色哟哟视频在线观看-色哟哟视频在线-色哟哟欧美15最新在线-色哟哟免费在线观看-国产l精品国产亚洲区在线观看-国产l精品国产亚洲区久久

0
  • 聊天消息
  • 系統(tǒng)消息
  • 評論與回復(fù)
登錄后你可以
  • 下載海量資料
  • 學(xué)習(xí)在線課程
  • 觀看技術(shù)視頻
  • 寫文章/發(fā)帖/加入社區(qū)
會員中心
电子发烧友
开通电子发烧友VIP会员 尊享10大特权
海量资料免费下载
精品直播免费看
优质内容免费畅学
课程9折专享价
創(chuàng)作中心

完善資料讓更多小伙伴認(rèn)識你,還能領(lǐng)取20積分哦,立即完善>

3天內(nèi)不再提示

改進(jìn)仿人智能積分控制算法的仿真及應(yīng)用研究

電子設(shè)計 ? 來源:山西電子技術(shù) ? 作者:梁浩 ? 2020-05-11 07:02 ? 次閱讀
加入交流群
微信小助手二維碼

掃碼添加小助手

加入工程師交流群

引言

積分作用從某種意義上來說是人的記憶功能的模擬。對人而言,記憶功能具有某種選擇性;在控制中,人總是有選擇地記憶有用的信息而不記憶無用的信息。根據(jù)這一發(fā)現(xiàn),周其鑒于1983年提出了著名的仿人智能積分控制算法:

改進(jìn)仿人智能積分控制算法的仿真及應(yīng)用研究

其中:u-控制輸出;Kp-比例系數(shù);k-抑制系數(shù);e-誤差;e-誤差變化率;em,i-誤差第i次峰值。

但是,信息的有用性是相對的,當(dāng)時過境遷時,原來一些有用的信息會變成無用。這時除了不記憶當(dāng)前無用的信息外還會遺忘那些原來有用而當(dāng)前變得無用的信息。因此,仿人智能積分控制中的積分作用除表現(xiàn)人的記憶與不記憶兩種行為外,還應(yīng)該加上遺忘行為。

1、仿人智能積分控制

常規(guī)PID控制中的積分作用,不加選擇地“記憶”了誤差及誤差變化的所有信息,其中也包含了對控制不利的信息。因此,這種積分作用缺乏智能性,其對誤差的積分過程如圖1所示,且這種積分作用的針對性不強(qiáng),甚至有時不符合控制系統(tǒng)的客觀需要,只要誤差存在就一直進(jìn)行積分,造成“積分飽和”。

改進(jìn)仿人智能積分控制算法的仿真及應(yīng)用研究

在積分曲線的(c,d)段,積分作用增加一個正量的控制有利減小回調(diào),但在(d,e)區(qū)間積分作用繼續(xù)增強(qiáng),其結(jié)果勢必造成系統(tǒng)再次出現(xiàn)超調(diào),這時的I控制作用對系統(tǒng)有害無利。為了克服這種積分控制作用的缺點,滿足ee》0,加上積分作用。這樣,積分控制作用及時給出合適的附加控制量,能有效地抑制系統(tǒng)誤差的增加,而在ee》0時,取消積分作用,使系統(tǒng)借助慣性向穩(wěn)態(tài)過渡。

2、反積分仿人智能控制

從動力學(xué)角度來看,系統(tǒng)誤差的產(chǎn)生是由能量不平衡而導(dǎo)致系統(tǒng)應(yīng)有能量損失的一種表現(xiàn)。在系統(tǒng)控制時,比例作用的主要目的是建立系統(tǒng)新的能量平衡,而積分作用的主要目的是彌補(bǔ)系統(tǒng)中應(yīng)有的能量積累。因此,良好的控制應(yīng)該預(yù)先補(bǔ)充較多的能量盡快地使系統(tǒng)恢復(fù),再在系統(tǒng)恢復(fù)的過程中逐步退回一些原來補(bǔ)人太多的能量,避免引起系統(tǒng)超調(diào)。為了使積分作用更加合理,在誤差增大區(qū)間施以較強(qiáng)的積分而在誤差減小時則應(yīng)施以適當(dāng)?shù)姆聪蚍e分使多余積分退出。這樣,系統(tǒng)在達(dá)到新的平衡時保持應(yīng)有的能量。

