本文通過對機(jī)器人移動功能的研制和開發(fā)，為適應(yīng)各種工作環(huán)境的不同要求而開發(fā)出各種移動機(jī)構(gòu)。其中全方位輪可以實(shí)現(xiàn)高精確定位、原地調(diào)整姿態(tài)和二維平面上任意連續(xù)軌跡的運(yùn)動，具有一般的輪式移動機(jī)構(gòu)無法取代的獨(dú)特特性，對于研究移動機(jī)器人的自由行走具有重要愈義。綜合分析了現(xiàn)有移動機(jī)器人的移動機(jī)構(gòu)，移動運(yùn)動特點(diǎn)，分析了其運(yùn)動學(xué)特征；提出了移動機(jī)器人靜態(tài)步行的穩(wěn)定性判定方法，規(guī)劃了機(jī)器人直線行走步態(tài)、定點(diǎn)轉(zhuǎn)彎步態(tài)，以及跨越障礙物的行走步態(tài)；并采用PLC實(shí)現(xiàn)對步態(tài)的控制。

本文首先介紹了伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)主要特點(diǎn)，其次介紹了伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)工作原理，最后從機(jī)器人移動方式的選擇與結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、移動機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)及機(jī)器人的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)三個方面來詳細(xì)介紹機(jī)器人伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，具體的跟隨小編一起來了解一下。

伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)主要特點(diǎn)

（1）精確的檢測裝置：以組成速度和位置閉環(huán)控制。

（2）有多種反饋比較原理與方法：根據(jù)檢測裝置實(shí)現(xiàn)信息反饋的原理不同，伺服系統(tǒng)反饋比較的方法也不相同。目前常用的有脈沖比較、相位比較和幅值比較3種。

（3）高性能的伺服電動機(jī)（簡稱伺服電機(jī)）：用于高效和復(fù)雜型面加工的數(shù)控機(jī)床，伺服系統(tǒng)將經(jīng)常處于頻繁的啟動和制動過程中。要求電機(jī)的輸出力矩與轉(zhuǎn)動慣量的比值大，以產(chǎn)生足夠大的加速或制動力矩。要求伺服電機(jī)在低速時有足夠大的輸出力矩且運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，以便在與機(jī)械運(yùn)動部分連接中盡量減少中間環(huán)節(jié)。

（4）寬調(diào)速范圍的速度調(diào)節(jié)系統(tǒng)，即速度伺服系統(tǒng)：從系統(tǒng)的控制結(jié)構(gòu)看，數(shù)控機(jī)床的位置閉環(huán)系統(tǒng)可看作是位置調(diào)節(jié)為外環(huán)、速度調(diào)節(jié)為內(nèi)環(huán)的雙閉環(huán)自動控制系統(tǒng)，其內(nèi)部的實(shí)際工作過程是把位置控制輸入轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的速度給定信號后，再通過調(diào)速系統(tǒng)驅(qū)動伺服電機(jī)，實(shí)現(xiàn)實(shí)際位移。數(shù)控機(jī)床的主運(yùn)動要求調(diào)速性能也比較高，因此要求伺服系統(tǒng)為高性能的寬調(diào)速系統(tǒng)。

伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)工作原理

伺服控制系統(tǒng)實(shí)際上是一種對機(jī)械工作過程實(shí)現(xiàn)精細(xì)化控制的反饋控制系統(tǒng)，多用于對機(jī)械的運(yùn)動矢量進(jìn)行控制。伺服控制系統(tǒng)按所用驅(qū)動元件的類型可分為液壓伺服系統(tǒng)、氣動伺服系統(tǒng)和機(jī)電伺服系統(tǒng)。前兩者特色明顯，但應(yīng)用范圍有一定的限制。而機(jī)電伺服系統(tǒng)的能源是可以用最方便最靈活的方式加以利用的電能，其驅(qū)動元件是可按各種特定需求設(shè)計(jì)和選用的電動機(jī)，可以達(dá)到最為優(yōu)異的系統(tǒng)性能，因此成為應(yīng)用最為廣泛的伺服系統(tǒng)。

