電流環是使電機以恒定的電流運轉，以產生恒定的加速力矩。這對于轉動慣量大的電機來說比較重要，它可以使電機一直以固定的電流驅動電機運轉，驅動電流不會因為轉速的升高下降。

要進行電流控制，首先必須時刻監控電機工作電流，因此電流傳感器是伺服系統中的一個重要元件，它的精度和動態性能直接影響著系統的低速性能和快速性。電流檢測的方法有電阻檢測、光耦檢測等各種不同的檢測方法，本系統采用磁平衡原理實現的霍爾元件檢測電流的方法，檢測電源母線電路電流。采用的元器件為霍爾效應磁場補償式電流傳感器，此器件被國際上推薦為電力電子線路中的關鍵電流檢測器件。它把磁放大器、互感器、霍爾元件和電子線路的思想集成一體，具有測量、反饋、保護的三重功能。實際是有源電流互感器，它最巧妙的構思是“磁場補償”。被測量的原邊磁場同測量繞組里的測量磁動勢，時時補償為零。即鐵心里面實際沒有磁通，因而其體積可以做得很小，而不用擔心鐵心飽和，也不用擔心頻率、諧波的影響。它的磁動勢能補償原理就是利用霍爾效應的作用，當二者磁動勢能不平衡時，霍爾元件上就會產生磁動勢，此磁動勢作為以±15Y外加電源供電的差分放大器的輸入信號，放大器的輸出電流即為傳感器的測量電流，自動迅速地恢復磁動勢平衡，即霍爾輸出總保持為零。這樣，測量電流的波形忠實地反映了原邊被測電流的波形，其大小只是一個匝比的關系。

具體說來，霍爾效應磁場補償式電流傳感器具有以下優點：

它克服了傳統的電流取樣元件受規定頻率、規定波形的限制及不適應功率變頻發展，波形常不標準的缺點。它響應頻率的帶寬為0～100kHz，對任何波形，特別是含有直流分量的信號都可以迅速響應，符合電力電子技術，包括變頻調速、斬波調速等工作頻率向高頻化前進的現實需要。

它的響應速度可以達到1μS以內，這是采用電子線路，特別是采用高遷移率半導體材料制成的霍爾元件的結果。它巧妙地利用電磁耦合，而磁動勢平衡又不靠電磁感應來實現，因此徹底甩開電磁元件時間常數以若干毫秒計的響應障礙，取得了成功。

繼承了互感器原副邊可靠絕緣的優點，提供了模數轉換的機會。測量信號既忠實反映了被測信號，又與之完全隔離。這個被測信號既可以輸人到模擬式儀表，又可以轉化為數字顯示。經過兩次處理，還可以作為反饋信號輸給自動化裝置進行自動控制，又可以以數字形式同計算機接口。

通過磁場補償，鐵心內的磁通保持為零，致使傳感器的尺寸、重量顯著減少，使用方便。另一方面，它也就具各了很強的電流過載能力。通過輸人電流在傳感器上的繞圈的方法，還可以提高更小電流的測量精度。

本系統的電流環主要采用PD控制，具體框圖如圖1所示。

圖1 電流環控制原理圖

通過調節設定電壓，而調節輸出固定電流，不同的設定電壓輸出不同的電流。由于本節采用的霍爾電流傳感器LTS25 NP對應的電壓輸出最小為2.5V，也即零安培電流對應2.5V輸出電壓，且每增加IA電流，霍爾對應的輸出電壓只增加零點幾伏，因此霍爾檢測輸出先得減去2.5V的基準電壓，再把差值電壓放大，才能精確地敏感電流的瞬時變化，以使電流環快速地修正電流的變化，進而輸出恒定的電流值。式（5-7）為其傳遞函數：

Uo=［-（Herout-2.5）*k1+Uset］*K2*（K3+K4*S） （5-7）

控制電路用于把ML4425的下三橋與上三橋相與，進而產生可調的PWM換相邏輯信號，控制逆變橋正確導通，驅動電機運轉。