實際上,仿人智能積分控制從某種角度來說,不僅具有常規(guī)的積分功能,還具有類似于微分的功能,并且,這種用智能積分來體現(xiàn)微分功能的控制既敏感了誤差的變化趨勢又不像微分那樣對噪聲也非常敏感。因此,采用仿人智能積分控制時一般不需要再加微分作用。由圖2可見,在AB與CD兩個區(qū)間,反積分仿人智能控制和仿人智能積分控制的積分作用基本相同,主要體現(xiàn)常規(guī)積分作用,但在:BC與DE兩個區(qū)間,只有反積分仿人智能控制的積分與微分的趨勢保持一致,因此更好地體現(xiàn)了微分功能。表現(xiàn)在控制方面,則是控制器觀察到誤差將以某個速度通過誤差零點時,將采取拉力的作用方式以防止大的超調(diào)量,在相平面內(nèi),D控制作用實際就是誤差的相軌跡。因此應(yīng)削弱控制初期D控制的作用;當(dāng)誤差接近0時,則加強(qiáng)其作用,使D控制作用主要在誤差較小時起作用。

3、改進(jìn)仿人智能控制

綜合上述分析可知,合理的積分調(diào)節(jié)系數(shù)應(yīng)該是:

在ee》0區(qū)間上,在誤差較大時,希望積分增益參數(shù)KI不要太大,否則∫edt產(chǎn)生較大的值,響應(yīng)產(chǎn)生振蕩;在誤差較小時,希望積分增益增大,以消除系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。期望的積分增益的變化可選取如圖2所示的曲線。

據(jù)此構(gòu)造如下非線性函數(shù):

在ee《0區(qū)間上,使用仿人智能反向積分作用以使系統(tǒng)的超調(diào)減少,此區(qū)間反積分調(diào)節(jié)系數(shù)與微分調(diào)節(jié)規(guī)律相似;在誤差較大時,反積分系數(shù)不要太大,避免減弱P控制作用;在誤差較小時,則加強(qiáng)反積分作用。

據(jù)此構(gòu)造如圖的構(gòu)造函數(shù),得到如下改進(jìn)仿人智能算法:

改進(jìn)仿人智能積分控制算法的仿真及應(yīng)用研究

式中,KI+(e)=KI+sech(αe);KI-(e)=KI-sech(βe);其余參數(shù)均同(1),(2)式說明。

4、仿真研究

為了檢驗所設(shè)計系統(tǒng)的控制品質(zhì),在單位階躍輸入作用下,對工業(yè)工程中普遍存在的二階加純滯后對象進(jìn)行仿真,仿真分別在滯后較小和較大兩種情況下進(jìn)行,并與PID控制器進(jìn)行比較。下述各圖實線為仿人智能控制結(jié)果,虛線為PID控制結(jié)果。

(1)當(dāng)滯后較小時:

被控對象傳遞函數(shù)為(采樣時間為1秒):

仿人智能控制器參數(shù):Kp=1.3、k=0.8、KI+=0.001、KI-=-0.002、α=1、β=0.7;PID控制器參數(shù)為:P=0.2、I=0.15、D=0.2。仿真結(jié)果如圖4所示。

仿人智能控制器參數(shù)為:Kp=1.3、k=0.8、KI+=0.6、KI-=-0.02、α=1、β=0.7;PID控制器參數(shù)為:P=0.3、I=0.04、D=0.08。仿真結(jié)果如圖5所示。

5、 結(jié)束語

本文在仿人智能積分控制算法和反積分仿人智能控制算法的基礎(chǔ)上構(gòu)造了系統(tǒng)的非線性積分系數(shù)和實時整定積分系數(shù),通過仿真結(jié)果得知:改進(jìn)的仿人智能控制器對對象參數(shù)變化不是很敏感,并且對具有大延遲的對象,不論在穩(wěn)定性、快速性以及準(zhǔn)確性方面都比PID控制具有明顯的優(yōu)越性。而且隨著τ/T的增加,即系統(tǒng)的可控性越來越強(qiáng),改進(jìn)的仿人智能控制的優(yōu)越性就越明顯。