機(jī)電伺服控制系統(tǒng)以電動機(jī)為控制對象，以控制器為核心，以電力電子功率變換裝置為執(zhí)行機(jī)構(gòu)，在自動控制理論的指導(dǎo)下組成的電氣傳動自動控制系統(tǒng)。這類系統(tǒng)控制電動機(jī)的轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)角，將電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能，實(shí)現(xiàn)機(jī)械的運(yùn)動要求。根據(jù)電機(jī)帶動負(fù)載的不同，伺服系統(tǒng)可以應(yīng)用在國防、工業(yè)、民用等眾多場合，如：國防領(lǐng)域的雷達(dá)掃描器、光電跟蹤隨動器、火控系統(tǒng)、測控系統(tǒng)及用于半實(shí)物仿真的高精度轉(zhuǎn)臺、舵機(jī)負(fù)載模擬器等；工業(yè)領(lǐng)域的自動化產(chǎn)線、機(jī)床、機(jī)械臂、監(jiān)控設(shè)備轉(zhuǎn)臺等。

基于PLC的機(jī)器人伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)詳解

一、機(jī)器人移動方式的選擇與結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

1、移動方式的選擇

現(xiàn)在主流的移動方式基本是輪式、腿式和履帶式，但由于其各有各的優(yōu)點(diǎn)與缺點(diǎn)，現(xiàn)在的科學(xué)家越來越追求綜合性能的提高。輪式移動機(jī)構(gòu)具有運(yùn)動速度快、能量利用率高、結(jié)構(gòu)簡單、控制方便和能借鑒至今已很成熟的汽車技術(shù)等優(yōu)點(diǎn)，只是越野性能不太強(qiáng)。而腿式移動結(jié)構(gòu)雖然有很好的越野能力，但是結(jié)構(gòu)復(fù)雜，效率低等缺點(diǎn)。對于履帶式主要是由于沉重的履帶和繁多的驅(qū)動輪使得整體機(jī)構(gòu)笨重，消耗的功率也相對較大。

針對本次設(shè)計(jì)的環(huán)境主要是人為環(huán)境，地勢較平坦，但也需要對臺階、樓梯等障礙物進(jìn)行考慮，所以我打算設(shè)計(jì)輪腿結(jié)合式的移動方式，在平坦的道路利用輪式結(jié)構(gòu)效率高，迅速等優(yōu)點(diǎn)，在需要上臺階，上樓梯等地方采用腿式結(jié)構(gòu)進(jìn)行越障。由于機(jī)器人中含腿式結(jié)構(gòu)且需要上臺階和爬樓梯所以采用四腿結(jié)構(gòu)，這是因?yàn)殡m然對于臺階就算是輪式結(jié)構(gòu)也能滿足要求，但是對于爬樓梯輪式結(jié)構(gòu)就不行了，所以需要腿式結(jié)構(gòu)的存在，生活中樓梯隨處可見，如果要使機(jī)器人有較好的環(huán)境適應(yīng)能力，上樓梯是必須要克服的。我決定選擇四輪腿式結(jié)構(gòu)，而基本結(jié)構(gòu)如圖1。中間為機(jī)器人主體，里面有機(jī)器人的控制系統(tǒng)和驅(qū)動上肢轉(zhuǎn)動的電機(jī)，四肢末端為輪胎，機(jī)器人每條腿都分為上肢和下肢，中間為關(guān)節(jié)，下肢可繞其轉(zhuǎn)動。

圖1 機(jī)器人基本結(jié)構(gòu)

2、機(jī)器人移動原理構(gòu)想

由于環(huán)境較好，基本屬于平坦地面，故主要移動方式為輪式移動，在需要上臺階或樓梯是才使用腿式結(jié)構(gòu)，這是因?yàn)橥仁浇Y(jié)構(gòu)效率較低，只在必須使用腿式結(jié)構(gòu)的時候才使用，這樣既能提高機(jī)器人的移動效率，也能是機(jī)器人有較好的越障能力。對于上臺階與爬樓梯的原理基本相同，故我只說明我對爬樓梯的移動原理的構(gòu)想。

首先是要在機(jī)器人機(jī)身上安裝傳感器，使其能夠感應(yīng)到前面的障礙物樓梯，然后就是爬樓梯的過程。在準(zhǔn)備爬樓梯的時候，首先要把輪子上的剎車系統(tǒng)啟動，是輪子不能轉(zhuǎn)動。然后爬樓梯的過程如同人走樓梯一樣，先輪流上前腳，等前腳站穩(wěn)，再輪流上后腳。

