1 引 言

CAN總線是一種開放式、數(shù)字化、多點通信的串行總線，是一種具有較高性價比、能滿足分布式控制要求的現(xiàn)場總線，在控制領(lǐng)域得到廣泛采用。CAN的速率可達(dá)到1 Mb／s／40 M，最大傳輸距離可達(dá)10 km／5 kb／s。為了擴(kuò)展CAN總線的監(jiān)控、管理功能，需要一種實時、可靠的CAN總線PC適配器，實現(xiàn)對CAN總線監(jiān)視、控制和操作。本文利用TMS320LF2407芯片自帶CAN模塊，設(shè)計成CAN的一個特殊節(jié)點。使其即能通過PCI接口同PC機進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，又能獨立與PC機自主運行。

2 適配器的硬件設(shè)計

2.1 CAN接口實現(xiàn)

以往CAN總線適配器多數(shù)采用Intel82527、Philips公司的SJA100等芯片來完成CAN通信控制。本文利用TMS320LF2407內(nèi)嵌的CAN模塊作為CAN通訊控制器，該模塊是一個16位的外設(shè)模塊。他完全支持CAN 2.0B協(xié)議，可工作在標(biāo)準(zhǔn)模式和擴(kuò)展模式，支持?jǐn)?shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀，數(shù)據(jù)收發(fā)采用郵箱方式；有可編程位定時器，可對中斷配置編程，可編程實現(xiàn)總線喚醒功能；能自動回復(fù)遠(yuǎn)程請求，有完備的錯誤診斷功能；可進(jìn)行自測試，有自動收發(fā)功能。PCA82C250是驅(qū)動CAN控制器和物理總線間的接口芯片，與DSP2407的CAN模塊相連，完成DSP對CAN總線的差動發(fā)送和接收功能。

2.2 PCI接口實現(xiàn)

采用H.X公司的PCI9052實現(xiàn)PCI總線接口功能，PCI9052可與多種局部總線相連接，并且可支持相對慢的局部總線，在PCI總線上達(dá)到突發(fā)傳輸速率132 m／s。PCI9052擁有讀寫FIFO，32位的字寬，33 M的PCI總線時鐘頻率。主要功能與特性如下：

(1)符合PCI2.1規(guī)范的目標(biāo)，接口芯片支持低成本從屬適配器；

(2)支持非復(fù)用或多路復(fù)用8位、16位、32位局部總線；

(3)串行E2PROM用于裝載配置信息；

(4)具有5個局部地址空間和4個局部地址空間的片選信號；

(5)支持局域總線與PCI時鐘的異步運行。

2.3 總體設(shè)計思想

適配器采用存儲器共享的方式實現(xiàn)DSP與PC的數(shù)據(jù)交換。其*享存儲器選用集成雙口RAM IDT7130。IDT7130容量為1 kb，其左口連接DSP2407，右口連接PCI9052，使用存儲器尋址方式。同時，對IDT7130 2個端口的仲裁采用的是中斷線的方式。片上的DSP和PC機通過互發(fā)中斷來讀取IDT7130的數(shù)據(jù)。這樣使IDT7130成為上位機和DSP的數(shù)據(jù)交換中介，DSP能夠?qū)崟r處理從上位機傳來的命令和數(shù)據(jù)，同時把各個CAN節(jié)點的信息傳給上位機。利用一塊串行E2PROM(93CA6B)存放適配器的PCI配置信息。上電后訪問93C46B，實現(xiàn)本適配器的自動配置。Altera公司的EPM7064S完成地址譯碼和邏輯控制。適配器原理圖如圖1所示：

2.4 電源、地及噪聲的處理

在本設(shè)計中對電源的處理首先將模擬部分的電源和數(shù)字電路部分的電源進(jìn)行隔離，即分別供電。模擬電路部分的5 V電源分別取自PCI總線上的12 V電源，經(jīng)線性穩(wěn)壓后，再經(jīng)去耦、濾波后引至專門設(shè)計的模擬電源平面。數(shù)字部分的5 V電源直接取自PCI總線上的5 V電源。數(shù)字部分的3.3 V電源亦取自PCI總線上的5 V電源，經(jīng)穩(wěn)壓后得到。在PCB的層結(jié)構(gòu)設(shè)計中也充分考慮到盡可能地保留完整、大而積的電源平面層。適配器的“地”事實上分為模擬地和數(shù)字地2部分。這2部分最終在電源平面入口處相連。使得模擬地相對干凈。從而減少疊加到信號上的噪聲，有利于提高信噪比。