責(zé)任編輯:GT


聲明:本文內(nèi)容及配圖由入駐作者撰寫或者入駐合作網(wǎng)站授權(quán)轉(zhuǎn)載。文章觀點僅代表作者本人,不代表電子發(fā)燒友網(wǎng)立場。文章及其配圖僅供工程師學(xué)習(xí)之用,如有內(nèi)容侵權(quán)或者其他違規(guī)問題,請聯(lián)系本站處理。 舉報投訴
  • 仿真
    +關(guān)注

    關(guān)注

    52

    文章

    4269

    瀏覽量

    135746
  • PID
    PID
    +關(guān)注

    關(guān)注

    37

    文章

    1482

    瀏覽量

    87944
收藏 0人收藏
加入交流群
微信小助手二維碼

掃碼添加小助手

加入工程師交流群

    評論

    相關(guān)推薦
    熱點推薦

    請問頻寬300k的積分控制器該如何設(shè)計?

    頻寬300k的積分控制器該如何設(shè)計?
    發(fā)表于 08-14 08:02

    存在輸出偏置的信號如何進(jìn)行積分控制

    目前做振動控制,使用的加速度傳感器有10v的輸出偏置,這個10v是廠家標(biāo)定的值。純積分或者比例積分控制時,如何消除偏置電壓對積分過程的影響呢,是直接減去廠家標(biāo)定的10v偏置還是用高通濾
    發(fā)表于 09-01 15:17

    仿智能積分控制算法研究

    積分作用從某種意義上來說是的記憶功能的模擬。對而言,記憶功能具有某種選擇性;在控制中,總是有選擇地記憶有用的信息而不記憶無用的信息。根
    發(fā)表于 11-23 08:48

    改進(jìn)的D-S理論在ETC系統(tǒng)中的應(yīng)用研究是什么?

    D-S證據(jù)理論概述及改進(jìn)改進(jìn)的D-S理論信息融合算法在ETC系統(tǒng)中的應(yīng)用研究
    發(fā)表于 05-14 06:12

    天然氣發(fā)動機(jī)仿智能模糊混合控制器的研究Study on A

    本文將智能控制算法和PI 控制算法相結(jié)合,提出了一種基于PI 的模糊混合控制器。新
    發(fā)表于 05-25 11:10 ?40次下載

    仿智能控制器的研究及工程應(yīng)用

    介紹了仿智能控制器的適用范圍和基本算法,提出了改進(jìn)仿
    發(fā)表于 05-27 16:26 ?20次下載

    一種新型仿智能模糊混合控制器的研究

    本文將智能控制算法和PI 控制算法相結(jié)合,提出了一種基于PI 的模糊混合控制器。新
    發(fā)表于 07-30 15:28 ?14次下載

    基于內(nèi)模結(jié)構(gòu)的自適應(yīng)仿智能協(xié)調(diào)控制

    本文提出一種改進(jìn)仿智能控制算法,采用分層遞階智能
    發(fā)表于 08-30 17:37 ?21次下載
    基于內(nèi)模結(jié)構(gòu)的自適應(yīng)<b class='flag-5'>仿</b><b class='flag-5'>人</b><b class='flag-5'>智能</b>協(xié)調(diào)<b class='flag-5'>控制</b>

    基于粗神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的仿智能機(jī)器的語音融合算法研究

    基于粗神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的仿智能機(jī)器的語音融合算法研究電子論文!資料來源網(wǎng)絡(luò),如有侵權(quán),敬請見諒
    發(fā)表于 11-30 11:34 ?4次下載

    仿足球機(jī)器目標(biāo)定位與追蹤算法改進(jìn)方案免費下載

    在足球機(jī)器的各種關(guān)鍵技術(shù)中,機(jī)器視覺是應(yīng)用范圍最廣,最為基本的技術(shù)之一。移動機(jī)器視覺的研究主要集中在顏色模型建立、目標(biāo)識別、定位以及跟蹤等方面。仿人機(jī)器
    發(fā)表于 09-21 11:31 ?52次下載