3、機(jī)器人輪子的選擇

現(xiàn)在市面上的輪子有很多，有標(biāo)準(zhǔn)輪，小腳輪，麥克納姆輪，球形輪，正交輪等。我決定選用麥克納姆輪，因?yàn)樗芎芎玫南蚋鱾€方向移動且沒有球形輪那么難控制，而且現(xiàn)在麥克納姆輪的制作也比較成熟。

麥克納姆外形像一個斜齒輪，輪齒是能夠轉(zhuǎn)動的鼓形輥?zhàn)?，輥?zhàn)拥妮S線與輪的軸線成α角度。這樣的特殊結(jié)構(gòu)使得輪體具備了三個自由度：繞輪軸的轉(zhuǎn)動和沿輥?zhàn)虞S線垂線方向的平動和繞輥?zhàn)优c地面接觸點(diǎn)的轉(zhuǎn)動。這樣，驅(qū)動輪在一個方向上具有主動驅(qū)動能力的同時，另外一個方向也具有自由移動（被動移動）的運(yùn)動特性。輪子的圓周不是由普通的輪胎組成，而是分布了許多小滾筒，這些滾筒的軸線與輪子的圓周相切，并且滾筒能自由旋轉(zhuǎn)。當(dāng)電機(jī)驅(qū)動車輪旋轉(zhuǎn)時，車輪以普通方式沿著垂直于驅(qū)動軸的方向前進(jìn)，同時車輪周邊的輥?zhàn)友刂涓髯缘妮S線自由旋轉(zhuǎn)。

采用全方位移動機(jī)構(gòu)的車輪組合情況，輪中的小斜線表示觸地輥?zhàn)拥妮S線方向。每個全方位輪都由一臺直流電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動，通過四個全方位輪的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)向適當(dāng)組合，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在平面上三自由度的全方位移動。4個全方位輪組成的機(jī)器人底座的力分析如圖，其中為輪子滾動時小輥?zhàn)邮艿捷S向的摩擦力；為小輥?zhàn)幼鰪膭訚L動時受到的滾動摩擦力；ω為各輪轉(zhuǎn)動的角速度。

4、機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)

設(shè)計(jì)的腿部分為上肢和下肢兩個部分，上肢連接著機(jī)器人的主體和下肢，下肢連接著輪胎，由于要使機(jī)器人腿能夠滿足運(yùn)動要求，所以還需在上肢與機(jī)器人主體連接處設(shè)計(jì)一個關(guān)節(jié)，一個使腿部結(jié)構(gòu)能在機(jī)器人側(cè)面平面旋轉(zhuǎn)360度。而且由于要控制轉(zhuǎn)動和其轉(zhuǎn)動的角度故需要在上肢與下肢關(guān)節(jié)處安裝小型電機(jī)，所以要留出空間安裝電機(jī)和線路。

如圖2所示，上肢上部分有一個孔與一根軸，軸是與主體內(nèi)電機(jī)通過聯(lián)軸器相連，從而來控制上肢繞主體的轉(zhuǎn)動，孔與下部分的豎直孔用來通過電線，最下面兩孔是用來和下肢相連?？傞L約70厘米，寬度約16厘米。

圖2 上肢與下肢UG3維結(jié)構(gòu)圖

二、移動機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)

移動機(jī)器人的運(yùn)動控制系統(tǒng)是機(jī)器人系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，對系統(tǒng)精確地完成各項(xiàng)任務(wù)起著重要作用，有時也可作為一個簡單的控制器。構(gòu)成機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)的要素有：計(jì)算機(jī)硬件系統(tǒng)及控制軟件、輸入/輸出設(shè)備、驅(qū)動器、傳感器系統(tǒng)，它們之間的關(guān)系如圖3所示

移動機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)主要包括系統(tǒng)的功能和體系結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，功能設(shè)計(jì)主要完成控制功能和算法的軟件設(shè)計(jì)，而體系結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)是功能在硬件上的實(shí)現(xiàn)。根據(jù)面向的任務(wù)和環(huán)境不同，對移動機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)也不同。目前機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)存在主要問題有：系統(tǒng)局限于專用微處理器、專用機(jī)器人語言，開放性差；軟件結(jié)構(gòu)依賴于微處理器硬件，難以在不同系統(tǒng)間移植;擴(kuò)展性差。針對這些不足，進(jìn)行機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)時應(yīng)考慮以下要求：

