Apollo的三個問題和解答控制命令計算出來是發布給誰呢?
1
控制命令計算出來是發布給誰呢？ROS嗎？
很好的問題，Control_command經過控制模塊輸出為車輛的控制信息之后，作為與車輛交互的指令，傳遞給CANBUS模塊，由該模塊解析為CAN協議報文與車輛交互，且得到指令的執行反饋，并將反饋結果發布為車輛底盤信息（Chassis_detail）。
2
如何在Apollo 2.5中使用傳感器（Camera、LIDAR等），并實時查看其數據呢？ROS中使用傳感器，運行相應Node就可以，那Apollo該怎么用呢？怎么知道Apollo是不是成功讀取了傳感器數據呢？
Apollo提供了diagnostics.sh這樣的Topic監控工具，你可以隨時看到各個傳感器的數據字段情況 scripts/diagnostics.sh。
3
關于這次Apollo 3.0提出的新的仿真系統，在開發者主頁并沒有開放，想請問一下在哪里能夠申請使用接口呢？我們對聯合Carmaker/Carsim 還有本次大會上展示的VR 3D仿真非常感興趣。
云端仿真對外服務開放Logsim回放型和基于Agentserver的Worldsim仿真，且百度內部會聯合部署Carmaker/Carsim做聯合仿真，但此功能未在云端開放，另外VR 仿真涉及超級數據采集車和Image重建，目前主要提供內部。
聲明：本文內容及配圖由入駐作者撰寫或者入駐合作網站授權轉載。文章觀點僅代表作者本人，不代表電子發燒友網立場。文章及其配圖僅供工程師學習之用，如有內容侵權或者其他違規問題，請聯系本站處理。
舉報投訴
-
傳感器
+關注
關注
2550文章
51043瀏覽量
753106 -
Apollo
+關注
關注
5文章
342瀏覽量
18445 -
ROS
+關注
關注
1文章
278瀏覽量
17001
原文標題：Apollo問答 | 控制命令計算出來是發布給ROS嗎？
文章出處：【微信號：Apollo_Developers，微信公眾號：Apollo開發者社區】歡迎添加關注！文章轉載請注明出處。
發布評論請先 登錄
相關推薦
TPA2013D1功率是如何計算出來的，和哪些因素有關？
有關，如何計算？
和輸入有關么，比如IN+ 接輸入P，IN-接地 和IN+接輸入P, IN-接輸入N輸出功率應該相差4倍吧？？
請答疑，謝謝！
主要想知道功率是如何計算出來的。和哪些因素有關
發表于 11-07 07:52
使用TAS5756做一款低音炮，需要隨時調節低通濾波寬帶，請問這些數據是怎么算出來的？
你好，使用TAS5756做一款低音炮。需要隨時調節低通濾波寬帶，現在用purepath Console可以調節（low pass，butterworth模式），但是不知道BO,B1，B2，A1，A2的值怎么計算出來的，可否提供計算公式。謝謝
發表于 10-28 06:09
PCM1808從模擬信號輸入到I2S信號輸出的延遲時間是多少？怎樣計算出來？
PCM1808從模擬信號輸入到I2S信號輸出的延遲時間是多少，或者怎樣計算出來？我想選一個低延遲的音頻ADC是否還有別的更好推薦，謝謝。
發表于 10-14 06:25
TAS5805內部的硬件CRC8對應標準的哪種? CRC校驗的數據是offset和value值嗎？
TAS5805 內部的硬件 CRC8 對應標準的哪種? CRC 校驗的數據是 offset 和 value 值嗎？用 PPC 加載文件計算出來的值和在線CRC計算工具計算的值不一樣。
測試校驗的數據：
58 18 00
80
發表于 10-12 06:19
LTSR 25-NP計算出來的電流誤差特別大，為什么？
大家好，我現在使用的電流傳感器是lem的LTSR 25-NP，其中電流和輸出電壓關系是：v=2.5+0.025*I,現在的AD采樣輸入范圍是0-3V，中間有一個放大倍數，但是即使這樣，電壓稍微波動一些，計算出來的電流誤差就特別大，請大家支招，謝謝！
發表于 09-03 08:18
st2.0的電機庫，hall電角度是怎么計算出來？
小弟最近在看電機庫，是利用定時器3捕獲hall信號，但是看代碼不是很明白，為什么計算電角度跟hall值1,2,4無關呢，只是判斷3,5,6這幾個hall值
bPrevHallState
發表于 07-23 08:30
ESP8266_RTOS在線升級FOTA CRC遇到的疑問求解
背景：用ESP8266模組，云端自己搭建（參考Upgrade.c文件）。
問題：
1. 做FOTA時，從Server端下載文件成功，但調用upgrade_crc_check函數時，計算出來
發表于 07-15 06:25
dd馬達偏差量怎么計算出來的
反映了電機的實際位置與期望位置之間的差異。 計算DD馬達偏差量的基本步驟如下： 確定期望位置：期望位置是系統希望電機達到的目標位置。這可以是用戶輸入的值，也可以是系統根據某種算法計算出來的值。 獲取實際位置：實際位置是電機當前的實際位置。這可
MCSDK5.4.8中STEVAL-ESC001V1過流保護里邊的current threshold是怎么計算出來的？
MCSDK5.4.8中，STEVAL-ESC001V1過流保護里邊的 current threshold是怎么計算出來的？
在voltage threshold
0.6V時33.636Apk
0.3V時0.707Apk
這是什么公式算出來的？
STEVAL-ESC001V
發表于 05-21 07:26
隔離開關的額定電流怎么計算出來
隔離開關的額定電流是指設備或元件所能承受的最大連續工作電流。它是由許多因素決定的，包括電流容量、電壓容量、環境溫度和使用條件等。 隔離開關是一種常見的電氣設備，用于控制和切斷電路中的電流。它主要
ADUCM360 demo里面這個3.75Hz怎么算出來的？
demo里面這個3.75Hz怎么算出來的我按照公式為什么算出來是3.67.。125000/((SF+1)*16*(3+AF)+3)
(pADI_ADC1,124,14,FLT_NORMAL
發表于 01-11 07:34
關于ADE7880 WTHR寄存器的設置疑問求解
11.7WH左右
3，是不是在7880里，設置WTHR這個寄存器可以不完全按照上邊（26）式子計算？這個式子是不是僅僅作為大概的參考？
ADE7880通過式子計算出來的八位無符號數是133實際寫入
發表于 12-27 07:06
IcalibrationFSP 0.0002這個值是怎么計算出來的？
如上述截圖（UG-1098 51頁），有以下幾點不明白：
1）IcalibrationFSP 0.0002這個值是怎么計算出來的，最好說明下推導過程，這個值和ADE9000的動態范圍及互感器的比值
發表于 12-25 08:14
工商網監
評論