profinet的gsd文件獲取如下：

打開robotstudio，addin下，找到robotware，右擊

找到如下路徑 ...\DistributionPackages\ABB.RobotWare-6.06.1025\RobotPackages\RobotWare_RPK_6.06.1025\utility\service\GSDML

為需要的gsdml文件

1）機器人需要有888-2或者888-3選項（使用控制器網口），或者840-3選項（使用Anybus網口）

2）此處舉例888選項

3）機器人控制器有如下網口，其中

X2是服務端口，ip固定192.168.125.1

X3連接了示教器

X7連接了安全板

X9連接了軸計算機

4）Profinet可以連接WAN口或者LAN3口，根據設置連接

5）此處舉例連接WAN口

6）控制面板，配置，主題選擇communication

7）進入IPSETTING

8）點擊ProfinetNetwork

9）修改ip并選擇對應網口

10）重啟

11）控制面板，配置，主題I/O ,PROFINET InternalDevice

12）配置輸入輸出字節數。和PLC那邊設置一致

13）配置界面下，進入Industry Network，PROFINET

14）設置station名字，這個名字要和PLC端對機器人的station設置一樣

15）添加signal，device選擇profinetInternal device