（1）開放式系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。采用開放式軟件、硬件結(jié)構(gòu)，可以根據(jù)需要方便擴(kuò)充功能，使其適用于不同目的的科研需求；

（2）合理的模塊化設(shè)計(jì)。硬件根據(jù)系統(tǒng)要求和電氣特性進(jìn)行模塊化設(shè)計(jì)，不僅方便安裝和維護(hù)，而且提高系統(tǒng)的可靠性;軟件按功能分成不同模塊，便于修改、添加；

（3）實(shí)時性、多任務(wù)要求?？刂破鞅仨毮茉诖_定時間內(nèi)完成對外部中斷的處理，并且可以多個任務(wù)同時進(jìn)行；

（4）網(wǎng)絡(luò)通信功能，便于資源共享和多機(jī)器人協(xié)同；

（5）具有一定智能，能根據(jù)實(shí)際情況判斷和決策，如給定速度突變或在合理范圍之外時的處理、對故障的自動診斷等。

1、機(jī)器人的驅(qū)動系統(tǒng)

目前，機(jī)器人的運(yùn)動控制中較為常見的有直流電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)和舵機(jī)。對于我的課題來說，一個能控制速度的電機(jī)作為麥克納姆輪使用，也需要一個能精確可控制角度且可以保持的電機(jī)作為腿部關(guān)節(jié)使用。經(jīng)過我初步估計(jì)電機(jī)轉(zhuǎn)速不是很大，如果使用直流電機(jī)，由于轉(zhuǎn)速和力矩的影響，需配置減速器，且不能控制角度。而如果使用步進(jìn)電機(jī)，需配置驅(qū)動器。為滿足系統(tǒng)的控制要求，考慮到經(jīng)濟(jì)性等，我準(zhǔn)備采用Dynamixel系列AX-12舵機(jī)它是機(jī)器人專用的伺服電機(jī)。它不但能精確控制角度，作為關(guān)節(jié)角度控制；也可以通過軟件設(shè)置為無限旋轉(zhuǎn)模式，作為車輪使用。

舵機(jī)是一種位置伺服的驅(qū)動器，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。其工作原理是：控制信號由接收機(jī)的通道進(jìn)入信號調(diào)制芯片，獲得直流偏置電壓。它內(nèi)部有一個基準(zhǔn)電路，產(chǎn)生周期為20mS，寬度為1.5ms的基準(zhǔn)信號，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。最后，電壓差的正負(fù)輸出到電機(jī)驅(qū)動芯片決定電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。AX-12舵機(jī)是一款智能化、模塊化的動力裝置，主要由一個微處理器、一個精確的直流電機(jī)、齒輪減速器、位置傳感器、溫度傳感器以及具備通訊功能的控制芯片等組成。

由于AX-12內(nèi)部配有一個ATmega8微處理器，用來接收控制器發(fā)送的數(shù)據(jù)包，通過相應(yīng)的處理后給伺服電機(jī)發(fā)送PWM信號來控制電機(jī)的起停。因此，控制舵機(jī)實(shí)際上是去控制ATmega8舵機(jī)的狀態(tài)和參數(shù)都存儲在ATmega8的RAM和EEPROM相應(yīng)的地址里，對舵機(jī)進(jìn)行控制也就是對舵機(jī)的相應(yīng)地址讀和寫數(shù)據(jù)的過程。如表1所示為舵機(jī)的具體參數(shù)。

2、機(jī)器人的感知系統(tǒng)

環(huán)境感知能力是移動機(jī)器人除了移動之外最為基本的一種能力，感知能力的高低直接決定了機(jī)器人的智能性。}fU感知能力是由感知系統(tǒng)決定的，感知系統(tǒng)是機(jī)器人與環(huán)境、人實(shí)現(xiàn)交互的重要I/O工具，是機(jī)器人獲取信息的窗口。移動機(jī)器人之所以能在已知或未知的環(huán)境中面向目標(biāo)自主運(yùn)動，完成一定的作業(yè)功能，是因?yàn)樗軌蛲ㄟ^多傳感器感知外部環(huán)境信息和自身狀態(tài)。

