我們是2013年成立，14年正式做雙目的研究，2015年我們推出了第一代雙目的ADAS樣機，2016年我們進行了第一代量產，2017年雙子座雙目的ADAS正式上市，現在正在銷售，在今年我們會為商用車專門設計一款雙目的產品并量產。

“商用車基于雙目的輔助駕駛系統，它的基線可以達到30公分，實現最高性能和最高性價比的ADAS方案，并且我們同時會提供后裝、準前裝和前裝的技術方案。”7月26日在武漢舉辦的高工智能汽車開發者大會上，雙髻鯊CTO伍寬透露，公司的產品在滿足JT/T 883標準的商用車領域也獲得了物流公司和保險公司的訂單。

從視覺技術的角度來說，所有攝像頭的成像都是給人看的，不管是動態范圍還是顏色還是它成像的特點，都是使我們人眼能夠更精確、更舒適的進行信息的獲取。

但是對于我們做視覺識別技術的而言，就要把這種針對人眼看到的圖像變成給機器看到的圖像。

雙目通過兩個攝像頭同時觀測同一個場景，它最大的好處就是能在一個傳感器和同一時刻內同時實現物體的識別、檢測、跟蹤和測距。同時，因為它可以集成在一個設備內，所以在安裝方式上可以得到一個比較好的平衡。

大家可以看到目前雙目系統最遠測距識別是在200米左右，我們可以保證在150米的地方得到一個非常穩定的結果，100米內的精度小于3%。同時也對前方多個目標可以同時進行檢測，因為基于攝像頭高分辨率的特性，要實現對視野中很多物體的檢測，并不是一件復雜的事情。

在目標跟蹤方面，我們可以跟蹤前方32個目標，并且對于跟蹤的目標我這里已經去掉了包括地面、隧道、橋梁、指示牌等等其他干擾，我們對路面上所有的目標，不管是從實時性，跟蹤的穩定性，和角度的偏離方面都非常好。

此外，在路面上物體之間的相對運動是非常復雜的，所以我們會根據跟蹤檢測的結果來計算目標在下一時刻運動的方向，主要是針對我們自身的運動方向。

不管是車也好還是車的正面、背面，不管是逆向還是同向，我們都可以非常準確的抓取它的運動矢量，這樣對于路面上的各種判斷，進行一個路線的規劃都提供了一個非常準確的數據。

毫米波雷達更適合用于檢測運動物體，超聲波之類的再一個短距的靜態物質上有一個比較好的識別，攝像頭之類的一般在物體的分類上、物體的追蹤上有一個比較好的優勢，我們希望基于雙目的特點，能夠彌補攝像頭與其他傳感器之間的一些間隙。

同時，我們也通過視覺技術進行去抖的效果，抖動對于激光、毫米波的檢測而言都有比較大的影響，由抖動造成的追蹤距離上的誤差就會很大。

對于視覺而言，我們可以通過一個算法，紅色和綠色的這條線，紅色的是去抖動之前，有非常大的抖動，而且對于車而言，這個抖動可能已經超出了遠方障礙物的高度，右邊是我們可以得到的去抖的圖像。

此外，雙目的另一大優勢就是對小型和非常規物體的檢測，我們對于不管是花壇還是路堆、垃圾筒都可以進行非常穩定的檢測，我們對于地面高度超過20公分就可以給予一個準確的辨別，未來還會對車輛前方行駛100米內的地形進行精確的辨別。

對于視覺而言最大的影響其實就是來自于各種光線，畢竟它是一個被動的光學系統，不管是霧霾、大雨、逆光、倒影等等。在我們平時的測試中，80%以上的情況其實都是這種情況，讓鏡頭在一個完全無干擾的場景下運營，在我們實際路測中只占了很小的一部分。

這里展示了雙目系統相對于其他類型傳感器的一些典型優勢：

第一個，因為前面的騎三輪車的人在一堆箱子后面所以看不全，基本上檢測人的形狀都會失效。堆了一堆箱子又很難被分類出來，這是雙目一個非常典型的優勢。

第二個，是判斷行人，第三個大家可以看到畫面右側在一個沒有路燈的地方，有兩個人騎著電動車，當我的車燈照亮了電動車的上半部分，下半部分還處于黑暗中的時候，這種時候基本所有的圖象識別都會失效。同時，近距離或者車速比較慢，這個時候雙目的效果會比較明顯。

最后是停車場欄桿，因為它是懸在半空中的，第一它很難被識別進行分類，第二因為它懸在半空中，很多時候雷達是裝在車子前面靠下，所以剛好也會失效。這個是自動駕駛非常典型的場景。

這些都是雙目優勢比較大的一個體現。