寫完后，可以運行，注意先運行server端，即server機器人處于監聽狀態，如果連上，兩臺相互通訊，效果如下

26、server機器人收到的訊息如下：

27、 client機器人收到的訊息如下：

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十、.WorldZone功能創建HOME位信號輸出

使用WorldZone功能創建機器人HOME位輸出功能

1、機器人需要有Worldzone功能

2、創建routine，例如power_on

3、插入定義worldzoneHome位指令WZHomeJointDef,如下

其中第一個為HOME位，數據類型為JointTarget，第二個每個軸的允許誤差許

4、插入WZDOSET指令，設置對應DO輸出

其中do_home為設置的對應輸出，后面1為如果機器人在Home區間內，輸出1，否則輸出0

5、IO配置里，把do_home的AccessLevel設為readonly

6、因為HOME位輸出希望開機及執行，所以還需要在配置的controller主題下，設置eventroutine,如下：

其中Power On為開機事件，Routine的power_on為設置worldzone的程序

7、重啟

8、此時，如果機器人在Home位，輸出為1，否則為0

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十一、機器人無鑰匙開關手自動切換

1、有些配置了safemove2的機器人在控制柜無鑰匙，如何實現手自動切換

2、示教器右下角點開，如下圖

3、復位及自動上電按鈕可以按電機標志圖

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十二：ABB機器人設置程序開機自啟動

1、一些程序需要開機初始化，可以開機自啟動。（程序內不要有運動指令）

2、記住例行程序名稱，比如routine1

3、控制面板-配置主題選controller，EventRoutine

4、觸發事件選poweron，（也可以選其他事件）

5、輸入routine名稱，比如routine1，選擇task

6、完成后重啟