    改進(jìn)的PCA算法在人臉識別中的應(yīng)用研究_周亦敏

    改進(jìn)的PCA算法在人臉識別中的應(yīng)用研究_周亦敏
    發(fā)表于 03-19 11:30 ?0次下載

    基于Matlab的仿真機(jī)器步態(tài)規(guī)劃和穩(wěn)定控制仿真

    平臺; 提出仿人機(jī)器步態(tài)穩(wěn)定控制與關(guān)節(jié)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的優(yōu)化; 針對運(yùn)動中擺動肢體對機(jī)器軸向影響帶來的不穩(wěn)定的問題,設(shè)計仿人機(jī)器
    發(fā)表于 10-18 14:31 ?39次下載

    智能算法在PID控制仿真中的應(yīng)用研究教程免費下載

    本章講述了群智能算法在PID控制仿真中的應(yīng)用研究,PID控制是典型的工業(yè)控制之一,對于PID
    發(fā)表于 10-09 08:00 ?0次下載
    群<b class='flag-5'>智能算法</b>在PID<b class='flag-5'>控制</b><b class='flag-5'>仿真</b>中的<b class='flag-5'>應(yīng)用研究</b>教程免費下載

    RoboCup 2D機(jī)器足球仿真智能算法應(yīng)用研究說明

    在Robocup仿真比賽中,Agent的動作技能是仿真足球比賽的基礎(chǔ)。本文詳細(xì)分析了robocup 2D機(jī)器足球仿真中射門技能存在的問題,論述了
    發(fā)表于 11-07 17:31 ?4次下載

    控制算法PID之積分控制(I)的原理和示例代碼

    積分(I)項是PID控制器的一個重要組成部分,它對系統(tǒng)的控制輸出做出反應(yīng),以減小系統(tǒng)的靜態(tài)誤差,即長時間內(nèi)誤差積累導(dǎo)致的誤差。積分項的作用是在控制
    的頭像 發(fā)表于 11-02 08:00 ?3782次閱讀
    <b class='flag-5'>控制</b><b class='flag-5'>算法</b>PID之<b class='flag-5'>積分控制</b>(I)的原理和示例代碼
    主站蜘蛛池模板: 在线观看免费视频播放视频 | 国产精品久久大陆 | 两个女人互添下身高潮自视频 | 黄瓜视频苹果直接安装 | 精品久久久久久久久免费影院 | 久久中文字幕综合不卡一二区 | 色男人综合 | 色婷婷激情AV精品影院 | 一本之道高清在线观看一区 | 一级黄色香蕉视频 | 午夜福利试看120秒体验区 | 久久国产综合精品欧美 | 欧美eee114| 午夜伦理网 | 亚洲 欧美 清纯 校园 另类 | 男人舔女人的阴部黄色骚虎视频 | 日本久久久WWW成人免费毛片丨 | 三级网站视频 | 电影果冻传媒在线播放 | 嫩草亚洲国产精品 | 最新色导航 | 亚洲日韩乱码人人爽人人澡人 | 午夜福利32集云播 | 久久99热这里只有精品66 | 精品国产原创在线观看视频 | 2021扫黑风暴在线观看免费完整版 | 亚州综合网 | 亚洲国产中文字幕在线视频 | 色噜噜狠狠色综合中文字幕 | 99热在线视频 | 久久国产亚洲精品AV麻豆 | 99热这里只有精品6 99热这里只有精品 99热这里只有的精品 | 最新果冻传媒在线观看免费版 | 暖暖 免费 高清 日本视频5 | 最近中文字幕完整版免费 | 小蝌蚪视频在线观看免费观看WWW | 成人免费小视频 | 国产美女影院 | 狠狠婷婷综合久久久久久 | 日韩精品欧美亚洲高清有无 | 国产精品国产三级国产an |

    電子發(fā)燒友

    中國電子工程師最喜歡的網(wǎng)站

    • 2931785位工程師會員交流學(xué)習(xí)
    • 獲取您個性化的科技前沿技術(shù)信息
    • 參加活動獲取豐厚的禮品