你了解CAN總線嗎？你知道總線中有哪些錯誤嗎？你想了解總線中的錯誤是如何校驗以及錯誤之間的關系嗎？下文為大家揭開它神秘的面紗。

CAN總線是ISO國際標準化的串行通信協議。在汽車產業中，出于對安全性、舒適性、方便性、低公害、低成本的要求，各種各樣的電子控制系統被開發了出來。由于這些系統之間通信所用的數據類型及對可靠性的要求不盡相同，由多條總線構成的情況很多，線束的數量也隨之增加。為適應“減少線束的數量”、“通過多個LAN，進行大量數據的高速通信”的需要，CAN總線應運而生，圖1為CAN總線在汽車中的應用圖。

圖1 汽車中CAN總線的應用

CAN的高性能和可靠性已被認同，并被廣泛地應用于工業自動化、船舶、醫療設備、工業設備等方面。現場總線是當今自動化領域技術發展的熱點之一，被譽為自動化領域的計算機局域網。圖2為CAN總線網路圖，它的出現為分布式控制系統實現各節點之間實時、可靠的數據通信提供了強而有力的技術支持。

圖2 CAN總線網路圖

CAN總線作為可靠性非常高的總線，出錯概率非常小，這也是它被廣泛應用的原因之一。在CAN總線的實際研發中，相較于CAN總線的正確幀，工程師更關注CAN總線的錯誤幀，下面將為大家展現CANscope波形常見的幾類錯誤，圖3為干擾導致的CAN通訊錯誤。

圖3 錯誤波形圖

圖4為終端電阻并聯過多，差分電平幅值太小導致接收節點識別失敗的錯誤。

圖4 錯誤波形圖

圖5為總線支線過長，電平下降沿臺階過高，導致位寬度失調的錯誤。

圖5 錯誤波形圖

圖6為卡車打開/關閉大燈時，耦合到CAN總線上的干擾，導致的錯誤。

圖6 錯誤波形圖

圖7為波特率異常（位寬度從2us突然變成1.6us），導致位錯誤。

圖7 錯誤波形圖

CAN總線的錯誤都有哪些形式，相互之間有什么樣的關系，以及總線的檢測與校驗的原理是什么？

CAN總線的錯誤幀可分為位錯誤、位填充錯誤、CRC錯誤、格式錯誤、應答錯誤五大類，每類錯誤的具體解釋如圖8所示，此圖簡潔明了的展現了各種錯誤。

圖8 CAN總線錯誤類型

CAN報文傳輸過程中出現通訊錯誤，會發送錯誤幀，以上所述的錯誤幀類型中根據其錯誤標識符不同，可分為“主動錯誤”和“被動錯誤”。

主動錯誤：檢測錯誤主動報錯，發出錯誤標識符（連續6個顯性位）和錯誤界定符（連續8個隱形位）；目的在于“主動”通知錯誤，即使別的節點沒有發現此錯誤；

被動錯誤：檢測錯誤，被動等待其他節點報錯后發送錯誤標識符（連續6個隱形位）和錯誤標識符（連續8個隱形位）；目的在于識別錯誤，回應主動錯誤。

總線關閉：節點不參與總線通訊。

為了避免某個設備因為自身原因（例如硬件損壞）導致無法正常收發數據而不斷地破壞數據幀，從而影響其他正常節點通訊，CAN-bus規范中規定每個CAN控制器都有一個發送錯誤計數器和一個接收錯誤計數器。根據計數值不同CAN節點會處于不同的設備狀態，狀態之間的轉換關系如圖9所示。

圖9 錯誤轉換圖

接收、發送錯誤計數器對應的變動條件及數值變動情況：

接收單元檢測出錯誤時，檢測到錯誤標識符或過載標志的“位錯誤”除外，此時REC+1、TEC不變；

接收單元在發送完錯誤標志后檢測到第一位為顯性電平，此時REC+8、TEC不變；

發送單元輸出錯誤標志，此時REC不變、TEC+8；

發送單元發送主動錯誤標志或過載標志，檢測出位錯誤，REC不變、TEC+8；

接收單元發送主動錯誤標志或過載標志，檢測出位錯誤，REC+8、TEC不變；

各單元從主動錯誤標志、過載標志的開始檢測出連續14個顯性位，之后每檢測出連續8個顯性位，發送時REC+8、接收時TEC+8；

檢測出被動錯誤標志后追加連續8個位的顯性位，發送時REC+8、接收時TEC+8；

發送單元正常接收數據結束時（返回ACK且到幀結束位檢測到錯誤），REC不變、TEC-1；

接收單元正常接收數據結束時（到CRC未檢測出錯誤且正常返回ACK），REC<127時，REC-1，REC>127時，REC=127；TEC不變；

處于總線關閉的單元，檢測到128次連續11個位的隱形位，錯誤計數器歸零，REC、TEC=0；

CAN總線錯誤處理功能屬于是鏈路層功能，此功能由CAN控制器決定，圖10為CAN控制介紹圖，其中詳細介紹與錯誤處理有關的部分：位流處理器、位邏輯控制、錯誤管理邏輯。

位流處理器（BSP）是一個控制發送緩沖器、接收FIFO和CAN總線之間數據流的程序裝置，它還執行總線上的錯誤檢測、仲載、總線填充和錯誤處理。

位時序邏輯（BTL）監視串行的CAN總線和位時序，它在信息開頭“弱勢支配”的總線傳輸時，同步CAN總線位流（硬同步），接收報文時再次同步下一次傳送（軟同步）。

錯誤管理邏輯（EML）負責限制傳輸層模塊的錯誤，它接收來自位流處理器的出錯報告，然后把有關錯誤統計告訴位流處理器和接口管理邏輯（IML）。

圖10 CAN控制器

CAN控制器的信號從CAN收發器的TXD發送到總線，同時被RXD收回進行檢測，以此達到實時的接收錯誤檢測、發送錯誤檢測與ID仲裁功能。CAN總線是如何保證數據傳輸可靠性的，以下介紹CAN總線獨有的檢測機制：位流檢測和CRC校驗。

位流檢測：即位檢測，如圖11所示節點在發送過程中，同時會監測自身發送的位數值，假如檢測到位與自身送出的位數值不同，則會提示位錯誤；

圖11 位檢測

CRC校驗：即循環冗余校驗碼是數據通訊領域中最常用的一種差錯校驗碼，其信息字段和校驗字段的長度可任意選定；CRC校驗過程是通過循環計算冗余校驗碼的方式實現的，CAN控制器內部CRC的實現是基于多項式發生器和一個15位寄存器；其意義在于保證傳輸數據的正確性，未經CRC校驗檢測出的錯誤低于10負九次方。

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圖12 CANscope軟件界面