移動機(jī)器人的傳感器可分為內(nèi)部和外部兩類傳感器。內(nèi)部傳感器用來檢測機(jī)器人本身的狀態(tài)，是完成機(jī)器人運(yùn)動所必須的那些傳感器，如位置、速度傳感器等，它們是構(gòu)成機(jī)器人不可缺少的基本原件之一。外部傳感器用來檢測機(jī)器人所處環(huán)境及狀況的傳感器，取決于機(jī)器人所要完成的任務(wù)，如視覺傳感器、超聲波傳感器、紅外傳感器、聲音傳感器等。機(jī)器人用這些傳感器采集各種信息，然后采取適當(dāng)?shù)姆椒ǎ瑢⒍鄠€傳感器獲取的環(huán)境信息加以綜合處理，控制機(jī)器人進(jìn)行智能作業(yè)。

本設(shè)計(jì)中除了采用AX-12舵機(jī)中自帶的位置、速度、溫度、供電電壓及扭矩等內(nèi)部傳感器外，還采用AX-S1傳感器模塊作為外部傳感器。

3、內(nèi)部傳感器

AX-12舵機(jī)不但內(nèi)置有位置、速度傳感器用于檢測電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度以及舵機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度，還有內(nèi)部溫度、供電電壓以及扭矩等傳感器，用于檢測舵機(jī)內(nèi)部的狀態(tài)。當(dāng)AX-12舵機(jī)內(nèi)部溫度、扭矩、供電電壓等超過額定范圍時，它主動反饋這種情況。此外，它還會閃動LED燈或關(guān)閉舵機(jī)扭矩來保護(hù)自己。

4、外部傳感器

Dynamixel系列AX-12傳感模塊可以說是“麻雀雖小，五臟俱全”，它包含了紅外距離傳感器、紅外遙控器、聲音探測傳感器、光度探測傳感器、溫度探測傳感器以及還具有蜂鳴器的功能。

三、機(jī)器人的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

機(jī)器人運(yùn)動過程中的受力情況可能會根據(jù)路面情況不斷變化，因而電機(jī)的負(fù)載也在不停的變化，所以要實(shí)現(xiàn)對執(zhí)行元件（腿）的行程的準(zhǔn)確控制不能單純依靠對電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)時間進(jìn)行限定，必須要在執(zhí)行元件上安裝反饋位置的傳感器，這樣，當(dāng)執(zhí)行元件運(yùn)動到規(guī)定的位置時就能通過控制系統(tǒng)給電機(jī)一個反饋信號，從實(shí)現(xiàn)對電機(jī)的控制。

六條腿中1、3、5，2、4、6分別是相同的，所以進(jìn)行控制設(shè)計(jì)時只需以1、2兩腿的配合為例說明即可，3、5腿與1腿相同，4、6腿與2腿相同。

（1）第1腿的傳感器：

在上下擺動的極限位置安裝行程開關(guān)，上極限B1，下極限A1。在前后擺動的極限位置和中點(diǎn)位置安裝行程開關(guān)，前極限Z1，后極限X1，中點(diǎn)位置O1。

（2）第2腿的傳感器：

在上下擺動的極限位置安裝行程開關(guān)，上極限B2，下極限A2。在前后擺動的極限位置和中點(diǎn)位置安裝行程開關(guān)，前極限Z2，后極限X2，中點(diǎn)位置O2。

四、結(jié)論

在對移動方式的選擇上我首先就選擇了麥克納姆輪，因?yàn)辂溈思{姆輪工藝已經(jīng)比較成熟，而且能全方位移動。然后對其原理進(jìn)行了闡述。接著是機(jī)器人的結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)。首先設(shè)計(jì)重要的腿部結(jié)構(gòu)，然后是主體部分，這個過程都是運(yùn)用UG7.5來完成的。之后對電機(jī)類型進(jìn)行選擇，最終因?yàn)槠鋬?yōu)秀的功能選擇了舵機(jī)。在對控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中，最終簡單的設(shè)計(jì)了控制系統(tǒng)的框架，并沒有對內(nèi)部指令等進(jìn)行編輯。