3 適配器的硬件設(shè)計

適配器的硬件設(shè)計主要包括2部分：PCI適配器驅(qū)動軟件部分和DSP數(shù)據(jù)采集處理軟件部分。

3.1 PCI適配器驅(qū)動程序設(shè)計

由于PCI設(shè)備的中斷，1／0端口、映射內(nèi)存等資源都是動態(tài)分配的，必須編寫驅(qū)動程序管理硬件，才能供用戶編程使用。考慮到適配器的通用性和兼容性，驅(qū)動程序的開發(fā)采用支持Windows XP，Windows 2000，Windows 98的WDM驅(qū)動程序。開發(fā)工具采用Visual C++6.0。WDM(WindowsDriver Model)是NT4.0內(nèi)核模式設(shè)備驅(qū)動程序模型的擴(kuò)展形式，是為基于Windows 2000的設(shè)備驅(qū)動程序提供的一種新的開發(fā)模型。本設(shè)計使用開發(fā)工具WINDRIVER大大簡化驅(qū)動程序的開發(fā)。通過DiverWizard開發(fā)者很容易生成驅(qū)動程序框架，同時，WINDRIVER和VC有很好的接口。生成驅(qū)動框架后在VC中就可以通過在工程項目中加入9052_lib.c，在應(yīng)用程序開頭直接引用#include"9052lib.h"，并0添加特定的驅(qū)動代碼完成驅(qū)動程序的編寫。下面是驅(qū)動程序主函數(shù)的部分代碼：

3.2 PCI適配器驅(qū)動程序設(shè)計

固化在DSP中的應(yīng)用軟件是整個系統(tǒng)實時運行的支撐軟件。主體程序采用ASIC C語言編寫。他主要完成以下功能：

(1)環(huán)境初始化；

(2)從CAN總線接受數(shù)據(jù)；

(3)從RAM中讀數(shù)；

(4)系統(tǒng)的控制程序；

(5)向CAN總線發(fā)送任務(wù)包；

(6)向PC上傳數(shù)據(jù)。

系統(tǒng)的控制程序根據(jù)用戶系統(tǒng)的需求自主來開發(fā)。由于DSP20417是16位單片機有較強的運算能力和實時控制功能。他要處理所有的CAN數(shù)據(jù)包的解釋，而且能夠滿足分布實時控制的現(xiàn)場總線要求。在實際調(diào)試中發(fā)現(xiàn)下層的控制器向PC機的傳遞數(shù)據(jù)量遠(yuǎn)大于PC機下傳的數(shù)據(jù)量，因此在數(shù)據(jù)編碼時將控制信息、采樣數(shù)據(jù)編號信息和控制量、采集量均加載在數(shù)據(jù)字節(jié)里。由此CAN總線通訊協(xié)議的形式為：“ID號+數(shù)據(jù)+校驗”，其中ID號為各DSP采集器編號采用11位標(biāo)識符的前4位。為了保證通訊的可靠性，在數(shù)據(jù)接受后，都由一個返回幀，以表示確認(rèn)，其校驗位為發(fā)送端的固定代碼。DSP上傳實時采集數(shù)據(jù)的發(fā)送采用定時查詢的方式，查詢采樣是否結(jié)束并且進(jìn)行了相應(yīng)的數(shù)據(jù)處理后，立即將數(shù)據(jù)通過CAN控制裝載并發(fā)送到CAN總線上。基本流程如圖2所示。

4 應(yīng)用實例

應(yīng)用該CAN通訊適配器對實驗室3臺交流異步電機進(jìn)行監(jiān)控。系統(tǒng)構(gòu)成原理如圖3所示。在通信時，CAN總線設(shè)為多主結(jié)構(gòu)。PCICAN轉(zhuǎn)換卡地址是1，電機A、電機B、電機C的地址分別為2，3，4。變頻器控制電機A以v0速度左右10％的額定轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)線性變化，同時CAN收發(fā)器1發(fā)送電機A轉(zhuǎn)速的數(shù)字量至CAN卡。CAN卡同步實時發(fā)送信號至CAN收發(fā)器2，3，調(diào)節(jié)電機B，C使其分別以速度1.1v0，1.2V0工作。CAN卡同時分別采集每個電機速度發(fā)送至PC機，以便人機監(jiān)控調(diào)整。系統(tǒng)的人機界而是基于Windows平臺用VC”6.0語言開發(fā)，DSP內(nèi)部程序用ASIC C語言編寫，實際運行控制結(jié)果表明該系統(tǒng)工作可靠、電機調(diào)節(jié)響應(yīng)速度快。

5 結(jié)語

本文設(shè)計的CAN總線適配器實用性強，并具有良好的可擴(kuò)展性。在WIN2000系統(tǒng)下經(jīng)過長時間的運行測試，運行穩(wěn)定可靠。他可以適應(yīng)不同的傳輸速率和距離，有效保證工業(yè)控制系統(tǒng)的實時性。DSP芯片一方面對CAN總線各控制節(jié)點的參數(shù)進(jìn)行高速運算處理，另一方面通過PCI總線進(jìn)行人機數(shù)據(jù)交互，起封一種CAN總線中主控節(jié)點的作用。